t; 1.構(gòu)成>
[0043](I)自動倉庫I整體
[0044]以下，對采用了本發(fā)明涉及的實(shí)施方式的自動倉庫I進(jìn)行說明。圖1是自動倉庫I的簡要俯視圖。其中，在本實(shí)施方式中，圖1的上下方向表示自動倉庫I的前后X方向，Xl表示前方，X2表示后方。另外，圖1的左右方向表示自動倉庫I的左右Y方向，Yl表示右方，Y2表示左方。此外，除了指定了觀察方向的情況之外，前側(cè)表示Xl方向側(cè)，后側(cè)表示X2方向側(cè)，右側(cè)表示Yl方向側(cè)，左側(cè)表示Y2方向側(cè)。
[0045]如圖1所示，本實(shí)施方式中的自動倉庫I主要具備前架2a和后架2b、以及在其間行進(jìn)的堆垛起重機(jī)3。
[0046]⑵前架如、后架北
[0047]前架2a以及后架2b以隔著沿左右Y方向延伸的堆垛起重機(jī)3的行進(jìn)通路5的方式，被配置于行進(jìn)通路5的前后。前架2a以及后架2b具有多個在行進(jìn)通路5側(cè)空開規(guī)定間隔而左右排列的第一支柱7、多個在行進(jìn)通路5的相反側(cè)空開規(guī)定間隔而左右排列的第二支柱9、以及多個設(shè)置在相鄰的第一支柱7與第二支柱的9之間的貨物收納擱板11。如圖1所示，在貨物收納擱板11上，將4個貨物W作為I組而配置有3組貨物W。4個貨物W在前后、左右方向空開規(guī)定的間隔而配置。這里，在圖1中，當(dāng)從堆垛起重機(jī)3觀察4個貨物時，配置于右近前側(cè)的貨物被表示為W1，配置于右里側(cè)的貨物被表示為W2，配置于左近前側(cè)的貨物被表示為W3，配置于左里側(cè)的貨物被表示為W4。
[0048]在前架2a的左側(cè)的最下層的貨物收納擱板11配置有用于將貨物W入庫的入庫臺
17。在后架2b的左側(cè)的最下層的貨物收納擱板11配置有用于使貨物W出庫的出庫臺19。在這些入庫臺17以及出庫臺19中，4個貨物W也能夠出入庫。
[0049](3)堆垛起重機(jī)3
[0050]圖2是圖1的I1-1I向視圖。圖3是圖1的II1-1II向視圖。如圖1?圖3所示，沿行進(jìn)通路5設(shè)置有上導(dǎo)軌21a以及下導(dǎo)軌21b。在上導(dǎo)軌21a以及下導(dǎo)軌21b上，堆垛起重機(jī)3被引導(dǎo)為能夠沿左右Y方向移動。堆垛起重機(jī)3在多個貨物收納擱板11、入庫臺17以及出庫臺19之間輸送貨物W。
[0051]堆垛起重機(jī)3如圖2以及圖3所示，具有側(cè)臂式移載裝置29、使側(cè)臂式移載裝置29沿左右方向行進(jìn)的行進(jìn)臺車22、使側(cè)臂式移載裝置29升降的升降部10。
[0052]行進(jìn)臺車22在左右Y方向的兩端部具有左行進(jìn)車輪23a以及右行進(jìn)車輪23b。左行進(jìn)車輪23a以及右行進(jìn)車輪23b通過軸承以旋轉(zhuǎn)自如的方式被支承于行進(jìn)臺車22，在下導(dǎo)軌21b上行進(jìn)。
[0053]如圖3所示，行進(jìn)臺車22通過一對隔著下導(dǎo)軌21b而配置于兩端的前引導(dǎo)輥23c以及后引導(dǎo)輥23d在下導(dǎo)軌21b上被引導(dǎo)。在圖2中，前引導(dǎo)輥23c隔著下導(dǎo)軌21b被配置在與后引導(dǎo)輥23d相同的位置。右行進(jìn)車輪23b由行進(jìn)馬達(dá)87驅(qū)動。
[0054]升降部10具有沿上下方向延伸的左桅桿25a和右桅桿25b。左桅桿25a以及右桅桿25b被固定于行進(jìn)臺車22的左行進(jìn)車輪23a和右行進(jìn)車輪23b的內(nèi)側(cè)。
