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清洗機(jī)機(jī)械手校正裝置的制造方法

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清洗機(jī)機(jī)械手校正裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及清洗機(jī)維修設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域,尤其涉及一種清洗機(jī)機(jī)械手校正裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在光伏行業(yè)硅片清洗設(shè)備中,常用到昆山預(yù)清洗機(jī),可利用其機(jī)械手抓取硅片清洗籃,并移動(dòng)硅片清洗籃,使硅片在不同清洗槽中進(jìn)行清洗。昆山清洗機(jī)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)(如圖1)為:L型吊臂懸梁垂直焊接在工型機(jī)械手的正中間,吊臂橫梁與吊臂主梁呈工字型焊接在一起,氣缸安裝在工字背上,推動(dòng)兩套連桿機(jī)構(gòu)使兩根軸旋轉(zhuǎn)來(lái)控制四個(gè)爪鉤的動(dòng)作。整個(gè)機(jī)械手在幾個(gè)清洗槽中做橫向和上下運(yùn)動(dòng),機(jī)械手向下運(yùn)動(dòng)抓取清洗片籃時(shí),經(jīng)常會(huì)因定位不準(zhǔn)或非正常外力使機(jī)械手的機(jī)械手吊臂主梁發(fā)生扭曲,從而導(dǎo)致機(jī)械手吊臂橫梁四個(gè)端點(diǎn)不在同一平面內(nèi),使四個(gè)抓鉤無(wú)法同時(shí)抓取硅片清洗籃,造成機(jī)械手卡清洗槽的現(xiàn)象發(fā)生,使機(jī)械手嚴(yán)重變形,產(chǎn)生大量碎片。
[0003]要保證生產(chǎn)的安全進(jìn)行,必須解決機(jī)械手變形的問(wèn)題。常規(guī)調(diào)節(jié)方法是將機(jī)械手全部附件拆除,只剩下工字架構(gòu)(如圖2),然后找一個(gè)平臺(tái),將工字架構(gòu)放在平臺(tái)上,看其四個(gè)端點(diǎn)是否在一個(gè)平面上,然后把機(jī)械手夾持在臺(tái)鉗上,根據(jù)機(jī)械手變形情況用榔頭敲擊進(jìn)行調(diào)節(jié),這種調(diào)節(jié)方法的缺點(diǎn)是:
[0004](1)、調(diào)節(jié)范圍局限性大、精度低,很難達(dá)到使用要求,采用這種調(diào)節(jié)方法,其尺寸、角度的精度無(wú)法準(zhǔn)確測(cè)量,全部是靠感官來(lái)判斷,所以很難達(dá)到要求的精度,另外,由于調(diào)解方法的局限性,對(duì)于扭曲變形根本無(wú)法實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié),不可能實(shí)現(xiàn)高精度調(diào)節(jié),造成機(jī)械手報(bào)廢現(xiàn)象較多。
[0005](2)、拆裝零件多,操作復(fù)雜,采用這種調(diào)節(jié)方法,必須將所有附件拆除,否則無(wú)法準(zhǔn)確找到變形部位,更無(wú)法進(jìn)行調(diào)解操作。
[0006](3)、固定機(jī)械手操作復(fù)雜,反復(fù)次數(shù)多,每調(diào)節(jié)一下,都必須將機(jī)械手安裝固定在操作工作臺(tái)上,需要檢測(cè)時(shí),還必須將機(jī)械手從工作臺(tái)上拆下,完成檢測(cè)后,制定下一步調(diào)節(jié)方案,再將機(jī)械手重新安裝到操作工作臺(tái)上,反復(fù)次數(shù)多,勞動(dòng)量大,極大的增加了操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度,耗時(shí)太長(zhǎng),調(diào)節(jié)一個(gè)變形復(fù)雜的機(jī)械手最少需要1-2天時(shí)間。
