第一封裝機(jī)械手架體27-1的上表面，回轉(zhuǎn)電機(jī)34的輸出端與直桿35 —端固連，直桿35的另一端固連吸盤33，所述直桿35在回轉(zhuǎn)電機(jī)34的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)；
結(jié)合圖11，第一封裝機(jī)構(gòu)26-1包括膠帶盤36、導(dǎo)向輪37、封裝臺(tái)38、伸縮氣缸39、成品臺(tái)40、伸縮刀片41、底座42、滑移導(dǎo)軌43，滑移導(dǎo)軌43設(shè)置在封裝機(jī)構(gòu)架體27_3上，滑移導(dǎo)軌43上設(shè)置底座42，該底座可在滑移導(dǎo)軌43上直線滑動(dòng)，底座42上設(shè)置膠帶盤36、伸縮氣缸39、成品臺(tái)40，所述膠帶盤36、伸縮氣缸39和成品臺(tái)40位于同一直線上，伸縮氣缸39位于膠帶盤36和成品臺(tái)40之間，伸縮氣缸39的頂端設(shè)置封裝臺(tái)38，膠帶盤36上設(shè)置連桿，連桿的另一端裝有導(dǎo)向輪37，導(dǎo)向輪37位于膠帶盤36和封裝臺(tái)38之間，伸縮刀片41固連在成品臺(tái)40上并位于成品臺(tái)40和封裝臺(tái)38之間。
[0026]結(jié)合圖2，成品傳輸裝置3為第一成品傳輸裝置3-1，該裝置位于第一封裝機(jī)械手架體27-1的后方。
[0027]結(jié)合圖3，成品傳輸裝置3包括并排設(shè)置且結(jié)構(gòu)相同的第一成品傳輸裝置3-1和第二成品傳輸裝置3-2，第一成品傳輸裝置3-1位于第一封裝機(jī)械手架體27-1的后方，第二成品傳輸裝置3-2位于第二封裝機(jī)械手架體27-2的后方。
[0028]結(jié)合圖12，第一成品傳輸裝置3-1包括成品傳送帶44、導(dǎo)板45和成品筐46，成品傳送帶44的輸出端與導(dǎo)板45的一端相緊靠，導(dǎo)板45的另一端位于成品筐46內(nèi)；成品傳送帶44的輸入端位于第一成品機(jī)械手25-1的活動(dòng)區(qū)域內(nèi)。
[0029]鏈板傳送帶7上設(shè)置護(hù)板8，該護(hù)板8呈畚斗狀；所述整列裝置20前端包括兩個(gè)手爪，該兩個(gè)手爪可相對(duì)直線移動(dòng)。
[0030]下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的描述。
[0031]實(shí)施例1
結(jié)合圖1，本發(fā)明的一種自動(dòng)膠帶封裝系統(tǒng)，包括自動(dòng)傳輸分揀整列裝置1、封裝裝置2和成品傳輸裝置3，所述封裝裝置2位于自動(dòng)傳輸分揀整列裝置I和成品傳輸裝置3之間，其中，自動(dòng)傳輸分揀整列裝置1，用于傳輸、分揀待封裝產(chǎn)品，并將分揀后的待封裝產(chǎn)品整列后傳輸至封裝裝置2的輸入端；封裝裝置2，用于將待封裝產(chǎn)品進(jìn)行封裝；成品傳輸裝置3，用于將封裝后的成品進(jìn)行傳輸。
[0032]結(jié)合圖4，所述自動(dòng)傳輸分揀整列裝置I包括自動(dòng)傳輸分揀機(jī)構(gòu)4和傳輸整列裝置5，所述傳輸整列裝置5位于自動(dòng)傳輸分揀機(jī)構(gòu)4和封裝裝置2之間；