[0055]構(gòu)成側(cè)臂式移載裝置29的一部分的升降臺27以升降自如的方式被安裝在設(shè)于行進(jìn)臺車22的左桅桿25a以及右桅桿25b。其中，省略用于使升降臺27升降的機(jī)構(gòu)(例如馬達(dá)等)的說明。
[0056]另外，在右桅桿25b安裝有控制盤80，該控制盤80收納有用于控制堆垛起重機(jī)3的起重機(jī)控制部81。
[0057](4)側(cè)臂式移載裝置29
[0058]側(cè)臂式移載裝置29以能夠升降的方式被安裝在左桅桿25a以及右桅桿25b，在入庫臺17、貨物收納擱板11以及出庫臺19之間移動貨物W。
[0059]側(cè)臂式移載裝置29具備升降臺27、右側(cè)臂100、中央臂110、左側(cè)臂120、輸送機(jī)200。
[0060](5)輸送機(jī) 2OO
[0061]圖4是本實(shí)施方式的側(cè)臂式移載裝置29的俯視示意圖。
[0062]輸送機(jī)200被設(shè)置于升降臺27的上表面?zhèn)?，如圖4所示，具備右側(cè)的前側(cè)輸送機(jī)210、右側(cè)的后側(cè)輸送機(jī)220、左側(cè)的前側(cè)輸送機(jī)230、左側(cè)的后側(cè)輸送機(jī)240。
[0063]右側(cè)的前側(cè)輸送機(jī)210和后側(cè)輸送機(jī)220靠近升降臺27的右邊，沿前后方向空開規(guī)定的間隔而配置。前側(cè)輸送機(jī)210具有環(huán)狀的帶211、和使帶211旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)212。通過馬達(dá)212的旋轉(zhuǎn)，帶211沿前后方向旋轉(zhuǎn)，能夠移動貨物W。另外，后側(cè)輸送機(jī)220具有環(huán)狀的帶221、和使帶221旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)222。通過馬達(dá)222的旋轉(zhuǎn)，帶221沿前后方向旋轉(zhuǎn)，能夠移動帶221上的貨物W。
[0064]左側(cè)的前側(cè)輸送機(jī)230和后側(cè)輸送機(jī)240靠近升降臺27的左邊，沿前后方向空開規(guī)定的間隔而配置。前側(cè)輸送機(jī)230具有環(huán)狀的帶231、和使帶231旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)232。通過馬達(dá)232的旋轉(zhuǎn)，帶231沿前后方向旋轉(zhuǎn)，能夠移動貨物W。另外，后側(cè)輸送機(jī)240具有環(huán)狀的帶241、和使帶241旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)242。通過馬達(dá)242的旋轉(zhuǎn)，帶241沿前后方向旋轉(zhuǎn)，能夠移動帶241上的貨物W。
[0065]在右側(cè)的前側(cè)輸送機(jī)210的前側(cè)，輥213a、213b在升降臺27被支承為能夠旋轉(zhuǎn)。利用輥213a、213b，能夠在前側(cè)輸送機(jī)210與前架2a的貨物收納擱板11之間順暢地進(jìn)行貨物W的移動。同樣，在左側(cè)的前側(cè)輸送機(jī)230的前側(cè)，輥233a、233b在升降臺27被支承為能夠旋轉(zhuǎn)。
[0066]在右側(cè)的后側(cè)輸送機(jī)220的后側(cè)，輥223a、223b在升降臺27被支承為能夠旋轉(zhuǎn)。利用輥223a、223b，能夠在后側(cè)輸送機(jī)220與后架2b的貨物收納擱板11之間順暢地進(jìn)行貨物W的移動。同樣，在左側(cè)的后側(cè)輸送機(jī)240的后側(cè)，輥243a、243b在升降臺27被支承為能夠旋轉(zhuǎn)。
