頂棚輸送車的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種頂棚輸送車，所述頂棚輸送車具備行進部、主體部和升降體，所述行進部沿著從頂棚懸掛的行進軌道行進自如，所述主體部被從前述行進部懸掛支承并與前述行進部一體行進，所述升降體將輸送對象的物品自如地支承，并且在輸送用位置與交接用位置之間相對于前述主體部升降自如，所述輸送用位置位于前述主體部的內部，所述交接用位置比前述主體部靠下方，所述頂棚輸送車在用位于前述輸送用位置的前述升降體支承著物品的狀態(tài)下，借助前述行進部的行進動作，沿著行進軌道輸送物品，借助前述輸送用位置與前述交接用位置之間的前述升降體的升降動作，在與物品交接部位之間自如地移載物品。
【背景技術】
[0002]上述那樣的頂棚輸送車構成為，進行卸下動作和撈起動作，所述卸下動作使被升降體支承并位于輸送用位置的物品下降到交接用位置，所述撈起動作為了輸送位于交接用位置的輸送對象的物品而用升降體支承并使其上升到輸送用位置。
[0003]在這樣的頂棚輸送車中，如果在升降體的下方存在障礙物的狀態(tài)下使升降體下降移動，則有下述可能:被升降體支承的物品與存在于其下方的障礙物發(fā)生干擾。因此，為了對升降體的下方的障礙物發(fā)揮檢測作用，已知有設有朝下發(fā)射檢測光來檢測障礙物的障礙物檢測部的頂棚輸送車(例如，參照專利文獻I)。
[0004]在專利文獻I的頂棚輸送車中，障礙物檢測部構成為，在主體部中設置于在俯視觀察中處于輸送對象的物品的存在區(qū)域的外側的部位，朝向正下方發(fā)揮檢測作用。并且構成為，在由該障礙物檢測部檢測出在升降體的下方存在障礙物的情況下，進行使該升降體的升降動作停止等的異常對應動作。
[0005]專利文獻1:日本特許第3371897號公報。
[0006]但是，專利文獻I的頂棚輸送車中的障礙物檢測部的配設位置在俯視觀察中位于物品的存在區(qū)域的外側，所以若輸送對象的物品大型化，則障礙物檢測部的配設位置對應于物品在俯視觀察中的大小，在俯視觀察中從車體的中心遠離。
[0007]因此，在使障礙物檢測部在俯視觀察中位于頂棚輸送車的范圍內的情況下，有下述可能:頂棚輸送車在俯視觀察中的外形對應于物品的大小而變大。

【發(fā)明內容】

[0008]所以，即使在將較大的物品作為輸送對象的情況下，也希望實現(xiàn)一種頂棚輸送車，所述頂棚輸送車能夠在抑制頂棚輸送車的大型化的同時適當?shù)貦z測升降體的下方的障礙物。
[0009]用來解決上述問題的涉及本發(fā)明的頂棚輸送車具備行進部、主體部和升降體，所述行進部沿著從頂棚懸掛的行進軌道行進自如，所述主體部被從前述行進部懸掛支承并與前述行進部一體行進，所述升降體將輸送對象的物品自如地支承，并且在輸送用位置與交接用位置之間相對于前述主體部升降自如，所述輸送用位置位于前述主體部的內部，所述交接用位置比前述主體部靠下方，所述頂棚輸送車在用位于前述輸送用位置的前述升降體支承著物品的狀態(tài)下，借助前述行進部的行進動作，沿著行進軌道輸送物品，借助前述輸送用位置與前述交接用位置之間的前述升降體的升降動作，在與物品交接部位之間自如地移載物品，其特征在于，
設置有障礙物檢測部、升降位置檢測部和控制部，所述障礙物檢測部，為了對障礙物發(fā)揮檢測作用，朝下發(fā)射檢測光或檢測聲波來檢測該障礙物，所述障礙物在與前述物品交接部位之間的物品的移載時構成障礙，所述升降位置檢測部檢測前述升降體的升降位置，所述控制部基于前述升降位置檢測部的檢測信息，控制前述升降體的升降動作，前述障礙物檢測部在比被位于前述輸送用位置的前述升降體支承的物品靠上方、并且在俯視觀察中位于該物品的存在范圍內的部位處，相對于前述主體部以前述檢測光或前述檢測聲波的發(fā)射方向向該物品的外側傾斜的狀態(tài)被固定，前述控制部構成為，在使前述升降體在前述輸送用位置與前述交接用位置之間升降的情況下，在前述升降體位于對象范圍內的期間中，不進行基于前述障礙物檢測部的檢測信息的障礙物的有無的判別，在前述升降體不位于前述對象范圍內的期間中，進行基于前述障礙物檢測部的檢測信息的障礙物的有無的判別，將前述障礙物檢測部的前述檢測光或前述檢測聲波對被前述升降體支承的物品發(fā)揮檢測作用的范圍作為檢測作用范圍，前述對象范圍設定為包含前述檢測作用范圍。
