本發(fā)明屬于設(shè)施農(nóng)業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，它涉及一種大棚棚頂薄膜表面灰塵的機(jī)械清洗機(jī)。

太陽光的輻射量是大棚內(nèi)作物生長的一個(gè)尤為重要的因素，大棚棚頂覆蓋材料的透光性隨之成為重要的因素。目前，國內(nèi)的一些農(nóng)民面臨著昂貴的人工清潔棚膜問題，這是費(fèi)時(shí)費(fèi)力的，并且是農(nóng)民從事大棚工作的其他空閑時(shí)間才能做的事情?；谶@個(gè)原因，大棚棚膜很少去清潔，在每個(gè)生長季節(jié)只能清潔一次或兩次，這是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的。要想長期保持棚膜表面干凈，首選的解決辦法是利用機(jī)械化和自動(dòng)化的清潔手段來達(dá)到目的，但在設(shè)施農(nóng)業(yè)的棚室建設(shè)上有不同規(guī)格型號(hào)，寬度、高度、長度等等各不相同，并且有的大棚棚頂是由不同截面組成的，如對(duì)稱的或不對(duì)稱的，棚架弧度不盡相同，這給機(jī)械和自動(dòng)化的清潔手段帶來了困難，目前國內(nèi)還沒有棚膜清洗機(jī)能解決這些問題。

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是克服了現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供一種通用性強(qiáng)、成本低廉、自動(dòng)化程度高的大棚棚頂薄膜表面灰塵的機(jī)械清洗機(jī)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：大棚棚頂薄膜表面灰塵的機(jī)械清洗機(jī)由機(jī)械清潔系統(tǒng)和安全控制系統(tǒng)構(gòu)成，機(jī)械清潔系統(tǒng)包括至少一個(gè)安裝在工作平臺(tái)(4)的清洗機(jī)(2)，工作平臺(tái)(4)安裝在X軸移動(dòng)橋架(3)上，工作平臺(tái)(4)沿X軸移動(dòng)橋架(3)運(yùn)行，X軸移動(dòng)橋架(3)通過Y軸移動(dòng)臂(5)在兩側(cè)支撐和移動(dòng)，Y軸移動(dòng)臂(5)安裝在Y軸移動(dòng)槽(6)內(nèi)，由Y軸移動(dòng)槽(6)支撐和引導(dǎo)，安全控制系統(tǒng)包括至少兩個(gè)安裝在工作平臺(tái)(4)上的壓力調(diào)節(jié)裝置(12)，通過調(diào)節(jié)壓力來控制清洗機(jī)(2)沿著任意形狀的棚膜表面上移動(dòng)，大棚棚頂薄膜表面灰塵的機(jī)械清洗機(jī)的運(yùn) 動(dòng)都是由控制器(41)控制完成的。

所述的X軸移動(dòng)橋架(3)通過Y軸移動(dòng)臂(5)由大棚棚頂兩邊的Y軸移動(dòng)槽(6)支撐運(yùn)行，X軸移動(dòng)橋架(3)的形狀與尺寸由大棚棚頂形狀與尺寸來確定。

所述的機(jī)械清潔系統(tǒng)的清洗機(jī)(2)通過萬向接頭(19)和兩個(gè)壓力調(diào)節(jié)裝置(12)安裝在工作平臺(tái)(4)上。

所述的清洗機(jī)(2)，是一種旋轉(zhuǎn)清潔刷(14)、軟海綿(16)或可更換的帶狀軟布料(17)。

所述的清洗機(jī)(2)，可沿著平行于X軸移動(dòng)橋架(3)和Y軸移動(dòng)槽(6)的軌跡往復(fù)運(yùn)動(dòng)清潔大棚棚頂薄膜。

所述的兩個(gè)壓力調(diào)節(jié)裝置(12)可以根據(jù)大棚棚頂?shù)牟灰?guī)則形狀進(jìn)行各自調(diào)節(jié)，進(jìn)而調(diào)整清洗機(jī)(2)的高度和壓力并沿著棚頂運(yùn)行。

所述的工作平臺(tái)(4)通過輪子沿X軸移動(dòng)橋架(3)運(yùn)行，其中至少有一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，其它輪子用于支撐工作平臺(tái)(4)沿X軸移動(dòng)橋架(3)運(yùn)動(dòng)。

