成本，所述升降機(jī)構(gòu)9可設(shè)計(jì)為一個，同時在工作臺7上加工出U型軌跡孔12，所述升降機(jī)構(gòu)9可在U型軌跡孔12內(nèi)移動，所述升降機(jī)構(gòu)9下端設(shè)置在傳動鏈上，所述傳動鏈由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，所述U型軌跡孔12的兩個端點(diǎn)及兩個拐點(diǎn)均設(shè)有與控制器6相連的感應(yīng)開關(guān)，所述U型軌跡孔12的兩個端點(diǎn)及兩個拐點(diǎn)對應(yīng)吊臂橫梁3固定抓鉤2的四個端點(diǎn)，所述步進(jìn)電機(jī)與控制器6相連，具體校正動作同上。
[0028]作為一種優(yōu)選結(jié)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)9為液壓缸，所述液壓缸與控制器6相連。所述升降機(jī)構(gòu)9也可用汽缸來代替。
[0029]如圖4所示，利用固定壓板8將機(jī)械手的吊臂懸梁壓在工作臺7上，使機(jī)械手的吊臂橫梁3架空在工作臺7上方，啟動控制器6，利用工作臺7上的四個測量激光尺11測得機(jī)械手吊臂橫梁3的四個被測端點(diǎn)距工作臺7臺面距離和所在的坐標(biāo)位置，即機(jī)械手的扭曲程度，然后將這些信息傳遞給控制器6，控制器6發(fā)出指令，升降機(jī)構(gòu)9開始對機(jī)械手進(jìn)行調(diào)節(jié)校正。
[0030]具體調(diào)節(jié)校正方法如下:
[0031](1)、調(diào)節(jié)前，先將變形機(jī)械手從設(shè)備上拆下，不用拆除機(jī)械手上的任何附件，將機(jī)械手吊臂懸梁I放在工作臺7四個定位螺孔中間，用四條單位螺釘10和固定壓板8將機(jī)械手吊臂懸梁I固定在工作臺7上；
[0032](2)、啟動控制器6，控制器6首先向四個激光尺11發(fā)出測量指令，四個激光尺11對吊臂橫梁3的四個端點(diǎn)進(jìn)行測量，并將測量結(jié)果傳輸、存儲到控制器6的PLC內(nèi)。
[0033](3)、控制器6的PLC對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，確定吊臂橫梁3的四個端點(diǎn)的最低點(diǎn)，升降機(jī)構(gòu)9下的步進(jìn)電機(jī)得到控制器6發(fā)出的指令開始從初始位向最低端點(diǎn)的下方移動。當(dāng)升降機(jī)構(gòu)9到達(dá)最低端點(diǎn)下方時接觸到感應(yīng)開關(guān)停止，升降機(jī)構(gòu)9的頂桿開始升起，根據(jù)測量尺寸偏差，對吊臂橫梁3執(zhí)行調(diào)節(jié)校正工作。
[0034](4)、保持一分鐘左右，收起升降機(jī)構(gòu)9的頂桿，升降機(jī)構(gòu)9在傳動鏈作用下回到初始位。
[0035](5)、再次執(zhí)行(2)、(3)步驟操作，調(diào)節(jié)校正第二次測量確定的最低端點(diǎn)。
[0036](6)、反復(fù)進(jìn)行(2)、(3)、(4)、(5)步驟操作，直至吊臂橫梁3的四個被測端點(diǎn)的尺寸誤差小于2mm，整個調(diào)節(jié)校正工作完成。調(diào)整后，整個機(jī)械手處在一種非常精準(zhǔn)的狀態(tài)，甚至高于出廠時的標(biāo)準(zhǔn)，完全滿足生產(chǎn)設(shè)備對機(jī)械手的精度要求。
[0037]利用本實(shí)用新型對機(jī)械手進(jìn)行調(diào)節(jié)校正，具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0038]1、調(diào)節(jié)范圍大，調(diào)節(jié)精度高，因?yàn)楸井a(chǎn)品是以吊臂橫梁3作為固定基準(zhǔn)面，所以，不管是彎曲、扭曲變形都能將工字型框架所在的平面調(diào)節(jié)成與吊臂豎梁14呈垂直角度，并且工字框架的四個角調(diào)節(jié)到同一個平面內(nèi)，四個角的最大誤差可調(diào)節(jié)到2_范圍內(nèi)，此精度遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于設(shè)備出廠標(biāo)準(zhǔn)。(由于，吊臂橫梁、吊臂主梁、吊臂懸梁是采用電弧焊接的方法加工而成，在加工過程中產(chǎn)生應(yīng)力變形，我們測量新的機(jī)械手誤差一般在5-10_，因此說調(diào)節(jié)后的機(jī)械手遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于出廠標(biāo)準(zhǔn)。)
[0039]2、操作簡單，利用其他方法矯正機(jī)械手，必須將機(jī)械手上的護(hù)板、氣缸等等附件拆除后才能調(diào)節(jié)，采用本裝置進(jìn)行調(diào)節(jié)校正，可不拆除任何一個附件，就能順利調(diào)節(jié)，絲毫不影響調(diào)節(jié)效率和調(diào)節(jié)精度，極大地降低了人員勞動強(qiáng)度并方便操作。
[0040]3、工作效率高，省去了拆裝大量附件環(huán)節(jié)，實(shí)現(xiàn)一次固定，多方位調(diào)節(jié)功能，不管機(jī)械手變形多復(fù)雜，只要20分鐘就能完全調(diào)節(jié)好，并投入使用，是其他調(diào)節(jié)方法效率的幾十倍。
