側(cè)臂式移載裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及進(jìn)行貨物的移載的側(cè)臂式移載裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在自動(dòng)倉庫中，為了針對(duì)設(shè)置于內(nèi)部的擱板取放貨物而設(shè)置有堆垛起重機(jī)。堆垛起重機(jī)具有行進(jìn)臺(tái)車、以能夠升降的方式被安裝在設(shè)于行進(jìn)臺(tái)車的桅桿的升降臺(tái)、以及設(shè)置于升降臺(tái)的側(cè)臂式(side arm)移載裝置(例如，參照專利文獻(xiàn)I。)。
[0003]側(cè)臂式移載裝置具備一對(duì)臂，在各個(gè)臂上設(shè)置有鉤。利用鉤來掛拽貨物的端部，并通過臂的進(jìn)退來推出貨物或者拉動(dòng)貨物，由此移載貨物。
[0004]在這樣的側(cè)臂式移載裝置中，當(dāng)將貨物向擱板移載時(shí)，要預(yù)先檢測(cè)在預(yù)定移載的位置是否存在貨物(先入品檢測(cè))，并且要預(yù)先檢測(cè)是否存在能夠供各臂進(jìn)入的間隙(縫隙檢測(cè))。
[0005]專利文獻(xiàn)1:國際公開第2014/034173號(hào)
[0006]然而，為了進(jìn)行上述先入品檢測(cè)和縫隙檢測(cè)，需要在各個(gè)檢測(cè)中使用不同的光電傳感器。
[0007]因此，在組裝側(cè)臂式移載裝置時(shí)，需要組裝多個(gè)光電傳感器，使得布線的拉引、光軸對(duì)準(zhǔn)等花費(fèi)時(shí)間而增加了成本。尤其在能夠向擱板的近前側(cè)和里側(cè)這兩個(gè)載置位置同時(shí)移動(dòng)貨物的構(gòu)成的側(cè)臂式移載裝置的情況下，由于為了進(jìn)行近前側(cè)的先入品檢測(cè)以及里側(cè)的先入品檢測(cè)、和針對(duì)近前側(cè)的臂的縫隙檢測(cè)以及針對(duì)里側(cè)的臂的縫隙檢測(cè)，分別需要光電傳感器，所以光電傳感器的個(gè)數(shù)進(jìn)一步增加，組裝更費(fèi)時(shí)間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明考慮了現(xiàn)有的側(cè)臂式移載裝置的課題，其課題在于，提供一種能夠更容易進(jìn)行組裝的側(cè)臂式移載裝置。
[0009]以下，作為用于解決課題的方案，對(duì)多個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說明。這些實(shí)施方式可以根據(jù)需要而任意組合。
[0010]本發(fā)明的一個(gè)觀點(diǎn)涉及的側(cè)臂式移載裝置是使臂向要移載的貨物的側(cè)方前進(jìn)或者從要移載的貨物的側(cè)方后退的側(cè)臂式移載裝置，具備載置臺(tái)、激光傳感器、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、控制器。載置臺(tái)將臂支承為能夠伸縮，并且供貨物載置。激光傳感器設(shè)置于載置臺(tái)，檢測(cè)在激光的照射線上有無物體。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使激光傳感器水平旋轉(zhuǎn)?？刂破魍ㄟ^使激光傳感器水平旋轉(zhuǎn)來檢測(cè)在擱板上的多個(gè)位置有無物體，由此判定在貨物的載置位置有無物體以及在載置位置的側(cè)方的供臂伸長(zhǎng)的預(yù)定位置有無物體。
[0011]通過使激光傳感器水平旋轉(zhuǎn)，能夠利用一個(gè)激光傳感器檢測(cè)在貨物的載置位置有無物體來作為先入品檢測(cè)。并且，能夠檢測(cè)在載置位置的側(cè)方的供臂伸長(zhǎng)的預(yù)定位置有無物體來作為縫隙檢測(cè)。
