本發(fā)明涉及橡膠生產(chǎn)加工領(lǐng)域，特別涉及一種專注于混煉膠片單或多工位自動抓取系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在橡膠工業(yè)生產(chǎn)過程中，輪胎、橡膠制品種類繁多，不同的橡膠、輪胎產(chǎn)品需要的配方和煉膠工藝不同，因此，膠料以及其他配方添加劑在進入密煉機混煉之前需要依據(jù)產(chǎn)品配方，按照配方的配比要求將膠片進行切割、稱量等加工，之后在于其他配方添加劑進行混合煉膠。

在煉膠車間內(nèi)，混煉膠片通常堆放在膠片托盤上，并存放在膠料切割稱量設(shè)備附近，緊密碼放，膠料切割稱量時，托盤膠片由叉車運輸至切膠供膠機前，依次排開，每一盤膠片的高度不同，而且人工抓取膠片并運至切膠供膠時非常困難。通常，每盤混煉膠片的幾何規(guī)格約為(長×寬)1400×900，高度500-1750不定，重量達到100Kg以上。呈固體片狀的混煉膠片在常溫下比常見的橡膠成品彈性、韌性稍差，但仍屬柔軟易變形類固體物質(zhì)，而且，多個工位同時供膠時，人工抓取供膠更加困難。

目前，國內(nèi)許多橡膠工廠采取的是靠人力搬運，因勞動強度大，因此難以保持較高的工作效率。同時，為了滿足工業(yè)自動化發(fā)展的要求，因此需要設(shè)計一種適宜混煉膠片自動抓取的系統(tǒng)，高效可靠的解決上述問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種混煉膠片單或多工位自動抓取系統(tǒng)，配合切膠供膠機實現(xiàn)混煉膠片自動抓取、供膠、切割、稱量等一體化自動控制，提高設(shè)備自動化程度，并有效解決人工搬運供膠過程中存在的問題，提高工作效率和可靠性，降低成本。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種混煉膠片單或多工位自動抓取系統(tǒng)，包括：系統(tǒng)支撐機構(gòu)和安裝在其上的水平運動裝置、豎直運動裝置和膠片抓取裝置；

所述水平運動裝置能夠驅(qū)使所述膠片抓取裝置在水平方向運動，所述豎直運動裝置能夠驅(qū)使所述膠片抓取裝置在豎直方向運動，所述膠片抓取裝置能夠抓取和放下膠片。

優(yōu)選的，所述系統(tǒng)具有多個工位，所述系統(tǒng)支撐機構(gòu)上設(shè)置有多個與所述工位一一對應的位置傳感器。

優(yōu)選的，所述水平運動裝置選用齒輪齒條驅(qū)動、絲杠滑塊驅(qū)動、同步帶驅(qū)動或者鏈輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述豎直運動裝置選用多級氣缸串聯(lián)的形式，而且每級氣缸均設(shè)有多個直線導向軸承和導柱。

優(yōu)選的，還包括設(shè)置在所述豎直運動裝置和所述膠片抓取裝置之間的彈性連接裝置。

優(yōu)選的，所述彈性連接裝置選用轉(zhuǎn)動銷和彈簧機構(gòu)豎直串聯(lián)的結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述膠片抓取裝置的端部設(shè)置有壓力傳感器，系統(tǒng)能夠在擠壓力達到預設(shè)閾值的情況下控制所述豎直運動裝置停止動作。

優(yōu)選的，所述膠片抓取裝置選用氣缸和連桿配合的結(jié)構(gòu)驅(qū)使抓刀動作。

優(yōu)選的，還包括膠片壓輥裝置，其能夠?qū)⑺瞿z片抓取裝置抓取的膠片擠壓固定在切刀供膠機上。

優(yōu)選的，所述膠片壓輥裝置選用氣缸推動壓輥擺臂的結(jié)構(gòu)。

從上述的技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明提供的混煉膠片單或多工位自動抓取系統(tǒng)，通過膠片抓取裝置抓取膠片后，借助豎直和水平裝置運動至切膠機上方，再通過膠片抓取裝置放下膠片，從而完成混煉膠片的自動抓膠和自動放膠；本系統(tǒng)配合切膠供膠機實現(xiàn)混煉膠片自動抓取、供膠、切割、稱量等一體化自動控制，提高設(shè)備自動化程度，并有效解決人工搬運供膠過程中存在的問題，提高工作效率和可靠性，降低成本。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的混煉膠片單或多工位自動抓取切刀供膠系統(tǒng)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的混煉膠片單或多工位自動抓取系統(tǒng)示意圖。

其中，1-切刀供膠機；2-混煉膠片單或多工位自動抓取系統(tǒng)；

21-系統(tǒng)支撐機構(gòu)；22-托盤膠片(不同高度)；23-水平運動裝置；24-豎直運動裝置；25-彈性連接裝置；26-膠片抓取裝置；27-膠片壓輥裝置。