[0067](6)臂
[0068]如圖4所示，右側(cè)臂100、中央臂110以及左側(cè)臂120以相互平行的方式空開規(guī)定的距離被配置于升降臺27上。右側(cè)臂100、中央臂110以及左側(cè)臂120構(gòu)成為能夠沿前后X方向伸縮，右側(cè)臂100以及左側(cè)臂120能夠在貨物W的左右方向的兩側(cè)進(jìn)退。
[0069]右側(cè)臂100在右側(cè)的前側(cè)輸送機(jī)210和后側(cè)輸送機(jī)220的右側(cè)，且沿前側(cè)輸送機(jī)210以及后側(cè)輸送機(jī)220被配置于升降臺27。在右側(cè)臂100、與前側(cè)輸送機(jī)210以及后側(cè)輸送機(jī)220之間的升降臺27，沿右側(cè)臂100在前后X方向設(shè)置有右側(cè)引導(dǎo)件130。右側(cè)引導(dǎo)件130防止貨物W與右側(cè)臂100接觸。
[0070]左側(cè)臂120在左側(cè)的前側(cè)輸送機(jī)230和后側(cè)輸送機(jī)240的左側(cè)，且沿前側(cè)輸送機(jī)230以及后側(cè)輸送機(jī)240被配置于升降臺27。在左側(cè)臂120、與前側(cè)輸送機(jī)230以及后側(cè)輸送機(jī)240之間的升降臺27，沿左側(cè)臂120在前后X方向設(shè)置有左側(cè)引導(dǎo)件150。左側(cè)引導(dǎo)件150防止貨物W與左側(cè)臂120接觸。
[0071]右側(cè)臂100以及右側(cè)引導(dǎo)件130構(gòu)成為能夠沿著設(shè)于升降臺27的前側(cè)導(dǎo)軌180a以及后側(cè)導(dǎo)軌180b在左右方向移動。另外，左側(cè)臂120以及左側(cè)引導(dǎo)件150構(gòu)成為能夠沿著設(shè)于升降臺27的前側(cè)導(dǎo)軌181a以及后側(cè)導(dǎo)軌181b在左右方向移動。
[0072]中央臂110在右側(cè)的前側(cè)輸送機(jī)210以及后側(cè)輸送機(jī)220、與左側(cè)的前側(cè)輸送機(jī)230以及后側(cè)輸送機(jī)240之間，以其長邊方向與前后X方向大致一致的方式被配置于升降臺27。在中央臂110、與右側(cè)的前側(cè)輸送機(jī)210以及后側(cè)輸送機(jī)220之間的升降臺27，沿中央臂110在前后X方向設(shè)置有第一中央引導(dǎo)件141。另外，在中央臂110、與左側(cè)的前側(cè)輸送機(jī)230以及后側(cè)輸送機(jī)240之間的升降臺27，沿中央臂110在前后X方向設(shè)置有第二中央引導(dǎo)件142。這些第一中央引導(dǎo)件141以及第二中央引導(dǎo)件142防止貨物W與中央臂110接觸。
[0073]如圖4所示，右側(cè)臂100具有右側(cè)基座部件101、右側(cè)中間部件102、右側(cè)頂部部件103。右側(cè)基座部件101、右側(cè)中間部件102以及右側(cè)頂部部件103的前后方向的長度是大體相同的長度。右側(cè)基座部件101被固定于升降臺27。在使右側(cè)臂100伸長的狀態(tài)下，按照右側(cè)基座部件101、右側(cè)中間部件102、右側(cè)頂部部件103的順序沿伸長方向配置。
[0074]圖5是示意性表示右側(cè)臂100的剖面的圖。如圖5所示，按照右側(cè)基座部件101、右側(cè)中間部件102、右側(cè)頂部部件103的順序從右向左方而配置。