[0007](4)、因?yàn)檫@種調(diào)節(jié)方法采用榔頭敲擊的方法,所以易對(duì)機(jī)械手產(chǎn)生敲擊捶打損傷,造成其他損傷變形。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0008]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便的清洗機(jī)機(jī)械手校正裝置,可降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度,提高工作效率及調(diào)節(jié)精度。
[0009]為解決上述技術(shù)問(wèn)題,本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案是:
[0010]—種清洗機(jī)機(jī)械手校正裝置,包括控制器、工作臺(tái)、固定壓板、升降機(jī)構(gòu)和測(cè)量尺,所述工作臺(tái)下設(shè)支腿,所述控制器設(shè)置在工作臺(tái)下方支腿旁,所述固定壓板可通過(guò)定位螺釘固定在工作臺(tái)上,用來(lái)固定吊臂懸梁,所述升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在工作臺(tái)上、且對(duì)應(yīng)吊臂橫梁固定抓鉤的端點(diǎn),升降機(jī)構(gòu)通過(guò)導(dǎo)線與控制器相連。
[0011]優(yōu)選的,所述測(cè)量尺為設(shè)置在工作臺(tái)上的激光尺,所述激光尺為四個(gè)、且對(duì)應(yīng)吊臂橫梁固定抓鉤的四個(gè)端點(diǎn),所述激光尺與控制器相連。
[0012]優(yōu)選的,所述升降機(jī)構(gòu)可設(shè)計(jì)為四個(gè),且分別對(duì)應(yīng)吊臂橫梁固定抓鉤的四個(gè)端點(diǎn)。
[0013]優(yōu)選的,所述升降機(jī)構(gòu)為兩個(gè),所述工作臺(tái)上設(shè)有兩個(gè)平行的直線軌跡孔,所述升降機(jī)構(gòu)可在直線軌跡孔內(nèi)移動(dòng),所述升降機(jī)構(gòu)下端設(shè)置在傳動(dòng)鏈上,所述傳動(dòng)鏈由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng),所述直線軌跡孔的四個(gè)端點(diǎn)均設(shè)有與控制器相連的感應(yīng)開(kāi)關(guān),所述直線軌跡孔的四個(gè)端點(diǎn)對(duì)應(yīng)吊臂橫梁固定抓鉤的四個(gè)端點(diǎn),所述步進(jìn)電機(jī)與控制器相連。
[0014]優(yōu)選的,所述升降機(jī)構(gòu)為一個(gè),所述工作臺(tái)上設(shè)有U型軌跡孔,所述升降機(jī)構(gòu)可在U型軌跡孔內(nèi)移動(dòng),所述升降機(jī)構(gòu)下端設(shè)置在傳動(dòng)鏈上,所述傳動(dòng)鏈由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng),所述U型軌跡孔的兩個(gè)端點(diǎn)及兩個(gè)拐點(diǎn)均設(shè)有與控制器相連的感應(yīng)開(kāi)關(guān),所述U型軌跡孔的兩個(gè)端點(diǎn)及兩個(gè)拐點(diǎn)對(duì)應(yīng)吊臂橫梁固定抓鉤的四個(gè)端點(diǎn),所述步進(jìn)電機(jī)與控制器相連。
[0015]優(yōu)選的,所述升降機(jī)構(gòu)為液壓缸,所述液壓缸與控制器相連。
[0016]采用上述技術(shù)方案所產(chǎn)生的有益效果在于:利用固定壓板將機(jī)械手的L型吊臂懸梁壓在工作臺(tái)上,使機(jī)械手的吊臂橫梁架空在工作臺(tái)上方,利用測(cè)量尺測(cè)量出吊臂橫梁固定抓鉤的四個(gè)端點(diǎn)距離工作臺(tái)的距離,通過(guò)控制器驅(qū)動(dòng)升降機(jī)構(gòu)對(duì)測(cè)量數(shù)值最小的吊臂橫梁端點(diǎn)進(jìn)行校正,反復(fù)對(duì)四個(gè)端點(diǎn)進(jìn)行調(diào)節(jié)校正動(dòng)作,直至吊臂橫梁四端點(diǎn)高度測(cè)量誤差小于規(guī)定要求,整個(gè)調(diào)節(jié)校正工作完成。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便的優(yōu)點(diǎn),可降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度,提高工作效率及調(diào)節(jié)精度。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0018]圖2是圖1去除附件后的工字架構(gòu);