[0041]4、整個調(diào)節(jié)過程安全無損傷。此校正工裝完全克服了以往校正方法對機(jī)械手造成的敲擊損傷變形，能保證機(jī)械手在調(diào)節(jié)過程中無絲毫損傷。
[0042]綜上所述，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、操作方便的優(yōu)點(diǎn)，可降低工人勞動強(qiáng)度，提高工作效率及調(diào)節(jié)精度，具有很強(qiáng)的實(shí)用性，適宜推廣應(yīng)用。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種清洗機(jī)機(jī)械手校正裝置，其特征在于:包括控制器(6)、工作臺(7)、固定壓板(8)、升降機(jī)構(gòu)(9)和測量尺，所述工作臺(7)下設(shè)支腿(13)，所述控制器(6)設(shè)置在工作臺(7)下方支腿(13)旁，所述固定壓板(8)可通過定位螺釘(10)固定在工作臺(7)上，用來固定吊臂懸梁(1)，所述升降機(jī)構(gòu)(9)設(shè)置在工作臺(7)上、且對應(yīng)吊臂橫梁(3)固定抓鉤(2)的端點(diǎn)，升降機(jī)構(gòu)(9 )通過導(dǎo)線與控制器(6 )相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清洗機(jī)機(jī)械手校正裝置，其特征在于:所述測量尺為設(shè)置在工作臺(7)上的激光尺(11)，所述激光尺(11)為四個、且對應(yīng)吊臂橫梁(3)固定抓鉤(2)的四個端點(diǎn)，所述激光尺(11)與控制器(6)相連。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清洗機(jī)機(jī)械手校正裝置，其特征在于:所述升降機(jī)構(gòu)(9)可設(shè)計(jì)為四個，且分別對應(yīng)吊臂橫梁(3)固定抓鉤(2)的四個端點(diǎn)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清洗機(jī)機(jī)械手校正裝置，其特征在于:所述升降機(jī)構(gòu)(9)為兩個，所述工作臺(7)上設(shè)有兩個平行的直線軌跡孔，所述升降機(jī)構(gòu)(9)可在直線軌跡孔內(nèi)移動，所述升降機(jī)構(gòu)(9)下端設(shè)置在傳動鏈上，所述傳動鏈由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，所述直線軌跡孔的四個端點(diǎn)均設(shè)有與控制器(6)相連的感應(yīng)開關(guān)，所述直線軌跡孔的四個端點(diǎn)對應(yīng)吊臂橫梁(3)固定抓鉤(2)的四個端點(diǎn)，所述步進(jìn)電機(jī)與控制器(6)相連。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清洗機(jī)機(jī)械手校正裝置，其特征在于:所述升降機(jī)構(gòu)(9)為一個，所述工作臺(7 )上設(shè)有U型軌跡孔(12 )，所述升降機(jī)構(gòu)(9 )可在U型軌跡孔(12 )內(nèi)移動，所述升降機(jī)構(gòu)(9)下端設(shè)置在傳動鏈上，所述傳動鏈由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，所述U型軌跡孔(12)的兩個端點(diǎn)及兩個拐點(diǎn)均設(shè)有與控制器(6)相連的感應(yīng)開關(guān)，所述U型軌跡孔(12)的兩個端點(diǎn)及兩個拐點(diǎn)對應(yīng)吊臂橫梁(3)固定抓鉤(2)的四個端點(diǎn)，所述步進(jìn)電機(jī)與控制器(6)相連。6.根據(jù)權(quán)利要求3、4或5所述的清洗機(jī)機(jī)械手校正裝置，其特征在于:所述升降機(jī)構(gòu)(9)為液壓缸，所述液壓缸與控制器(6)相連。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種清洗機(jī)機(jī)械手校正裝置，涉及清洗機(jī)維修設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域,包括控制器、工作臺、固定壓板、升降機(jī)構(gòu)和測量尺，工作臺下設(shè)支腿，控制器設(shè)置在工作臺下方支腿旁，固定壓板可通過定位螺釘固定在工作臺上，用來固定吊臂懸梁，升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在工作臺上、且對應(yīng)吊臂橫梁固定抓鉤的端點(diǎn)，升降機(jī)構(gòu)通過導(dǎo)線與控制器相連。利用固定壓板將機(jī)械手的吊臂懸梁壓在工作臺上，用測量尺測出吊臂橫梁四個端點(diǎn)距工作臺的距離，控制器驅(qū)動升降機(jī)構(gòu)對測量值最小的吊臂橫梁端點(diǎn)進(jìn)行校正，反復(fù)對四個端點(diǎn)進(jìn)行校正，直至測量誤差小于規(guī)定要求，整個校正工作完成。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、操作方便的優(yōu)點(diǎn)，可降低工人勞動強(qiáng)度，提高工作效率及調(diào)節(jié)精度。
【IPC分類】B08B3/04
【公開號】CN204866692
【申請?zhí)枴緾N201520634454
【發(fā)明人】梁云烽, 李楠
【申請人】英利能源（中國）有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年8月21日