1.一種管道內(nèi)壁噴涂方法，該方法是在傳統(tǒng)的一次噴涂作業(yè)后再進(jìn)行二次涂層加固，其特征在于：一次噴涂結(jié)束后立即進(jìn)行二次涂層加固，以便及時(shí)利用第一次噴涂作業(yè)沒(méi)有吸附到管道內(nèi)壁的涂料進(jìn)行涂層的二次加固，防止涂料固化，詳細(xì)步驟是通過(guò)促使管道圍繞其軸線旋轉(zhuǎn)結(jié)合重力和涂料的流動(dòng)性使散落在管道中沒(méi)有附著的涂料進(jìn)行流動(dòng)，隨著管道自身的旋轉(zhuǎn)一周，涂料流過(guò)管道內(nèi)壁的全部面積，流過(guò)的過(guò)程中，恰好使涂料進(jìn)行再次附著，繼而完成涂層的二次加固，而且不需要額外投入涂料。
2.提供一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人，包括機(jī)架、提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、噴涂機(jī)構(gòu)、管道、輸送機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)其特征在于：機(jī)架由方管焊接制成；提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括下支架、上支架、光杠、電動(dòng)推桿、托板、加長(zhǎng)支座、電動(dòng)輥A、接頭，其中下支架與機(jī)架連接，上支架與下支架之間通過(guò)4條光杠連接，電動(dòng)推桿設(shè)置為左右各1個(gè)，電動(dòng)推桿的下端安裝在下支架上，另一端通過(guò)接頭與托板連接在一起，托板兩側(cè)設(shè)置有4個(gè)通孔分別嵌套在4條光杠上，托板上面固定有4個(gè)加長(zhǎng)支座，2個(gè)電動(dòng)輥A由4個(gè)加長(zhǎng)支座支撐，提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)整體位于機(jī)架中層的位置；噴涂機(jī)構(gòu)包括噴頭支桿、噴頭，其中噴頭支桿的一端固定在機(jī)架上，另一端固定有噴頭，噴涂機(jī)構(gòu)整體位于機(jī)架的上層左側(cè)的位置；輸送機(jī)構(gòu)包括楔形墊塊、支座、電動(dòng)輥B，其中楔形墊塊固定在機(jī)架上，支座連接在楔形墊塊上，電動(dòng)輥B由支座支撐，電動(dòng)輥B與水平面的夾角為30°，輸送機(jī)構(gòu)整體位于機(jī)架的上層；管道位于機(jī)架上層由電動(dòng)輥B支撐；控制系統(tǒng)主要由PLC完成。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述的提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)有3個(gè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述的楔形墊塊共有48個(gè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述楔形墊塊的楔角為30°。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述的支座有48個(gè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述的電動(dòng)輥B有24個(gè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述的電動(dòng)輥B的設(shè)置方式為依次交叉對(duì)稱設(shè)置。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述PLC的操作控制程序是：?jiǎn)?dòng)設(shè)備→開(kāi)始→檢測(cè)是否有待噴涂的管道置于工位，否，報(bào)警；是，開(kāi)始高速輸送管道→檢測(cè)噴頭是否進(jìn)入管道，否，繼續(xù)高速輸送，是低速輸送→打開(kāi)噴頭開(kāi)始噴涂作業(yè)→檢測(cè)是否噴涂作業(yè)完畢→否，繼續(xù)噴涂作業(yè)；是，提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上升→檢測(cè)提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)是否與管道外壁接觸→否，繼續(xù)上升；是，停止上升并開(kāi)始旋轉(zhuǎn)管道(涂層加固作業(yè))→延時(shí)預(yù)定時(shí)間→提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)停止旋轉(zhuǎn)并下降→輸送機(jī)構(gòu)反向旋轉(zhuǎn)，高速輸送管道至下料工位→檢測(cè)是否到達(dá)下料工位→否，繼續(xù)輸送；是，停止輸送→作業(yè)完成→等待下料。