感器116的檢測信號在時間T2從第一狀態(tài)移至第二狀態(tài)，在時間T4從第二狀態(tài)移至第一狀態(tài)。控制部400基于第一端部檢測傳感器116的檢測信號，判斷為在時間T2檢測到貨物200的升降臺316側(cè)的端部位置(近側(cè)的端部位置)，在時間T4檢測到貨物200的擱架302側(cè)的端部位置(遠側(cè)的端部位置)。
[0099]控制部400在通過第一端部檢測傳感器116檢測到貨物200的遠側(cè)的端部位置的時間T4，向鉤驅(qū)動部403發(fā)送控制信號，由此使第一鉤114向動作姿勢的移動開始。此外，控制部400使第一鉤114向動作姿勢的移動開始的時刻，從時間T4開始具有時滯也可以。尤其是，在時間T4，第一鉤114從退避姿勢順利地移至動作姿勢很困難的情況下，優(yōu)選在從時間T4經(jīng)過規(guī)定時間后使第一鉤114移動到動作姿勢。此時，被鉤驅(qū)動部403驅(qū)動的第一鉤114提高移動速度，在時間T5達到最高速度。
[0100]在判斷為第一鉤114在時間T7已到達動作姿勢的情況下，控制部400向鉤驅(qū)動部403發(fā)送控制信號，使第一鉤114的移動停止。
[0101]控制部400在第一鉤114處于規(guī)定位置的時間T8，使滑動臂110的移動停止。在圖7中，從時間T6起，滑動臂110的移動速度的減速開始，控制滑動臂110的移動以使第一鉤114處于規(guī)定位置。
[0102]在此，規(guī)定位置是指至少第一鉤114超過貨物200的遠側(cè)的端部位置的位置，能夠設(shè)定為第一鉤114從退避姿勢能夠順利地移動到動作姿勢的位置。也能夠設(shè)滑動臂110移動到最遠的位置時的第一鉤114的位置為規(guī)定位置。
[0103]這樣，在使滑動臂110向擱架302側(cè)滑動移動時，通過第一端部檢測傳感器116檢測到貨物200的遠側(cè)的端部位置時，開始第一鉤114向動作姿勢的移動。由此，在第一鉤114到達規(guī)定位置為止的期間，能夠完成第一鉤114向動作姿勢的移動。
[0104]此外，存在在第一鉤114已到達規(guī)定位置的時刻，第一鉤114向動作姿勢的移動未完成的情況。在這種情況下，控制部400在第一鉤114停止到規(guī)定位置的狀態(tài)下，使第一鉤114向動作姿勢的移動繼續(xù)。在該情況下，第一鉤114也在到達規(guī)定位置前開始向動作姿勢的移動，因此能夠縮短第一鉤114向動作姿勢移動的移動時間。
[0105]由于滑動臂110向擱架302側(cè)的滑動移動只要移動至規(guī)定位置，以使第一鉤114位于比貨物200的遠側(cè)的端部位置靠后方即可，所以能夠高速移動。
[0106]由此，能夠縮短滑動臂110向擱架302側(cè)的移動時間。
[0107]圖8是在將擱架302內(nèi)所收納的貨物200移載到堆垛起重機301的升降臺316時，使滑動臂110從擱架302向升降臺316側(cè)滑動移動的動作的時序圖，圖8(A)是表示第一端部檢測傳感器116的檢測信號的說明圖，圖8(B)是表示滑動臂110的位置的說明圖，圖8(C)是表示滑動臂110的移動速度的說明圖。
[0108]在該例子中，滑動臂110向相反方向的滑動移動，直到第一鉤114到達貨物200的遠側(cè)的端部位置為止以較低速進行，在第一鉤114到達貨物200的遠側(cè)的端部位置后以高速進行，由此防止貨物200的損傷，并且高速地執(zhí)行貨物200的移載處理。
[0109]在圖8所示的例子中，對以下情況進行說明:假定從規(guī)定位置到貨物200的遠側(cè)的端部位置存在足夠的距離的情況，使滑動臂110最初以高速移動，從第一鉤114接近貨物200的遠側(cè)的端部位置起對滑動臂110的移動速度進行減速，進而，在第一鉤114到達貨物200的遠側(cè)的端部位置后進行高速的移動。