所述的工作平臺(tái)(4)上至少安裝有一個(gè)驅(qū)動(dòng)鏈輪(23)，X軸移動(dòng)橋架(3)上安裝鏈條(24)，驅(qū)動(dòng)鏈輪(23)沿鏈條(24)運(yùn)動(dòng)和接受控制停在預(yù)定位置。

所述的工作平臺(tái)(4)由X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)(25)驅(qū)動(dòng)沿X軸移動(dòng)橋架(3)運(yùn)動(dòng)。

所述的X軸移動(dòng)橋架(3)上的Y軸移動(dòng)臂(5)至少有一個(gè)受Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)(29)驅(qū)動(dòng)的Y軸驅(qū)動(dòng)輪(28)并沿Y軸移動(dòng)槽(6)運(yùn)動(dòng)。

所述的清洗機(jī)可通過各種方式，如：旋轉(zhuǎn)清潔刷、軟海綿、用不同質(zhì)地制作的可更換的帶狀軟布料，它們能夠柔軟的接觸到用塑料薄膜制作的大棚覆蓋材料表面上。

所述的壓力調(diào)節(jié)裝置有幾種類型：氣壓調(diào)節(jié)方式，液壓調(diào)節(jié)方式，彈簧調(diào)壓方式或電氣調(diào)壓方式，并且壓力調(diào)節(jié)裝置安裝在工作臺(tái)上。

所述的X軸移動(dòng)橋架由一個(gè)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)Y軸驅(qū)動(dòng)輪并沿大棚棚頂兩側(cè)的Y軸移動(dòng)槽運(yùn)動(dòng)。

所述的工作平臺(tái)由一個(gè)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)輪沿X軸移動(dòng)橋架運(yùn)行，其它輪子用于支撐工作平臺(tái)沿X軸移動(dòng)橋架運(yùn)動(dòng)。

所述的清洗機(jī)是通過一個(gè)工作平臺(tái)安裝在X軸移動(dòng)橋架上的，它可以沿著X軸移動(dòng)橋架運(yùn)動(dòng)。實(shí)施大棚棚頂薄膜表面灰塵的機(jī)械清洗機(jī)的第一套技術(shù)方案是清洗機(jī)和帶有壓力調(diào)節(jié)裝置的工作平臺(tái)沿著X軸移動(dòng)橋架從大棚棚頂一側(cè)移動(dòng)到大棚棚頂另一側(cè)，清洗機(jī)在此過程中清潔出其自身寬度的干凈棚膜，然后在X軸移動(dòng)橋架的端頭升起，X軸移動(dòng)橋架沿Y軸移動(dòng)槽移動(dòng)到下一預(yù)定點(diǎn)停止，清洗機(jī)落下并以平行前一清潔軌跡的路徑重復(fù)清潔工作過程，X軸移動(dòng)橋架由位置傳感器判定沿Y軸移動(dòng)槽的停止點(diǎn)。

所述的實(shí)施大棚棚頂薄膜表面灰塵的機(jī)械清洗機(jī)的第二套技術(shù)方案是清洗機(jī)和帶有壓力調(diào)節(jié)裝置的工作平臺(tái)?？吭赬軸移動(dòng)橋架上，X軸移動(dòng)橋架沿著Y軸移動(dòng)槽從大棚棚頂一端移動(dòng)到大棚棚頂另一端，清洗機(jī)在此過程中清潔出其自身寬度的干凈棚膜，然后在X軸移動(dòng)橋架的端頭升起，工作平臺(tái)沿X軸移動(dòng)橋架移動(dòng)到下一預(yù)定點(diǎn)停止，清洗機(jī)落下并以平行前一清潔軌跡的路徑重復(fù)清潔工作過程，工作平臺(tái)由位置傳感器判定沿X軸移動(dòng)橋架的停止點(diǎn)。