結(jié)合圖5，所述自動(dòng)傳輸分揀機(jī)構(gòu)4包括自動(dòng)傳輸分揀機(jī)構(gòu)4包括鏈板傳送帶7、斜板9、支架10、機(jī)器人視覺檢測(cè)系統(tǒng)11、皮帶式傳送帶12、三腳架式動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)13、滑板14和廢品筐15 ;鏈板傳送帶7傾斜布置，皮帶式傳送帶12水平布置，鏈板傳送帶7與皮帶式傳送帶12處于同一直線上，鏈板傳送帶7的輸出端高于其輸入端，鏈板傳送帶7的輸出端與皮帶式傳送帶12的輸入端通過斜板9連接，皮帶式傳送帶12的輸出端與滑板14連接，滑板14的另一端設(shè)置在廢品筐15內(nèi)；支架10設(shè)置在皮帶式傳送帶12上方，支架10面向皮帶式傳送帶12的輸入端的一側(cè)設(shè)有用于限制產(chǎn)品高度的擋板，支架10上設(shè)置機(jī)器人視覺檢測(cè)系統(tǒng)11，三腳架式動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)13位于皮帶式傳送帶12的上方并位于支架10的后方，所述支架10的后方面向皮帶式傳送帶12的輸出端；機(jī)器人視覺檢測(cè)系統(tǒng)11和三腳架式動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)13均與控制器相連；
結(jié)合圖6，所述傳輸整列裝置5包括基座16、旋轉(zhuǎn)臺(tái)17、支架18、伸縮氣缸19和整列裝置20 ;基座16設(shè)置在皮帶式傳送帶12與封裝裝置2之間，基座16上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)臺(tái)17，旋轉(zhuǎn)臺(tái)17上固聯(lián)有兩個(gè)水平對(duì)稱的支架18，支架18可在旋轉(zhuǎn)臺(tái)17帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)；每個(gè)支架18末端均設(shè)置一個(gè)伸縮氣缸19，每個(gè)伸縮氣缸19的輸出端均固聯(lián)一個(gè)整列裝置20 ;且整列裝置20旋轉(zhuǎn)到最接近皮帶式傳送帶12的位置時(shí)處于三腳架式動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)13的抓取范圍內(nèi)。
[0033]結(jié)合圖2，所述封裝裝置2為自動(dòng)膠帶封裝裝置2-1，該裝置包括第一封裝機(jī)械手24-1、第二封裝機(jī)械手24-2、第一成品機(jī)械手25-1、第一封裝機(jī)構(gòu)26_1、架體27和機(jī)器人視覺檢測(cè)系統(tǒng)28 ;架體27設(shè)置在傳輸分揀整列機(jī)構(gòu)I與成品傳輸機(jī)構(gòu)3之間，其中架體27包括第一封裝機(jī)械手架體27-1、第二封裝機(jī)械手架體27-2和封裝機(jī)構(gòu)架體27-3，封裝機(jī)構(gòu)架體27-3位于第一封裝機(jī)械手架體27-1和第二封裝機(jī)械手架體27-2之間，第一封裝機(jī)械手架體27-1和第二封裝機(jī)械手架體27-2高度相同，封裝機(jī)構(gòu)架體27-3的高度低于第一封裝機(jī)械手架體27-1的高度，第一封裝機(jī)械手架體27-1上設(shè)置第一封裝機(jī)械手24-1，第二封裝機(jī)械手架體27-2上設(shè)置第二封裝機(jī)械手24-2，封裝機(jī)構(gòu)架體27-3上設(shè)置第一封裝機(jī)構(gòu)26-1，第一成品機(jī)械手25-1設(shè)置在第一封裝機(jī)械手架體27-1上，第一封裝機(jī)械手24_1、第二封裝機(jī)械手24-2的結(jié)構(gòu)相同，二者關(guān)于第一封裝機(jī)構(gòu)26-1對(duì)稱，機(jī)器人視覺檢測(cè)系統(tǒng)28固連在支架27上，并位于第一封裝機(jī)構(gòu)26-1的上方。