[0110]如圖8所示，控制部400在時間T11，向滑動臂驅(qū)動部402發(fā)送控制信號，使滑動臂110向相反方向的滑動移動開始。此時，被滑動臂驅(qū)動部402驅(qū)動的滑動臂110提高移動速度，在時間T12，達到最高速度。
[0111]控制部400若判定為第一鉤114接近了貨物200的遠側(cè)的端部位置，則使滑動臂110的移動速度的減速開始。在圖8中，控制部400判斷為時間T13時的第一鉤114的位置與貨物200的遠側(cè)的端部位置之間的距離為規(guī)定值以下，使滑動臂110的移動速度的減速開始。
[0112]若滑動臂110的移動速度達到規(guī)定值，則控制部400維持該移動速度。如圖8所示，在時間T14判斷為滑動臂110的速度已達到規(guī)定值的情況下，控制部400維持滑動臂110的速度直到第一鉤114到達貨物200的遠側(cè)的端部位置的時間T15為止。
[0113]減速時的滑動臂110的移動速度被設(shè)定成在第一鉤114與貨物200的遠側(cè)的端部位置接觸時能夠防止貨物200的損傷的程度。
[0114]控制部400在判斷為第一鉤114已到達貨物200的遠側(cè)的端部位置的情況下，使滑動臂110的移動速度的提高開始。在第一鉤114和第一端部檢測傳感器116在滑動臂110的移動方向上被安裝在幾乎相同的位置的情況下，控制部400能夠在第一端部檢測傳感器116從第一狀態(tài)變?yōu)榈诙顟B(tài)的時間T15，判斷為第一鉤114已到達貨物200的遠側(cè)的端部位置。
[0115]另外，在使滑動臂110向擱架302側(cè)滑動移動時，控制部400能夠基于第一端部檢測傳感器116，確定貨物200的端部位置并將其存儲到規(guī)定的存儲區(qū)域。在該情況下，控制部400通過滑動臂110的移動量到達規(guī)定量，從而能夠判斷為第一鉤114已到達所存儲的貨物200的遠側(cè)的端部位置。例如，在滑動臂驅(qū)動部402由具備伺服機構(gòu)的步進電機構(gòu)成的情況下，根據(jù)驅(qū)動脈沖數(shù)，能夠判斷為第一鉤114已到達貨物200的遠側(cè)的端部位置。
[0116]控制部400在時間T15，使滑動臂110的移動速度的提高開始。此時，被滑動臂驅(qū)動部402驅(qū)動的滑動臂110提高移動速度，在時間T16，達到最高速度。
[0117]若滑動臂110的移動速度達到最高速度，則控制部400維持該移動速度。如圖8所示，在時間T16判斷為滑動臂110的速度已到達規(guī)定值的情況下，控制部400維持滑動臂110的速度直到滑動臂110的移動速度的減速開始的時間T17為止。
[0118]控制部400以第一鉤114停止在與升降臺316的移載位置對應的位置的方式使滑動臂110的移動速度減速，并在時間T18停止。
[0119]在第一實施方式中，例如，在將擱架302內(nèi)所載置的貨物200移載到堆垛起重機301的升降臺316時，在使滑動臂110滑動移動期間進行第一鉤114向動作位置的移動，因此能夠迅速地進行移載處理。
[0120]另外，由于減小第一鉤114與貨物200的端部位置抵接時的速度，所以能夠防止貨物200的損傷。
[0121](3)第二實施方式
[0122](3 — I)構(gòu)成
[0123]圖9是第二實施方式的移載裝置100的說明圖。
[0124]在第二實施方式中，表示移載裝置100，該移載裝置100能夠同時移載沿滑動臂110的移動方向串聯(lián)載置的2個貨物200A、200B，對于與第一實施方式相同的部分標注相同的附圖標記。
[0125]移載裝置100 (移載裝置的一個例子)是用于在升降臺316與擱架302之間移載貨物200 (貨物的一個例子)的裝置，具備一對滑動臂110 (滑動臂的一個例子)。