具體實施方式

本發(fā)明公開了一種混煉膠片單或多工位自動抓取系統(tǒng)，配合切膠供膠機實現(xiàn)混煉膠片自動抓取、供膠、切割、稱量等一體化自動控制，提高設(shè)備自動化程度，并有效解決人工搬運供膠過程中存在的問題，提高工作效率和可靠性，降低成本。

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明實施例提供的混煉膠片單或多工位自動抓取系統(tǒng)，其核心改進點在于，包括：系統(tǒng)支撐機構(gòu)21和安裝在其上的水平運動裝置23、豎直運動裝置24和膠片抓取裝置26，其結(jié)構(gòu)可以參照圖2所示；

其中，水平運動裝置23能夠驅(qū)使膠片抓取裝置26在水平方向運動，以便于將膠片平移到指定位置(如切刀供膠機1上方，可以參照1)；豎直運動裝置24能夠驅(qū)使膠片抓取裝置26在豎直方向運動，以便于在抓取膠片后對其進行提升和降低；膠片抓取裝置26能夠抓取和放下膠片。

從上述的技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實施例提供的混煉膠片單或多工位自動抓取系統(tǒng)，通過膠片抓取裝置26抓取膠片后，借助豎直運動裝置24和水平運動裝置23輸送至切刀供膠機1上方，再通過膠片抓取裝置26放下膠片，從而完成混煉膠片的自動抓膠和自動放膠；本系統(tǒng)能夠配合切刀供膠機1實現(xiàn)混煉膠片自動抓取、供膠、切割、稱量等一體化自動控制，提高設(shè)備自動化程度，并有效解決人工搬運供膠過程中存在的問題，提高工作效率和可靠性，降低成本。

用于系統(tǒng)支撐、抓膠機定位、以及運動導向的系統(tǒng)支撐機構(gòu)21，具體可以選用結(jié)構(gòu)鋼作為支撐梁，承載范圍大，結(jié)構(gòu)簡單可靠；橫梁位置設(shè)有水平導軌，用于限制水平運動裝置的位置，提高系統(tǒng)的可靠性。

為了進一步優(yōu)化上述的技術(shù)方案，本發(fā)明實施例提供的混煉膠片單或多工位自動抓取系統(tǒng)具有多個工位，系統(tǒng)支撐機構(gòu)21上設(shè)置有多個與工位一一對應的位置傳感器。本實施例提供多處位置傳感器，包括系統(tǒng)支撐機構(gòu)21上的多工位位置傳感器，根據(jù)系統(tǒng)工位個數(shù)設(shè)有對應的定位傳感器，實時監(jiān)測抓膠機位置，實現(xiàn)水平運動的精確定位。

用于實現(xiàn)水平往復運動的水平運動裝置23，可選用齒輪齒條驅(qū)動、絲杠滑塊驅(qū)動、同步帶驅(qū)動、鏈輪驅(qū)動等多種方式；本發(fā)明優(yōu)選齒輪齒條驅(qū)動的方式，配合緊湊，往復力大，控制精度高。

作為優(yōu)選，水平運動裝置23設(shè)有多個限位開關(guān)，實時定位，控制方便。用于抓膠裝置定位的限位開關(guān)，與系統(tǒng)導向裝置配合使用，實時監(jiān)測定位抓膠裝置的位置，控制方便，可靠性高，實現(xiàn)多工位供膠的精確定位。

用于垂直伸縮的垂直運動裝置24，選用多級氣缸串聯(lián)的形式，運動距離大，控制簡單，推拉力大；而且每級氣缸設(shè)有多個直線導向軸承和導柱，增強垂直運動強度，減小氣缸橫向受力，提高可靠性。

進一步的，本發(fā)明實施例提供的混煉膠片單或多工位自動抓取系統(tǒng)，還包括設(shè)置在豎直運動裝置24和膠片抓取裝置26之間的彈性連接裝置25，用于抓膠動作的緩沖與保護，防止膠片不平整導致抓膠機頭受力不均產(chǎn)生扭矩，起到緩沖保護的作用，增強系統(tǒng)的可靠性，其結(jié)構(gòu)可以參照圖2所示。

在本方案提供的具體實施例中，彈性連接裝置25選用兩組轉(zhuǎn)動銷+彈簧機構(gòu)數(shù)值串聯(lián)設(shè)，結(jié)構(gòu)精簡，具有良好的緩沖與保護效果。