[0019]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0020]圖4是圖3的使用狀態(tài)圖;
[0021]吐中:1-吊臂懸梁,2-抓鉤,3-吊臂橫梁,4-吊臂主梁,5-軸桿,6-控制器,7-工作臺(tái),8-固定壓板,9-升降機(jī)構(gòu),10-定位螺釘,11-激光尺,12-U型軌跡孔,13-支腿,14-吊臂豎梁。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0023]如圖3所示的一種清洗機(jī)機(jī)械手校正裝置,包括控制器6、工作臺(tái)7、固定壓板8、升降機(jī)構(gòu)9和測(cè)量尺,所述工作臺(tái)7下設(shè)支腿13,所述控制器6設(shè)置在工作臺(tái)7下方支腿13旁,所述固定壓板8可通過(guò)定位螺釘10固定在工作臺(tái)7上,用來(lái)固定吊臂懸梁1,所述升降機(jī)構(gòu)9設(shè)置在工作臺(tái)7上、且對(duì)應(yīng)吊臂橫梁3固定抓鉤2的端點(diǎn),升降機(jī)構(gòu)9通過(guò)導(dǎo)線與控制器6相連。
[0024]為了便于精確控制吊臂橫梁3固定抓鉤2的端點(diǎn)高度,所述測(cè)量尺選用設(shè)置在工作臺(tái)7上的激光尺11,所述激光尺11為四個(gè)、且對(duì)應(yīng)吊臂橫梁3固定抓鉤2的四個(gè)端點(diǎn),所述激光尺11與控制器6相連,可及時(shí)將測(cè)量數(shù)據(jù)信號(hào)傳輸至控制器6,以便控制器6對(duì)升降機(jī)構(gòu)9發(fā)出指令。
[0025]所述升降機(jī)構(gòu)9可設(shè)計(jì)為四個(gè),且分別對(duì)應(yīng)吊臂橫梁3固定抓鉤2的四個(gè)端點(diǎn),通過(guò)控制器6接收到的測(cè)量數(shù)據(jù)信號(hào)對(duì)相應(yīng)的升降機(jī)構(gòu)9發(fā)出動(dòng)作指令。
[0026]所述升降機(jī)構(gòu)9也可設(shè)計(jì)為兩個(gè),并在工作臺(tái)7上加工出兩個(gè)平行的直線軌跡孔,所述升降機(jī)構(gòu)9可在直線軌跡孔內(nèi)移動(dòng),所述升降機(jī)構(gòu)9下端設(shè)置在傳動(dòng)鏈上,所述傳動(dòng)鏈由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng),所述直線軌跡孔的四個(gè)端點(diǎn)均設(shè)有與控制器6相連的感應(yīng)開(kāi)關(guān),所述兩個(gè)直線軌跡孔與機(jī)械手的兩個(gè)軸桿5相互平行,同時(shí)使直線軌跡孔的四個(gè)端點(diǎn)對(duì)應(yīng)吊臂橫梁3固定抓鉤2的四個(gè)端點(diǎn),所述步進(jìn)電機(jī)與控制器6相連。激光尺11測(cè)量的數(shù)據(jù)傳輸?shù)娇刂破?,控制器6根據(jù)數(shù)據(jù)比對(duì)的結(jié)果,就會(huì)對(duì)步進(jìn)電機(jī)發(fā)出指令,使傳動(dòng)鏈帶動(dòng)升降機(jī)構(gòu)9運(yùn)行至測(cè)量數(shù)據(jù)最小的吊臂橫梁3端點(diǎn)下方,升降機(jī)構(gòu)9接觸到感應(yīng)開(kāi)關(guān)停止,控制器6再驅(qū)動(dòng)升降機(jī)構(gòu)9開(kāi)始對(duì)機(jī)械手進(jìn)行調(diào)節(jié)校正,校正完后升降機(jī)構(gòu)9在控制器6作用下再返回原位,以便進(jìn)行下一個(gè)端點(diǎn)校正。
[0027]為了降低制作
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