[0126]一對滑動臂110在第二水平方向上隔開間隔地配置。各滑動臂110具備基臂111、中間臂112、頂臂113、第一鉤114、第二鉤115以及第三鉤118。
[0127]基臂111被固定在升降臺316。中間臂112以能夠在第一水平方向滑動的方式被基臂111支承，并以能夠在第一水平方向滑動的方式對頂臂113支承。通過使中間臂112以及頂臂113相對于基臂111滑動移動，能夠?qū)㈨敱?13插入到兩側(cè)的擱架302內(nèi)。
[0128]第一鉤114被安裝在頂臂113的端部，能夠在向貨物200側(cè)突出的動作姿勢(動作姿勢的一個例子)和如圖3(A)、(B)所示那樣不與貨物200抵接的退避姿勢(退避姿勢的一個例子)之間移動。
[0129]例如，第一鉤114能夠構(gòu)成為被安裝在沿頂臂113的長度方向設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸，通過被未圖示的驅(qū)動部轉(zhuǎn)動而在動作姿勢與退避姿勢之間移動。
[0130]第一鉤114只要構(gòu)成為能夠在向貨物200側(cè)突出并與貨物200的端部卡合的動作姿勢和不與貨物200抵接的退避姿勢之間移動即可，不限于圖示那樣的構(gòu)成。
[0131]第二鉤115被安裝在頂臂113的第一水平方向中間部，能夠在向貨物200側(cè)突出的動作姿勢和不與貨物200抵接的退避姿勢之間移動。
[0132]例如，第二鉤115與第一鉤114同樣地，能夠構(gòu)成為被安裝在沿頂臂113的長度方向設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸，通過被未圖示的驅(qū)動部轉(zhuǎn)動而在動作姿勢與退避姿勢之間移動。第一鉤114與第二鉤115的旋轉(zhuǎn)軸以及驅(qū)動部能夠使用通用的部件。
[0133]第二鉤115只要構(gòu)成為能夠在向貨物200側(cè)突出并與貨物200的端部卡合的動作姿勢和不與貨物200抵接的退避姿勢之間移動即可，并不限于圖示那樣的構(gòu)成。
[0134]第三鉤118被安裝在頂臂113的端部，能夠在向貨物200側(cè)突出的動作姿勢和不與貨物200抵接的退避姿勢之間移動。
[0135]例如，第二鉤115與第一鉤114同樣地，能夠構(gòu)成為被安裝在沿頂臂113的長度方向設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸，通過被未圖示的驅(qū)動部轉(zhuǎn)動而在動作姿勢與退避姿勢之間移動。第一鉤114、第二鉤115以及第三鉤118的旋轉(zhuǎn)軸以及驅(qū)動部能夠使用通用的部件。
[0136]第三鉤118只要構(gòu)成為能夠在向貨物200側(cè)突出并與貨物200的端部卡合的動作姿勢和不與貨物200抵接的退避姿勢之間移動即可，不限于圖示那樣的構(gòu)成。
[0137]一對滑動臂110能夠通過未圖示的驅(qū)動部而與所載置的貨物200 —體或者同步地滑動移動。
[0138]在頂臂113，在第一鉤114的附近，具有用于檢測貨物200的端部的第一端部檢測傳感器116A、116B。第一端部檢測傳感器116A、116B是在滑動臂110的滑動移動方向上，在接近貨物200的端部位置的位置(更具體地說，若滑動移動方向的位置與貨物200的端部位置一致或者處于其附近)檢測貨物的端部位置的傳感器。此外，以下說明的其他端部檢測傳感器也是同等的傳感器。具體地說，第一端部檢測傳感器116A、116B相對于第一鉤114而言，與滑動臂110的基端側(cè)相鄰地配置。
[0139]作為第一端部檢測傳感器116A、116B，在使用透射型的光學傳感器的情況下，使一方為投光元件，使另一方為受光元件。而且，作為第一端部檢測傳感器，也能夠使用漫反射型的光學傳感器。