[0012]這樣，由于能夠利用一個(gè)激光傳感器兼顧先入品檢測(cè)和縫隙檢測(cè)，所以與以往相比能夠減少傳感器的個(gè)數(shù)，能夠減少組裝時(shí)間。
[0013]臂也可以能夠向擱板的近前側(cè)和里側(cè)的兩個(gè)載置位置移載貨物。該情況下，控制器通過判定在距離激光傳感器的距離不同的兩個(gè)區(qū)域有無物體，來判定在近前側(cè)的載置位置有無物體、以及在里側(cè)的載置位置有無物體。
[0014]這樣，能夠檢測(cè)在激光的照射線上距離激光傳感器的距離不同的兩個(gè)區(qū)域有無物體，進(jìn)而通過使激光傳感器水平旋轉(zhuǎn)，能夠改變激光傳感器的方向。即，能夠檢測(cè)在近前側(cè)的載置位置有無物體、以及在里側(cè)的載置位置有無物體。
[0015]如果是現(xiàn)有技術(shù)，則在使用光電傳感器來檢測(cè)在距離不同的近前側(cè)的載置位置和里側(cè)的載置位置這兩個(gè)載置位置有無物體的情況下，需要按每個(gè)載置位置設(shè)置光電傳感器。與此相對(duì)，在本發(fā)明的側(cè)臂式移載裝置中，由于如上所述能夠利用一個(gè)激光傳感器檢測(cè)，所以與以往使用光電傳感器的情況比較，使傳感器的數(shù)減少。
[0016]在載置臺(tái)，3條臂可以作為第一臂、第二臂以及第三臂而空開規(guī)定的間隔相互平行地配置。該情況下，利用配置于中央的第二臂和第一臂，能夠向擱板的近前側(cè)和里側(cè)這兩個(gè)載置位置移載貨物。在利用第二臂和第一臂向兩個(gè)載置位置移載貨物的同時(shí)，能夠利用第二臂和第三臂向與兩個(gè)載置位置相鄰的近前側(cè)和里側(cè)的兩個(gè)載置位置同時(shí)移載貨物。激光傳感器配置于第二臂的附近。控制器使用激光傳感器來判定在擱板的4個(gè)載置位置有無物體，并且判定在供第二臂伸長(zhǎng)的預(yù)定位置有無物體。
[0017]如果是現(xiàn)有技術(shù)，則在使用光電傳感器來檢測(cè)在4個(gè)位置的載置位置有無物體檢測(cè)、以及在4個(gè)位置的載置位置的側(cè)方的供臂伸長(zhǎng)的預(yù)定位置有無物體進(jìn)行情況下，為了進(jìn)行各個(gè)檢測(cè)而分別需要一個(gè)光電傳感器，所以需要8個(gè)光電傳感器。
[0018]與此相對(duì)，在本發(fā)明的側(cè)臂式移載裝置中，由于能夠利用一個(gè)激光傳感器來進(jìn)行，所以傳感器的個(gè)數(shù)減少。
[0019]側(cè)臂式移載裝置可以具備第一光電傳感器、第二光電傳感器、第三光電傳感器、第四光電傳感器。該情況下，第一光電傳感器以臂的伸縮方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，在第一臂的附近被配置于載置臺(tái)，檢測(cè)在擱板的近前側(cè)的載置位置的側(cè)方的供第一臂伸長(zhǎng)的預(yù)定位置有無物體。第二光電傳感器在第一臂的附近被配置于載置臺(tái)，檢測(cè)在擱板的里側(cè)的載置位置的側(cè)方的供第一臂伸長(zhǎng)的預(yù)定位置有無物體。第三光電傳感器在第三臂的附近被配置于載置臺(tái)，檢測(cè)在擱板的近前側(cè)的載置位置的側(cè)方的供第三臂伸長(zhǎng)的預(yù)定位置有無物體。第四光電傳感器在第三臂的附近被配置于載置臺(tái)，檢測(cè)在擱板的里側(cè)的載置位置的側(cè)方的供第三臂伸長(zhǎng)的預(yù)定位置有無物體?？刂破鞲鶕?jù)第一光電傳感器、第二光電傳感器、第三光電傳感器以及第四光電傳感器的檢測(cè)結(jié)果，來判定在各區(qū)域有無物體。
[0020]上述第一臂以及第三臂與第二臂相比，由于所檢測(cè)的位置的個(gè)數(shù)少，并且僅在其一側(cè)配置貨物，所以能夠確保配置傳感器的空間，因此，不使用激光傳感器而如上述那樣使用光電傳感器也沒有問題。