[0034]結(jié)合圖9，所述第一封裝機(jī)械手24-1包括氣動(dòng)平行手爪29、旋轉(zhuǎn)電機(jī)30、伸縮導(dǎo)軌31、側(cè)移導(dǎo)軌32，側(cè)移導(dǎo)軌32固連在第一封裝機(jī)械手架體27-1上，側(cè)移導(dǎo)軌32上設(shè)置伸縮導(dǎo)軌31，其中側(cè)移導(dǎo)軌32與伸縮導(dǎo)軌31相互垂直，二者所在平面與架體平面平行，伸縮導(dǎo)軌31可在側(cè)移導(dǎo)軌32上直線滑動(dòng)，伸縮導(dǎo)軌31上設(shè)置旋轉(zhuǎn)電機(jī)30，該旋轉(zhuǎn)電機(jī)30可在伸縮導(dǎo)軌31上直線滑動(dòng)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)30上設(shè)置氣動(dòng)平行手爪29，該氣動(dòng)平行手爪29在電機(jī)30的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)；
結(jié)合圖10，第一成品機(jī)械手25-1包括吸盤33、回轉(zhuǎn)電機(jī)34、直桿35，回轉(zhuǎn)電機(jī)34固連在第一封裝機(jī)械手架體27-1的上表面，回轉(zhuǎn)電機(jī)34的輸出端與直桿35 —端固連，直桿35的另一端固連吸盤33，所述直桿35在回轉(zhuǎn)電機(jī)34的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)；
結(jié)合圖11，第一封裝機(jī)構(gòu)26-1包括膠帶盤36、導(dǎo)向輪37、封裝臺(tái)38、伸縮氣缸39、成品臺(tái)40、伸縮刀片41、底座42、滑移導(dǎo)軌43，滑移導(dǎo)軌43設(shè)置在封裝機(jī)構(gòu)架體27_3上，滑移導(dǎo)軌43上設(shè)置底座42，該底座可在滑移導(dǎo)軌43上直線滑動(dòng)，底座42上設(shè)置膠帶盤36、伸縮氣缸39、成品臺(tái)40，所述膠帶盤36、伸縮氣缸39和成品臺(tái)40位于同一直線上，伸縮氣缸39位于膠帶盤36和成品臺(tái)40之間，伸縮氣缸39的頂端設(shè)置封裝臺(tái)38，膠帶盤36上設(shè)置連桿，連桿的另一端裝有導(dǎo)向輪37，導(dǎo)向輪37位于膠帶盤36和封裝臺(tái)38之間，伸縮刀片41固連在成品臺(tái)40上并位于成品臺(tái)40和封裝臺(tái)38之間。
[0035]結(jié)合圖2，成品傳輸裝置3為第一成品傳輸裝置3-1，該裝置位于第一封裝機(jī)械手架體27-1的后方。
[0036]結(jié)合圖12，第一成品傳輸裝置3-1包括成品傳送帶44、導(dǎo)板45和成品筐46，成品傳送帶44的輸出端與導(dǎo)板45的一端相緊靠，導(dǎo)板45的另一端位于成品筐46內(nèi)；成品傳送帶44的輸入端位于第一成品機(jī)械手25-1的活動(dòng)區(qū)域內(nèi)。
[0037]所述整列裝置20前端包括兩個(gè)手爪，該兩個(gè)手爪可相對(duì)直線移動(dòng)。
[0038]本實(shí)施例的一種自動(dòng)膠帶封裝系統(tǒng)的工作過程為:開始工作時(shí)，將產(chǎn)品放置在鏈板傳送帶7上，由于鏈板傳送帶7具有一定斜度，所以產(chǎn)品堆疊過多無法傳送過去，因而鏈板傳送帶7每次傳送上斜板9的產(chǎn)品不會(huì)過多，產(chǎn)品沿斜板9滑上皮帶式傳送帶12，通過支架10時(shí)，由于支架10前的擋板作用產(chǎn)品會(huì)一件一件地通過，接著支架10內(nèi)的機(jī)器人視覺檢測(cè)系統(tǒng)11檢測(cè)通過支架10的產(chǎn)品的好壞，如果是壞產(chǎn)品，三腳架式動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)13不會(huì)抓取產(chǎn)品，產(chǎn)品會(huì)沿滑板14滑入廢品框15內(nèi)；如果是好產(chǎn)品，到達(dá)三腳架式動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)13時(shí)，三腳架式動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)13會(huì)抓取產(chǎn)品到傳輸整列裝置5上的整列裝置20內(nèi)，同時(shí)整列裝置20依靠其前端的兩個(gè)手爪將堆疊在一起的產(chǎn)品整列好。