取更頻繁的藏酒放置在存取運(yùn)動(dòng)距離更短的位置上。另一個(gè)例子是，不同位置的酒瓶保持構(gòu)件20存放溫度、濕度等可能也存在差異，而高檔葡萄酒對(duì)存放環(huán)境非常敏感，因此也需要將同一類(lèi)的藏酒放在同一區(qū)域上。另外，由于冷凝器的布置情況，還需要考慮到其制冷負(fù)載平衡，還需要考慮到盡量將藏酒盡量均勻地放置在存酒空間內(nèi)部。信息獲取子模塊722需要采集到以上完整的信息。
[0048]構(gòu)件篩選子模塊723配置為對(duì)每個(gè)空閑酒瓶保持構(gòu)件的位置信息和藏酒環(huán)境信息按照存酒條件進(jìn)行篩選，并從空閑酒瓶保持構(gòu)件中確定出目標(biāo)酒瓶保持構(gòu)件。通過(guò)上面的介紹以上存酒條件比較復(fù)雜，構(gòu)件篩選子模塊723對(duì)以上眾多條件的信息進(jìn)行優(yōu)先級(jí)的篩選，從各種條件中確定出最優(yōu)的位置。例如構(gòu)件篩選子模塊723需要首先滿(mǎn)足用戶(hù)的指定的條件，然后在滿(mǎn)足用戶(hù)的指定的條件的情況下，考慮同一類(lèi)藏酒存放在同一區(qū)域的條件，然后考慮制冷負(fù)載平衡和運(yùn)動(dòng)距離的條件，經(jīng)過(guò)層層篩選，確定出目標(biāo)酒瓶保持構(gòu)件。
[0049]在一種意外情況下，構(gòu)件篩選子模塊723無(wú)法找到符合用戶(hù)要求的空閑酒瓶保持構(gòu)件，例如指定區(qū)域已存滿(mǎn)或指定位置不可用，在這種情況下，控制裝置70可以通過(guò)人機(jī)控制接口 80向用戶(hù)輸出提示信號(hào)，建議用戶(hù)更改存酒條件或者向用戶(hù)推薦優(yōu)選的空閑酒瓶保持構(gòu)件。
[0050]運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)90可以實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)酒瓶取放構(gòu)件45在存酒空間內(nèi)三維運(yùn)動(dòng)，一種具體的方式可以采用升降、旋轉(zhuǎn)和水平伸縮三種動(dòng)作的組合實(shí)現(xiàn)酒瓶取放構(gòu)件45在存酒空間內(nèi)能夠達(dá)到自動(dòng)存取酒柜內(nèi)的任一位置，實(shí)現(xiàn)與目標(biāo)酒瓶保持構(gòu)件的酒瓶傳遞。
[0051]在本實(shí)施例的自動(dòng)存取酒柜的控制裝置70在確定目標(biāo)酒瓶保持構(gòu)件后可以通過(guò)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊730和運(yùn)動(dòng)控制模塊740完成存酒動(dòng)作。具體地，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊730可以配置為確定酒瓶取放構(gòu)件在其初始位置與目標(biāo)酒瓶保持構(gòu)件之間進(jìn)行酒瓶存取的運(yùn)動(dòng)路徑，確定出運(yùn)動(dòng)路徑需要保證能夠滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)90的運(yùn)動(dòng)規(guī)則，而且不會(huì)與藏酒空間內(nèi)的其他部件或藏酒產(chǎn)生結(jié)構(gòu)干涉。運(yùn)動(dòng)控制模塊740可以配置為驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)90按照規(guī)劃出的運(yùn)動(dòng)路徑帶動(dòng)酒瓶取放構(gòu)件45在存酒空間內(nèi)完成酒瓶存取動(dòng)作，具體地可以向運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)90的一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)送對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)，使運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)90帶動(dòng)酒瓶取放構(gòu)件45完成規(guī)劃出的運(yùn)動(dòng)路徑。
[0052]運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)90可以實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)酒瓶取放構(gòu)件45在存酒空間內(nèi)三維運(yùn)動(dòng)，一種具體的方式可以采用升降、旋轉(zhuǎn)和水平伸縮三種動(dòng)作的組合實(shí)現(xiàn)酒瓶取放構(gòu)件45在存酒空間內(nèi)能夠達(dá)到自動(dòng)存取酒柜內(nèi)的任一位置，實(shí)現(xiàn)與目標(biāo)酒瓶保持構(gòu)件的酒瓶傳遞。運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)70可以相應(yīng)包括:升降機(jī)構(gòu)910、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)920、伸縮機(jī)構(gòu)930，分別實(shí)現(xiàn)升降、旋轉(zhuǎn)和水平伸縮三種動(dòng)作。