[0021]根據(jù)本發(fā)明，由于能夠利用一個(gè)激光傳感器兼顧先入品檢測(cè)和縫隙檢測(cè)，所以可提供能夠更容易進(jìn)行組裝的側(cè)臂式移載裝置。
【附圖說明】
[0022]圖1是采用了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式涉及的側(cè)臂式移載裝置的自動(dòng)倉庫的簡(jiǎn)要俯視圖。
[0023]圖2是圖1的I1-1I向視圖，是用于說明架(rack)與堆垛起重機(jī)的圖。
[0024]圖3是圖1的II1-1II向視圖，是用于說明架與堆垛起重機(jī)的圖。
[0025]圖4是表示本發(fā)明涉及的實(shí)施方式的側(cè)臂式移載裝置的示意俯視圖。
[0026]圖5是圖4所示的側(cè)臂式移載裝置的右側(cè)臂的剖面示意圖。
[0027]圖6(a)?(C)是用于說明圖5所示的右側(cè)臂的伸縮動(dòng)作的示意圖。
[0028]圖7是通過圖4所示的側(cè)臂式移載裝置的激光傳感器來表示檢測(cè)部分的圖。
[0029]圖8是表示圖4所示的側(cè)臂式移載裝置的中央臂的前端部的主視圖。
[0030]圖9是表示圖4所示的側(cè)臂式移載裝置的中央臂的前端部附近的側(cè)視圖。
[0031]圖10是表示圖4所示的側(cè)臂式移載裝置的控制塊的圖。
[0032]圖11是用于對(duì)判定物體的有無的判定區(qū)域進(jìn)行說明的圖。
[0033]圖12(a)?(C)是用于說明使用圖4所示的側(cè)臂式移載裝置向貨物收納擱板移載貨物的動(dòng)作的圖。
[0034]圖13是用于說明圖4所示的側(cè)臂式移載裝置的先入品檢測(cè)以及縫隙檢測(cè)的圖。
[0035]圖14A是圖4所示的側(cè)臂式移載裝置的先入品檢測(cè)以及縫隙檢測(cè)的控制流程圖。
[0036]圖14B是圖4所示的側(cè)臂式移載裝置的先入品檢測(cè)以及縫隙檢測(cè)的控制流程圖。
[0037]圖15是表示本發(fā)明涉及的實(shí)施方式的變形例的側(cè)臂式移載裝置的圖。
[0038]圖16是表示本發(fā)明涉及的實(shí)施方式的變形例的側(cè)臂式移載裝置的圖。
[0039]附圖標(biāo)記說明
[0040]I…自動(dòng)倉庫；2a...前架；2a'…前架；2b…后架；2b '…后架；3…堆垛起重機(jī)；5…行進(jìn)通路；7…第一支柱；9…第二支柱；10...升降部；11...貨物收納擱板；11'…貨物收納擱板；17...入庫臺(tái)；19...出庫臺(tái)；21a…上導(dǎo)軌；21b…下導(dǎo)軌；22…行進(jìn)臺(tái)車；23a…左行進(jìn)車輪；23b…右行進(jìn)車輪；23c…前引導(dǎo)車?yán)?23d…后引導(dǎo)車?yán)?25a…左桅桿；25b…右桅桿；27…升降臺(tái)；29…側(cè)臂式移載裝置；80...控制盤；81…起重機(jī)控制部；81a…行進(jìn)控制部；81b…升降控制部；81c…移載控制部(控制器的一個(gè)例子)；82...控制部；87...行進(jìn)馬達(dá)；88…旋轉(zhuǎn)式編碼器；89…升降用馬達(dá)；90…旋轉(zhuǎn)式編碼器；91…旋轉(zhuǎn)式編碼器；92...旋轉(zhuǎn)式編碼器；93…旋轉(zhuǎn)式編碼器；94…旋轉(zhuǎn)式編碼器；95…旋轉(zhuǎn)式編碼器；96…旋轉(zhuǎn)式編碼器；97…旋轉(zhuǎn)式編碼器；98…旋轉(zhuǎn)式編碼器；99…開閉馬達(dá)；100…右側(cè)臂(第一臂的一個(gè)例子);10L...