本發(fā)明所提供的大棚棚頂薄膜表面灰塵的機(jī)械清洗機(jī)包括連棟大棚棚膜表面連續(xù)作業(yè)機(jī)構(gòu)。在一棟大棚棚頂盡頭X軸移動(dòng)橋架通過一個(gè)換棟設(shè)備可移動(dòng)到另一棟大棚棚頂，并且開始重復(fù)清潔過程。實(shí)施連續(xù)作業(yè)機(jī)構(gòu)的第一套技術(shù)方案是在連棟大棚的一端外面?zhèn)缺谏瞎潭ㄒ苿?dòng)式換棟軌道，其上安裝移動(dòng)式換棟設(shè)備，X軸移動(dòng)橋架由移動(dòng)式換棟設(shè)備從一棟大棚棚頂移到另一棟大棚棚頂，實(shí)施連續(xù)作業(yè)機(jī)構(gòu)的第二套技術(shù)方案是在連棟大棚的一端外側(cè)安裝固定式換棟軌道，X軸移動(dòng)橋架通過固定式換棟軌道從一棟大棚棚頂移到另一棟大棚棚頂對(duì)棚膜表面進(jìn)行清潔。

本發(fā)明有益效果在于利用安裝在工作平臺(tái)上的壓力調(diào)節(jié)裝置調(diào)節(jié)清洗機(jī)和大棚棚頂不規(guī)則表面之間的高度及壓力，可防止清洗機(jī)損害棚膜，同時(shí)具有通用性強(qiáng)、成本低廉、自動(dòng)化程度高的特點(diǎn)。

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明：

圖1是一種具有三棟相連棚頂為對(duì)稱結(jié)構(gòu)大棚的軸測圖，清洗機(jī)采用第一套技術(shù)方案工作，換棟設(shè)備為移動(dòng)式換棟設(shè)備；

圖2是一種具有三棟相連棚頂為任意形狀的棚頂結(jié)構(gòu)大棚的軸測圖，清洗機(jī)采用第一套技術(shù)方案工作，換棟設(shè)備為固定式換棟設(shè)備；

圖3是一種具有三棟相連棚頂為任意形狀的棚頂結(jié)構(gòu)大棚的主視圖；

圖4是一種具有三棟相連棚頂為對(duì)稱結(jié)構(gòu)大棚的軸測圖，X軸移動(dòng)橋架上裝有兩個(gè)清洗機(jī)，可同時(shí)對(duì)棚頂薄膜清潔出兩行寬度，清洗機(jī)采用第二套技術(shù)方案工作；

圖5是一種具有三棟相連棚頂為對(duì)稱結(jié)構(gòu)大棚的軸測圖，X軸移動(dòng)橋架上裝有多個(gè)清洗機(jī)，可同時(shí)清潔整個(gè)大棚棚頂薄膜表面，清洗機(jī)采用第二套技術(shù)方案工作；

圖6是一個(gè)帶有旋轉(zhuǎn)清潔刷的清洗機(jī)軸測圖；

圖7是一個(gè)帶有固定軟海綿的清洗機(jī)在棚膜上運(yùn)行的軸測圖；

圖8是一個(gè)帶有可更換的帶狀軟布料的清洗機(jī)主視圖；

圖9是一個(gè)通過帶有兩個(gè)壓力調(diào)節(jié)裝置和一個(gè)萬向接頭的工作平臺(tái)將清洗機(jī)安裝在X軸移動(dòng)橋架上，清洗機(jī)采用第一套技術(shù)方案工作的軸測圖；

圖10是一個(gè)通過帶有兩個(gè)壓力調(diào)節(jié)裝置和一個(gè)萬向接頭的工作平臺(tái)將清洗機(jī)安裝在X軸移動(dòng)橋架上，清洗機(jī)采用第二套技術(shù)方案工作的軸測圖；

圖11是一個(gè)氣壓調(diào)節(jié)系統(tǒng)原理圖。

圖12是一個(gè)液壓調(diào)節(jié)系統(tǒng)原理圖。

圖13是一個(gè)電氣調(diào)壓系統(tǒng)原理圖。

圖14是在萬向接頭附近帶有驅(qū)動(dòng)電機(jī)的清洗機(jī)的軸測圖；

圖15是驅(qū)動(dòng)電機(jī)直接與清洗機(jī)中清潔部分的旋轉(zhuǎn)軸相連的軸測圖；

圖16是帶有驅(qū)動(dòng)鏈輪的工作平臺(tái)沿安裝有鏈條的X軸移動(dòng)橋架運(yùn)行的軸測圖；

圖17是X軸移動(dòng)橋架一側(cè)的Y軸移動(dòng)臂在Y軸移動(dòng)槽內(nèi)的軸測圖；

圖18是工作平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的電器控制原理圖，該工作平臺(tái)使清洗機(jī)沿X軸移動(dòng)橋架運(yùn)行，X軸移動(dòng)橋架沿大棚棚頂運(yùn)行；