作為優(yōu)選，膠片抓取裝置26的端部設(shè)置有壓力傳感器，壓力傳感器通信連接于系統(tǒng)的控制部分，本系統(tǒng)能夠在擠壓力達到預設(shè)閾值的情況下控制所述豎直運動裝置24停止動作。如此一來，根據(jù)設(shè)定膠片擠壓力閾值的大小，控制膠片擠壓程度，避免垂直運動氣缸過渡擠壓損壞，降低氣缸使用壽命。本方案中用于實現(xiàn)膠片抓取和放下的膠片抓取裝置26，采用先擠壓后抓取的方式，擠壓使柔性膠片接觸緊密，提高抓膠成功率，防止膠片抓不緊。

在本方案提供的具體實施例中，用于抓膠動作的膠片抓取機構(gòu)，選用氣缸+連桿的方式，膠片放下時，抓刀可完全收縮進裝置內(nèi)，防止膠片黏貼、掛刀等情況，提高抓膠放膠的成功率。

本發(fā)明實施例提供的混煉膠片單或多工位自動抓取系統(tǒng)，還包括膠片壓輥裝置27，其能夠?qū)⒛z片抓取裝置26抓取的膠片擠壓固定在切刀供膠機1上，用于放膠時防止膠片掉落。

作為優(yōu)選，膠片壓輥裝置27選用氣缸推動壓輥擺臂的結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單可靠，控制方便。進一步的，水平運動裝置23能夠驅(qū)使膠片壓輥裝置27在水平方向運動；壓輥裝置隨水平運動裝置運動，不影響抓膠動作的進行。

下面結(jié)合具體工作方式對本方案作進一步介紹：

請參考圖1和圖2，本發(fā)明實施例提供的一種混煉膠片單或多工位自動抓取系統(tǒng)，主要分為混煉膠片的自動抓膠和自動放膠兩部分，根據(jù)要求可實現(xiàn)單工位或多工位同時供膠切膠。高度不規(guī)則的托盤混料膠片22由叉車依次運至膠片自動抓取系統(tǒng)的多個工位，膠片自動抓取系統(tǒng)2開啟工作，抓膠小車(即水平運動裝置23)水平運動至第一個托盤膠片的上方，垂直運動氣缸(即垂直運動裝置24)開始工作，抓膠機頭(即膠片抓取裝置26)向下運動，當接觸向下至與膠片22接觸時，對膠片進行擠壓，擠壓力達到設(shè)定要求時，垂直運動氣缸停止工作，然后，膠片抓取裝置26開始工作，抓膠氣缸作用抓刀，使兩側(cè)抓刀向外張開并扎入膠片，從而完成抓膠動作，抓膠完成后，垂直運動氣缸開始收回至初始狀態(tài)，并將膠片垂直抓起至最高點，緊接著，水平運功裝置23向切膠機方向運動，運動至切膠機上方之后，膠片壓輥裝置27開始工作，壓輥向下運動擠壓膠片，使膠片固定在切膠機1上，此時，抓膠氣缸作用，抓刀收回放開膠片，混煉膠片落在切膠機1的運輸帶上，至此，第一個工位的托盤膠片抓膠完成；同上所述，依次對設(shè)計的多個工位膠片進行抓取供膠，直至所有工位抓膠完成。

綜上所述，本發(fā)明公開了一種混煉膠片單或多工位自動抓取系統(tǒng)，主要目的是：實現(xiàn)混煉膠片自動抓取、供膠、放膠功能，并配合其他設(shè)備完成切割、稱量等一體化自動控制。混煉膠片自動抓取系統(tǒng)主要包含：系統(tǒng)支撐機構(gòu)、水平運動裝置、垂直運動裝置、彈性連接裝置、膠片抓取裝置以及膠片壓輥裝置。系統(tǒng)支撐機構(gòu)可以滿足系統(tǒng)實現(xiàn)多工位膠片供膠時整個系統(tǒng)穩(wěn)定性；水平運動裝置保證膠片抓取裝置在支撐機構(gòu)上往復運動，加入多位置行程開關(guān)，實現(xiàn)單或多工位供膠精確定位；垂直運動裝置采用多級氣缸串聯(lián)的設(shè)計原理，使抓膠系統(tǒng)實現(xiàn)不同高度膠片的準確擠壓、抓取，并可根據(jù)膠片高度進行設(shè)計調(diào)整；彈性連接裝置實現(xiàn)膠片抓取裝置與垂直運動裝置的彈性連接，防止膠片不平整產(chǎn)生擠壓扭矩，起到緩沖保護的作用；膠片抓取裝置采用先擠壓后抓取的方式，使膠片抓取過程平穩(wěn)、可靠，提高膠片抓取成功率和抓膠力的牢靠性；膠片壓輥裝置用于膠片放膠時膠片的擠壓固定，防止膠片放下時直接滑落供膠機，提高供膠成功率。混煉膠片自動抓取系統(tǒng)的設(shè)計，可以有效解決人工搬運供膠過程中存在的問題，提高工作效率和可靠性，降低成本。

本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。

對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。