[0053]圖5是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)存取酒柜的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的示意圖，在圖中X代表了沿旋轉(zhuǎn)中心的軸向方向、Z為豎直方向、Θ代表圓周旋轉(zhuǎn)方向，y代表了與X方向直交形成水平面的另一方向，運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)90可被配置為同一時(shí)刻僅允許酒瓶取放構(gòu)件45沿以上方向的一個(gè)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，也就是在進(jìn)行存取操作時(shí)，升降機(jī)構(gòu)910、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)920、伸縮機(jī)構(gòu)930中僅有啟動(dòng)，按照控制裝直70設(shè)定的運(yùn)動(dòng)時(shí)序，方向的運(yùn)動(dòng)結(jié)束后，才允許后續(xù)方向的動(dòng)作啟動(dòng)。
[0054]圖6是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)存取酒柜的酒瓶存取機(jī)構(gòu)的示意性結(jié)構(gòu)圖。其中旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)920包括沿豎直方向延伸的轉(zhuǎn)軸41，該轉(zhuǎn)軸41被設(shè)置為其中央旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)與存酒空間41的中央軸線(xiàn)重合。升降機(jī)構(gòu)910連接于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)920以隨其共同轉(zhuǎn)動(dòng)；伸縮機(jī)構(gòu)930連接于升降機(jī)構(gòu)910以隨其共同升降且隨其共同轉(zhuǎn)動(dòng)；伸縮機(jī)構(gòu)930配置成帶動(dòng)其上的酒瓶取放構(gòu)件45沿水平方向移動(dòng)。
[0055]通過(guò)以上結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)90能夠使其上的酒瓶取放構(gòu)件45能夠達(dá)到自動(dòng)存取酒柜內(nèi)的任一位置，從而能夠從自動(dòng)存取酒柜的存取口 12接收酒瓶并將酒瓶存放到目標(biāo)酒瓶保持構(gòu)件20上，或者從指定的目標(biāo)酒瓶保持構(gòu)件20上取走酒瓶并送至存取口 12。
[0056]在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)920包括沿豎直方向延伸的轉(zhuǎn)軸41，其連接到動(dòng)力源47被驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)直接或者間接安裝在其上的升降機(jī)構(gòu)910和伸縮機(jī)構(gòu)930轉(zhuǎn)動(dòng)。具體地，該轉(zhuǎn)軸41可包括中間桿段411及位于中間桿段411兩端的頭部桿段412和尾部桿段413。中間桿段411的橫截面為方形(包括長(zhǎng)方形、正方形)，以提高轉(zhuǎn)軸41的抗扭能力。頭部桿段412是從中間桿段411的一端沿其軸線(xiàn)方向向外延伸處的橫截面為圓形的直桿。尾部桿段413是從中間桿段411的另一端沿其軸線(xiàn)方向向外延伸出的橫截面為圓形的直桿。在本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，中間桿段411的部分區(qū)段可是中空的。轉(zhuǎn)軸41的中間桿段411的4個(gè)角部分別形成有沿其軸線(xiàn)方向延伸的滾輪導(dǎo)向槽，以對(duì)升降機(jī)構(gòu)910的升降運(yùn)動(dòng)齒輪沿豎直方向運(yùn)動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向，和降低具有該升降運(yùn)動(dòng)齒輪的構(gòu)件在中間桿段411上運(yùn)動(dòng)的阻力。
[0057]轉(zhuǎn)軸41連接到動(dòng)力源47被驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。動(dòng)力源47通過(guò)減速齒輪組連接轉(zhuǎn)軸41。減速齒輪組包括與尾部桿段413固定連接的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)齒輪42。中空柜體10的上部和下部的軸承可分別位于自動(dòng)存取酒柜中內(nèi)層構(gòu)件11的環(huán)形安裝座111內(nèi)和底座18的環(huán)形孔內(nèi)。