圖中：

1、棚頂，2、清洗機(jī)，3、X軸移動(dòng)橋架，4、工作平臺(tái)，5、Y軸移動(dòng)臂，6、Y軸移動(dòng)槽，7、除塵設(shè)備(本專利中未涉及)，8、移動(dòng)式換棟設(shè)備，9、移 動(dòng)式換棟軌道，10、任意形狀的棚頂，11、固定式換棟軌道，12、壓力調(diào)節(jié)裝置；13、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，14、旋轉(zhuǎn)清潔刷，15、罩蓋，16、軟海綿，17、可更換的帶狀軟布料，18、軟連接，19、萬向接頭，20、變速器，21、傳動(dòng)桿，22、旋轉(zhuǎn)軸，23、驅(qū)動(dòng)鏈輪，24、鏈條，25、X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，26、傳動(dòng)裝置，27、X軸位置傳感器，28、Y軸驅(qū)動(dòng)輪，29、Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，30、Y軸導(dǎo)向輪，31、空氣壓縮機(jī)，32、儲(chǔ)氣筒，33、壓力釋放閥，34、電機(jī)，35、液壓泵，36、儲(chǔ)油罐；37、溢流閥，38、電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，39、壓力調(diào)節(jié)器，40、壓力傳感器，41、控制器，42、Y軸位置傳感器，43、適配器。

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)的描述

參閱圖1，是一種具有三棟相連棚頂為對(duì)稱結(jié)構(gòu)的大棚軸測圖。其上帶有沿X軸移動(dòng)橋架3運(yùn)行的工作平臺(tái)4，清洗機(jī)2安裝在工作平臺(tái)4上，X軸移動(dòng)橋架3靠其兩側(cè)的Y軸移動(dòng)臂5支撐和運(yùn)動(dòng)。Y軸移動(dòng)臂5由Y軸移動(dòng)槽6支撐和引導(dǎo)。Y軸移動(dòng)臂5控制X軸移動(dòng)橋架3在預(yù)置停留點(diǎn)停止。除塵設(shè)備7是灰塵收集系統(tǒng)(本專利中未涉及)的一部分。移動(dòng)式換棟設(shè)備8設(shè)在Y軸移動(dòng)槽6末端用以接收X軸移動(dòng)橋架3，在大棚一側(cè)通過移動(dòng)式換棟軌道移向下一棟大棚棚頂1。

參閱圖2和圖3，是一種具有三棟相連棚頂為任意形狀的大棚。清洗機(jī)2通過壓力調(diào)節(jié)裝置12安裝在工作平臺(tái)4上，沿X軸移動(dòng)橋架3運(yùn)動(dòng)。除塵設(shè)備7是灰塵收集系統(tǒng)(本專利中未涉及)的一部分。在Y軸移動(dòng)槽6終端上的固定式換棟軌道11是用來支撐X軸移動(dòng)橋架3從一棟大棚移到下一棟大棚的。X軸移動(dòng)橋架3可以任意升降并能夠移動(dòng)到其他任意形狀的棚頂10上，完成大棚棚膜的清潔。

參閱圖4，是一種具有三棟相連棚頂為對(duì)稱結(jié)構(gòu)大棚的軸測圖。兩個(gè)清洗機(jī)2通過壓力調(diào)節(jié)裝置12安裝在工作平臺(tái)4上可沿X軸移動(dòng)橋架3運(yùn)行。工作時(shí)清洗機(jī)2固定在X軸移動(dòng)橋架3上，X軸移動(dòng)橋架3沿棚頂1運(yùn)行，可以沿棚頂1清潔出兩個(gè)清洗機(jī)2的寬度，在當(dāng)運(yùn)行到棚頂1的末端時(shí)，清洗機(jī)2沿X軸移動(dòng)橋架3移向下一個(gè)位置，重復(fù)清潔過程，如此反復(fù)，直到整棟棚膜清潔完畢。

