1.一種用來(lái)清理筒倉(cāng)倉(cāng)壁結(jié)灰的清倉(cāng)機(jī)器人及清倉(cāng)方法，其特征在于：包括機(jī)器人主體（21）、動(dòng)力系統(tǒng)（17）、清灰機(jī)構(gòu)（18）、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)（20），其特征在于：所述動(dòng)力系統(tǒng)（17）和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)（20）相對(duì)于機(jī)器人主體（21）軸對(duì)稱布置，所述清灰機(jī)構(gòu)（18）設(shè)置于機(jī)器人主體（21）的頂端；所述的一種用來(lái)清理筒倉(cāng)倉(cāng)壁結(jié)灰的清倉(cāng)機(jī)器人的清倉(cāng)方法為：
支撐機(jī)構(gòu)（23）將清倉(cāng)機(jī)器人放入倉(cāng)內(nèi)后，由控制模塊（19）控制清倉(cāng)機(jī)器人啟動(dòng)，防爆氣動(dòng)馬達(dá)（7）為清倉(cāng)機(jī)器人提供動(dòng)力，清倉(cāng)機(jī)器人在導(dǎo)向機(jī)構(gòu)（20）的作用下沿筒倉(cāng)壁行走，在行進(jìn)過(guò)程中，清灰機(jī)構(gòu)（19）不斷將集結(jié)在倉(cāng)壁上的煤塊及煤灰與倉(cāng)壁分離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用來(lái)清理筒倉(cāng)倉(cāng)壁結(jié)灰的清倉(cāng)機(jī)器人及清倉(cāng)方法，其特征在于：所述機(jī)器人主體（21）包括前側(cè)頂桿（1）、前頂桿（3）、主架（6）、后側(cè)頂桿（9），所述主架（6）固定在前頂桿（3）的中下部，所述前側(cè)頂桿（1）和后側(cè)頂桿（9）垂直于前頂桿（3），相對(duì)于主架（6）和前頂桿（3）對(duì)稱布置，所述后側(cè)頂桿（9）的一端沿桿方向可伸縮最大20cm。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用來(lái)清理筒倉(cāng)倉(cāng)壁結(jié)灰的清倉(cāng)機(jī)器人及清倉(cāng)方法，其特征在于：所述動(dòng)力系統(tǒng)（17）包括防爆氣動(dòng)馬達(dá)（7）和橡膠履帶（8），所述防爆氣動(dòng)馬達(dá)（7）固定在主架（6）上，所述橡膠履帶（8）采用兩條橡膠履帶做為行走中介，置于前側(cè)頂桿（1）和后側(cè)頂桿（9）中間，相對(duì)于前頂桿（3）左右對(duì)稱，安裝在主架（6）上，通過(guò)防爆氣動(dòng)馬達(dá)（7）驅(qū)動(dòng)橡膠履帶（8）在倉(cāng)內(nèi)爬行。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用來(lái)清理筒倉(cāng)倉(cāng)壁結(jié)灰的清倉(cāng)機(jī)器人及清倉(cāng)方法，其特征在于：所述清灰機(jī)構(gòu)（18）包含清灰刀片（4）和連接板（15），清灰刀片（4）形狀為犁形，通過(guò)連接板（15）安裝在前側(cè)頂桿（1）一側(cè)，與后側(cè)頂桿（9）可伸縮側(cè)為同側(cè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用來(lái)清理筒倉(cāng)倉(cāng)壁結(jié)灰的清倉(cāng)機(jī)器人及清倉(cāng)方法，其特征在于：所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)（20）包括轉(zhuǎn)向輪（2）、前導(dǎo)向輪（5）和后導(dǎo)向輪（10），所述轉(zhuǎn)向輪（2）安裝在前頂桿（3）頂端，所述前導(dǎo)向輪（5）和后導(dǎo)向輪（10）分別安裝在前側(cè)頂桿（1）和后側(cè)頂桿（9）的兩端，轉(zhuǎn)向輪（2）、前導(dǎo)向輪（5）和后導(dǎo)向輪（10）大小相同，均為6寸。