等到整列裝置20內(nèi)產(chǎn)品累積到封裝數(shù)量時(shí)，旋轉(zhuǎn)臺(tái)17旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)裝有產(chǎn)品的整列裝置20旋轉(zhuǎn)180°，從最接近皮帶式傳送帶12的位置轉(zhuǎn)到最接近封裝裝置2的位置，另一邊的空的整列裝置20轉(zhuǎn)到最接近皮帶式傳送帶12的位置繼續(xù)接收產(chǎn)品。
[0039]初始工作狀態(tài)時(shí)，封裝機(jī)構(gòu)26的底座42位于兩側(cè)封裝機(jī)械手24之間，封裝機(jī)構(gòu)26的成品臺(tái)40上已經(jīng)預(yù)先有一個(gè)膠帶封裝好的產(chǎn)品，產(chǎn)品上膠帶沒有被切斷，伸縮刀片41收縮，伸縮氣缸39拉伸，封裝臺(tái)38與成品臺(tái)40在同一水平面上。當(dāng)自動(dòng)膠帶封裝裝置2-1工作時(shí)，兩邊封裝機(jī)械手24的氣動(dòng)平行手爪29在控制器控制下通過在伸縮導(dǎo)軌31和側(cè)移導(dǎo)軌32上的滑動(dòng)，到達(dá)裝有產(chǎn)品的整列裝置20位置，抓住待封裝產(chǎn)品，整列裝置20下的伸縮氣缸19收縮，帶動(dòng)整列裝置20下降，抓住產(chǎn)品的氣動(dòng)平行手爪29再在控制器控制下通過在伸縮導(dǎo)軌31和側(cè)移導(dǎo)軌32上的滑動(dòng)，帶動(dòng)產(chǎn)品到達(dá)封裝臺(tái)38位置，氣動(dòng)平行手爪29松開待封裝產(chǎn)品，兩邊氣動(dòng)平行手爪29沿伸縮導(dǎo)軌31向后滑動(dòng)，產(chǎn)品放置封裝臺(tái)38上，同時(shí)壓在膠帶上。伸縮刀片41拉伸切斷膠帶，伸縮刀片41再收縮回到初始位置，在回轉(zhuǎn)電機(jī)34帶動(dòng)下，成品機(jī)械手25轉(zhuǎn)到成品臺(tái)位置，通過吸盤33將成品吸住，回轉(zhuǎn)電機(jī)34轉(zhuǎn)動(dòng)，成品機(jī)械手25將成品從成品臺(tái)帶到成品傳輸裝置3的成品傳送帶44上方，成品機(jī)械手25松開吸盤33，將成品置于成品傳送帶44上，成品在帶動(dòng)下到達(dá)導(dǎo)板45，沿導(dǎo)板45滑入成品筐46內(nèi)。在成品機(jī)械手25取走成品的同時(shí)，兩邊封裝機(jī)械手24的氣動(dòng)平行手爪29 —起沿伸縮導(dǎo)軌31向前滑動(dòng)到達(dá)封裝臺(tái)38位置，氣動(dòng)平行手爪29抓住待封裝產(chǎn)品，伸縮氣缸39收縮，帶動(dòng)封裝臺(tái)38向下運(yùn)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)電機(jī)30轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)待封裝產(chǎn)品纏上膠帶，氣動(dòng)平行手爪29帶著纏好膠帶產(chǎn)品沿側(cè)移導(dǎo)軌32向內(nèi)滑動(dòng)到達(dá)成品臺(tái)40位置，氣動(dòng)平行手爪29松開纏好膠帶產(chǎn)品，氣動(dòng)平行手爪29沿伸縮導(dǎo)軌31向后滑動(dòng)，產(chǎn)品放置成品臺(tái)4