參閱圖5，是一種具有三棟相連棚頂為對(duì)稱結(jié)構(gòu)大棚的軸測圖。在X軸移動(dòng)橋架3上裝有多個(gè)清洗機(jī)2，Y軸移動(dòng)臂5沿Y軸移動(dòng)槽6移動(dòng)，可同時(shí)清潔整棟大棚棚膜。一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)13驅(qū)動(dòng)清洗機(jī)2，清洗機(jī)2通過固定在X軸移動(dòng)橋架3上的壓力調(diào)節(jié)裝置12調(diào)節(jié)與不規(guī)則棚頂1薄膜表面的高度，清洗機(jī)2相互間用軟連接18連接，因?yàn)樵谄渖舷乱苿?dòng)和在不規(guī)則棚頂薄膜表面變換角度時(shí)可以自由旋轉(zhuǎn)。

參閱圖6，是一個(gè)帶有罩蓋15采用旋轉(zhuǎn)清潔刷14的清洗機(jī)2的軸測圖。

參閱圖7，是一個(gè)帶有固定軟海綿16的清洗機(jī)2在棚頂1薄膜表面上運(yùn)行的軸測圖。

參閱圖8，是一個(gè)帶有可更換的帶狀軟布料17的清洗機(jī)2在柵頂1薄膜表面上運(yùn)行的主視圖。

參閱圖9，是一個(gè)通過帶有兩個(gè)壓力調(diào)節(jié)裝置12和一個(gè)萬向接頭19(參閱圖10)的工作平臺(tái)4將清洗機(jī)2安裝在X軸移動(dòng)橋架3上的軸測圖。兩個(gè)壓力調(diào)節(jié)裝置12分別控制清洗機(jī)2(14、16或17)兩側(cè)與棚頂1薄膜表面之間的壓力。

參閱圖10，是一個(gè)通過帶有兩個(gè)壓力調(diào)節(jié)裝置12和一個(gè)萬向接頭19的工作平臺(tái)4，將清洗機(jī)2安裝在X軸移動(dòng)橋架3上用以沿不規(guī)則棚頂1薄膜表面上運(yùn)行的軸測圖。萬向接頭19是一個(gè)安裝點(diǎn)，可使清洗機(jī)2每一側(cè)單獨(dú)向上或向下移動(dòng)，以適應(yīng)棚頂1薄膜的不規(guī)則表面。

參閱圖11，是一個(gè)氣壓調(diào)節(jié)系統(tǒng)原理圖。清洗機(jī)2(14、16或17)兩側(cè)與棚頂1薄膜表面之間的壓力分別由兩個(gè)氣壓缸12控制，這兩個(gè)氣壓缸12與儲(chǔ)氣筒32相連，當(dāng)清洗機(jī)2(14、16或17)任何一側(cè)與棚頂1薄膜表面之間的壓力高于正常值時(shí)，壓力釋放閥33則釋放空氣以維持壓力達(dá)到正常工作壓力。當(dāng)清洗機(jī)2(14、16或17)任一側(cè)與棚頂1薄膜表面之間的壓力低于正常值時(shí)，儲(chǔ)氣筒32內(nèi)壓縮空氣流向氣壓缸12提高清洗機(jī)2與棚頂1薄膜表面之間的壓力，儲(chǔ)氣筒32內(nèi)壓力低于設(shè)定數(shù)值時(shí)空氣壓縮機(jī)31開始工作，直到儲(chǔ)氣筒32中的壓力達(dá)到正常工作壓力為止。

參閱圖12，是一個(gè)液壓調(diào)節(jié)系統(tǒng)原理圖。清洗機(jī)2(14、16或17)兩側(cè)與棚頂1薄膜表面之間的壓力分別由兩個(gè)液壓缸12控制，這兩個(gè)液壓缸12 與儲(chǔ)油罐36相連。當(dāng)清洗機(jī)2(14、16或17)任一側(cè)與棚頂1薄膜表面之間的壓力高于正常值時(shí)，溢流閥37則排除油液以維持所允許的壓力達(dá)到正常壓力。當(dāng)清洗機(jī)2(14、16或17)任何一側(cè)與棚頂1薄膜表面之間的壓力低于正常值時(shí)，儲(chǔ)油罐36內(nèi)壓縮油液流向液壓缸12提高清洗機(jī)2與棚頂1薄膜表面之間的壓力，當(dāng)儲(chǔ)油罐36內(nèi)壓力低于一定數(shù)值時(shí)，電機(jī)34自動(dòng)驅(qū)動(dòng)液壓泵35開始工作，直到儲(chǔ)油罐36中的壓力達(dá)到正常壓力為止。