右側(cè)基座部件;101a…連結(jié)部;101b…突起部;101c…導(dǎo)軌;102…右側(cè)中間部件;102a…棍;102b…輥;103…右側(cè)頂部(top)部件;103c…導(dǎo)軌;104…第一鉤部；105…第二鉤部；106…第三鉤部；110…中央臂(第二臂的一個(gè)例子)；111…中央基座部件；112…中央中間部件；113…中央頂部部件；114a…右側(cè)第一鉤部；114b…左側(cè)第一鉤部;115a…右側(cè)第二鉤部;115b…左側(cè)第二鉤部;116a…右側(cè)第三鉤部;116b…左側(cè)第三鉤部；120…左側(cè)臂(第三臂的一個(gè)例子)；121…左側(cè)基座部件；122…左側(cè)中間部件；123…左側(cè)頂部部件；124…第一鉤部；125…第二鉤部；126…第三鉤部；130…右側(cè)引導(dǎo)件；141…第一中央引導(dǎo)件；141a…切口 ；141b…切口 ；142…第二中央引導(dǎo)件；150…左側(cè)引導(dǎo)件；160…右側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)；161…齒輪部；161a...齒輪；161b...軸；163…齒輪部；163a...齒輪；165…中央驅(qū)動(dòng)馬達(dá)；170…左側(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá);180a…前側(cè)導(dǎo)軌;180b…后側(cè)導(dǎo)軌;181a."前側(cè)導(dǎo)軌；181b…后側(cè)導(dǎo)軌;200…輸送機(jī)(Conveyor) ;210…前側(cè)輸送機(jī)；211…帶；212…馬達(dá);213a…棍;213b…棍;220…后側(cè)輸送機(jī)；221…帶；222…馬達(dá)；223…馬達(dá);223a."輥；223b…輥；224…馬達(dá)；230…前側(cè)輸送機(jī)；231…帶；232…馬達(dá)；233a…輥；233b…輥；240…后側(cè)輸送機(jī);241…帶；242…馬達(dá);243a…輥；243b…輥;290…側(cè)臂式移載裝置；300…激光傳感器；301…激光傳感器;301a…投光部;302…激光傳感器;302a…投光部；302b…受光部;302s…前表面;303…激光傳感器;304…激光傳感器;305…激光傳感器；306…激光傳感器；310…旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；312…馬達(dá)；320…旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；321…旋轉(zhuǎn)部；322…馬達(dá)；330…旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；332…馬達(dá)；340…旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；342…馬達(dá)；350…旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；352…馬達(dá)；360…旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；362…馬達(dá)；401…光電傳感器(第一光電傳感器的一個(gè)例子)；402…光電傳感器(第二光電傳感器的一個(gè)例子)；403…光電傳感器(第三光電傳感器的一個(gè)例子)；404…光電傳感器(第四光電傳感器的一個(gè)例子)；501…光電傳感器；502…光電傳感器；503…光電傳感器;504…光電傳感器;1029…側(cè)臂式移載裝置;1100…右側(cè)臂;1120...左側(cè)臂；1301…激光傳感器；1303…激光傳感器；1304…激光傳感器；1306…激光傳感器。
【具體實(shí)施方式】
[0041]以下，參照附圖來說明本發(fā)明的實(shí)施方式。
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