[0075]在右側(cè)基座部件101設(shè)置有右側(cè)驅(qū)動馬達(dá)160和齒輪部161。齒輪部161具有設(shè)于右側(cè)基座部件101的左側(cè)面的齒輪161a。齒輪161a能夠以水平方向作為軸而旋轉(zhuǎn)。齒輪161a通過貫通了右側(cè)基座部件101的軸161b而與右側(cè)驅(qū)動馬達(dá)160連結(jié)。齒輪161a在其上側(cè)與右側(cè)中間部件102的下端相接。
[0076]另外，在右側(cè)基座部件101的左側(cè)面的下方突出形成有與右側(cè)引導(dǎo)件130連結(jié)的連結(jié)部101a。
[0077]在右側(cè)中間部件102的左側(cè)面設(shè)置有齒輪部163。齒輪部163具有齒輪163a，齒輪163a被配置成能夠以水平方向作為旋轉(zhuǎn)軸而旋轉(zhuǎn)。
[0078]在右側(cè)基座部件101的連結(jié)部101a，從其中途向上方形成有突起部101b，突起部1lb的上端與齒輪163a的下側(cè)相接。另外，齒輪163a在其上側(cè)與右側(cè)頂部部件103接觸。
[0079]在右側(cè)基座部件101的左側(cè)面，沿前后方向埋入有導(dǎo)軌101c。在右側(cè)中間部件102的右側(cè)面，沿前后方向設(shè)置有多個與導(dǎo)軌1lc嵌合的輥102a。通過該輥102a和導(dǎo)軌101c，右側(cè)中間部件102在右側(cè)基座部件101被支承為能夠移動。
[0080]在右側(cè)頂部部件103的右側(cè)面，沿前后方向埋入有導(dǎo)軌103c。在右側(cè)中間部件102的左側(cè)面，沿前后方向設(shè)置有多個與導(dǎo)軌103c嵌合的輥102b。通過該輥102b和導(dǎo)軌103c，右側(cè)頂部部件103在右側(cè)中間部件102被支承為能夠移動。
[0081]此外，在本實(shí)施方式中，為了簡化說明，設(shè)于上述齒輪部161以及齒輪部163的齒輪的個數(shù)分別為一個，但不限定于上述的個數(shù)，也可以設(shè)置有更多的齒輪。
[0082]圖6(a)是圖5的EE間向視圖，是示意性表示右側(cè)臂100的構(gòu)造的圖。在圖6(a)中為了便于說明而適當(dāng)?shù)厥÷暂?03a等。另外，在圖6(a)?圖6(c)中，實(shí)線表示右側(cè)基座部件101，虛線表示右側(cè)中間部件102，單點(diǎn)劃線表示右側(cè)頂部部件103。
[0083]在這樣的結(jié)構(gòu)中，若右側(cè)驅(qū)動馬達(dá)160被移載控制部81c驅(qū)動，則齒輪161a旋轉(zhuǎn)。這里，如圖6(a)所示，在齒輪16Ia左旋轉(zhuǎn)的情況下，右側(cè)中間部件102向箭頭Xl方向(前方)移動。由于通過該右側(cè)中間部件102向Xl方向移動，使得齒輪163a在其下側(cè)與右側(cè)基座部件101的突起部1lb接觸，所以進(jìn)行左旋轉(zhuǎn)。通過齒輪163a的左旋轉(zhuǎn)，與齒輪163a接觸的右側(cè)頂部部件103也向箭頭Xl方向移動。圖6(b)表示了右側(cè)臂100向Xl方向延伸的狀態(tài)。在使右側(cè)臂100收縮時，只要使右側(cè)驅(qū)動馬達(dá)160的旋轉(zhuǎn)方向相反即可。另外，通過從圖6(a)的狀態(tài)驅(qū)動右側(cè)驅(qū)動馬達(dá)160以使齒輪161a右旋轉(zhuǎn)，如圖6(c)所示，使右偵U臂100向與Xl相反側(cè)的X2方向(后方)伸長。
[0084]如上所述，能夠使右側(cè)臂100沿前后方向伸縮。
[0085]其中，