參閱圖13，是一個(gè)電氣調(diào)壓系統(tǒng)原理圖。清洗機(jī)2(14、16或17)兩側(cè)與棚頂1薄膜表面之間的壓力分別由兩個(gè)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)38控制帶動(dòng)兩個(gè)壓力調(diào)節(jié)器39，兩個(gè)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)38與控制器41相連，控制器41和兩個(gè)壓力傳感器40相連并感知清洗機(jī)2(14、16或17)兩側(cè)與棚頂1薄膜表面之間的壓力，當(dāng)清洗機(jī)2(14、16或17)任何一側(cè)與棚頂1薄膜表面之間的壓力高于正常值時(shí)，壓力傳感器40將其信息傳送到控制器41，經(jīng)過運(yùn)算后控制器41將傳送一個(gè)信號(hào)給電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)38并通過壓力調(diào)節(jié)器39進(jìn)行調(diào)節(jié)，以維持對(duì)棚膜表面的正常壓力。

參閱圖14，是具兩個(gè)壓力調(diào)節(jié)裝置12和一個(gè)萬向接頭19的工作平臺(tái)4上帶有由驅(qū)動(dòng)電機(jī)13驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸22的軸測圖。驅(qū)動(dòng)電機(jī)13通過變速器20、傳動(dòng)桿21與清洗機(jī)2(14或17)上的旋轉(zhuǎn)軸22相連。

參閱圖15，是驅(qū)動(dòng)電機(jī)13通過傳動(dòng)裝置20直接與清洗機(jī)2(14或17)上的旋轉(zhuǎn)軸22相連的軸測圖。

參閱圖16，是工作平臺(tái)4帶有驅(qū)動(dòng)鏈輪23沿安裝有鏈條24的X軸移動(dòng)橋架3運(yùn)行的清洗機(jī)2的軸測圖。X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)25通過傳動(dòng)裝置26帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)鏈輪23。X軸位置傳感器27隨時(shí)接收帶有清洗機(jī)2的工作平臺(tái)4所在的位置信息，在其沿X軸移動(dòng)橋架3運(yùn)動(dòng)到末端時(shí)制動(dòng)，此時(shí)清洗機(jī)采用第一套技術(shù)方案工作，或在其沿棚頂1運(yùn)動(dòng)的適當(dāng)位置時(shí)改變其方位繼續(xù)運(yùn)行，此時(shí)清洗機(jī)采用第二套技術(shù)方案工作。X軸位置傳感器27可放置在X軸移動(dòng)橋架3上、驅(qū)動(dòng)鏈輪23上或在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上。

參閱圖17，是X軸移動(dòng)橋架3一側(cè)Y軸移動(dòng)臂5在Y軸移動(dòng)槽6內(nèi)的軸測圖。在Y軸移動(dòng)槽6中的Y軸驅(qū)動(dòng)輪28由Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)29驅(qū)動(dòng)，Y軸導(dǎo)向輪30控制X軸移動(dòng)橋架3的角度，使其始終對(duì)Y軸移動(dòng)槽6保持垂直。Y軸位置 傳感器42接收沿Y軸移動(dòng)槽6運(yùn)行的X軸移動(dòng)橋架3的位置信息，用以在垂直Y軸移動(dòng)槽6的每一條路徑時(shí)制動(dòng)，直到整個(gè)棚頂1的薄膜表面清潔完畢。

參閱圖18，是工作平臺(tái)4的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的電器控制原理圖。該工作平臺(tái)使清洗機(jī)2沿X軸移動(dòng)橋架3運(yùn)行，X軸移動(dòng)橋架3沿大棚棚頂1薄膜表面運(yùn)行，X軸位置傳感器27和Y軸位置傳感器42接收工作平臺(tái)4和X軸移動(dòng)橋架3的位置信息，然后將信息傳送到控制器41。控制器41運(yùn)用其內(nèi)部程序計(jì)算出正確指令，通過適配器43傳送給清洗機(jī)2、工作平臺(tái)4或X軸移動(dòng)橋架3上的Y軸移動(dòng)臂5。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只限于這些說明。對(duì)于本發(fā)明所屬的設(shè)施農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，其架構(gòu)形式能夠靈活多變，可以派生系列產(chǎn)品。如果做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明所提交的權(quán)利要求書確定的專利保護(hù)范圍。