[0010]S卩，在頂棚輸送車上，在主體部上固定設有障礙物檢測部，所述障礙物檢測部用來在使升降體下降的情況下檢測存在于該升降體的下方的障礙物。
[0011]障礙物檢測部在比被位于輸送用位置的升降體支承的物品靠上方、并且在俯視觀察中位于該物品的存在范圍內的部位處，以檢測光或檢測聲波的發(fā)射方向向該物品的外側傾斜的狀態(tài)被設置，所以即使在用升降體支承較大的物品的情況下，就該物品處于某個高度以下的位置的情況而言，該物品也從障礙物檢測部的檢測作用范圍偏離。由此，障礙物檢測部的檢測光或檢測聲波不對該物品發(fā)揮檢測作用，在存在障礙物的情況下，對該障礙物發(fā)揮檢測作用。
[0012]所以，在使升降體在輸送用位置與交接用位置之間升降的情況下，將障礙物檢測部的檢測光或檢測聲波對被升降體支承的物品發(fā)揮檢測作用的范圍作為檢測作用范圍，構成為，在升降體位于被設定成包含該檢測作用范圍的對象范圍內的期間中，不進行基于障礙物檢測部的檢測信息的障礙物的有無的判別，在升降體不位于對象范圍內的期間中，進行基于障礙物檢測部的檢測信息的障礙物的有無的判別，由此，能夠在避免障礙物檢測部將物品檢測為障礙物的狀況的同時，適當?shù)貦z測升降體的下方的障礙物。
[0013]并且，障礙物檢測部設在比被位于輸送用位置的升降體支承的物品在俯視觀察中更位于該物品的存在范圍內的部位，所以能夠抑制頂棚輸送車在俯視觀察中的大小變得大型化。
[0014]這樣，能夠實現(xiàn)下述頂棚運輸車:即使在將較大的物品作為輸送對象的情況下，也能夠在抑制頂棚輸送車的大型化的同時適當?shù)貦z測升降體的下方的障礙物。
[0015]以下，對涉及本發(fā)明的頂棚輸送車的優(yōu)選的實施方式的例子進行說明。
[0016]在涉及本發(fā)明的頂棚輸送車的實施方式中，優(yōu)選的是，前述障礙物是在前述主體部的下方進行作業(yè)的作業(yè)者，在與前述行進軌道正交的前述行進部的橫寬方向上，在前述物品交接部位的一側設定作業(yè)者作業(yè)區(qū)域，在另一側設定作業(yè)者非作業(yè)區(qū)域，在所述作業(yè)者作業(yè)區(qū)域中進行由前述作業(yè)者處理的作業(yè)，在所述作業(yè)者非作業(yè)區(qū)域中不進行由前述作業(yè)者處理的作業(yè)，前述障礙物檢測部配設為，在前述行進部的橫寬方向上向前述作業(yè)者作業(yè)區(qū)域側偏位。
[0017]S卩，障礙物檢測部在與行進軌道正交的行進部的橫寬方向上，配設為與作業(yè)者作業(yè)區(qū)域和作業(yè)者非作業(yè)區(qū)域側中的作業(yè)者作業(yè)區(qū)域接近，所以能夠適當?shù)貦z測在處于主體部的下方的物品交接部位的周邊進行作業(yè)的作業(yè)者。
[0018]在涉及本發(fā)明的頂棚輸送車的實施方式中，優(yōu)選的是，前述對象范圍的下限值是設定得比障礙物高度高的判定基準高度，所述障礙物高度作為前述障礙物的高度被設定，前述控制部以前述升降體位于比前述判定基準高度高的高度為條件，判別前述升降體位于前述對象范圍內。
[0019]S卩，控制部以升降體位于比判定基準高度高的高度為條件，判別升降體位于對象范圍內，所述判定基準高度設定得比障礙物高度高，由此，在升降體位于障礙物有可能存在的高度的期間中，能夠基于障礙物檢測部的檢測信息來判別障礙物的有無。因此，能夠適當?shù)貦z測障礙物。
[0020]在涉及本發(fā)明的頂棚輸送車的實施方式中，優(yōu)選的是，前述障礙物是在前述主體部的下方進行作業(yè)的作業(yè)者，前述障礙物高度是作為前述作業(yè)者的身高被設定的作業(yè)者身高高度。
[0021]S卩，障礙物高度是作為作業(yè)者的身高被設定的作業(yè)者身高高度，所述作業(yè)者在處于主體部的下方的物品交接部位的周邊進行作業(yè)，因此，在升降體位于在