[0058]圖7是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)存取酒柜的酒瓶存取機(jī)構(gòu)的示意性俯視圖。升降機(jī)構(gòu)910可包括沿豎直方向延伸的升降運(yùn)動(dòng)齒條43，其可設(shè)置在轉(zhuǎn)軸41上；與升降運(yùn)動(dòng)齒條43嚙合、在升降運(yùn)動(dòng)齒條43上運(yùn)動(dòng)的升降運(yùn)動(dòng)齒輪(圖中未示出)。升降機(jī)構(gòu)910中的升降運(yùn)動(dòng)齒條43可直接從旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)920的轉(zhuǎn)軸41的一個(gè)側(cè)面橫向向外延伸出，或獨(dú)立地固定于轉(zhuǎn)軸41的一個(gè)側(cè)面。具體地，從旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸41的一個(gè)側(cè)面橫向向外延伸出的沿轉(zhuǎn)軸41的軸線(xiàn)方向間隔布置的多個(gè)齒牙，以形成與轉(zhuǎn)軸41為一體的升降運(yùn)動(dòng)齒條43，以使得升降機(jī)構(gòu)可隨轉(zhuǎn)軸41共同轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0059]伸縮機(jī)構(gòu)930可以包括:隨升降機(jī)構(gòu)910的升降運(yùn)動(dòng)齒輪相對(duì)于升降機(jī)構(gòu)910的升降運(yùn)動(dòng)齒條43沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)的伸縮框架46 ;至少一個(gè)帶有伸縮運(yùn)動(dòng)齒條441的、沿水平方向延伸的伸縮臂44，可沿水平方向移動(dòng)地安裝在伸縮框架46上；和至少一個(gè)伸縮運(yùn)動(dòng)齒輪(圖中未示出)，每個(gè)伸縮運(yùn)動(dòng)齒輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在伸縮框架46上，且與相應(yīng)伸縮臂44上的伸縮運(yùn)動(dòng)齒條441嚙合。酒瓶取放構(gòu)件45與每個(gè)伸縮臂44的遠(yuǎn)端相連，通過(guò)上下穿越酒瓶保持構(gòu)件20來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)酒瓶保持構(gòu)件上的酒瓶進(jìn)行取放。
[0060]對(duì)應(yīng)于以上運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)90，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊730還可以配置為計(jì)算得出酒瓶取放構(gòu)件45在其初始位置與目標(biāo)酒瓶保持構(gòu)件之間進(jìn)行酒瓶存取過(guò)程中升降機(jī)構(gòu)910、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)920以及伸縮機(jī)構(gòu)930中的一個(gè)或多個(gè)進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)的時(shí)序、方向和幅度，初始位置包括酒瓶取放構(gòu)件45的初始高度、初始角度和軸向初始位置。一般而言，酒瓶取放構(gòu)件45在不進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，就停留在其初始位置上，每次存取操作完成后需要將酒瓶取放構(gòu)件45復(fù)位，每次存取操作之前酒瓶取放構(gòu)件45均需位于其初始位置上。酒瓶取放構(gòu)件45的初始位置可以設(shè)置在存取口的正下方，從而方便從存取口 12接收需要存放的酒瓶。
[0061]運(yùn)動(dòng)控制模塊740可以為升降機(jī)構(gòu)910、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)920、伸縮機(jī)構(gòu)930分別設(shè)置控制器，具體地可以包括升降控制器742、旋轉(zhuǎn)控制器744、伸縮控制器746，其中升降控制器742用于控制升降機(jī)構(gòu)910，具體地配置為根據(jù)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊730確定出的運(yùn)動(dòng)路徑控制升降機(jī)構(gòu)910進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)的時(shí)序、方向和幅度。旋轉(zhuǎn)控制器744用于控制旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)920，具體地配置為根據(jù)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊730確定出的運(yùn)動(dòng)路徑控制旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)920進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的時(shí)序、方向和幅度。伸縮控制器746用于控制伸縮機(jī)構(gòu)930，具體地配置為根據(jù)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊730確定出的運(yùn)動(dòng)路徑控制伸縮機(jī)構(gòu)930進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)的時(shí)序、方向和幅度。
[0062]位置確定模塊720