本發(fā)明涉及點膠設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種視覺引導(dǎo)機器人對位點膠機。

背景技術(shù)：

目前，3C行業(yè)越來越火，產(chǎn)品千變?nèi)f化，其中點膠已經(jīng)成為必不可少的一道工序。為了更好更有效率的完成點膠，現(xiàn)在制造商都有不同程度的使用了自動點膠機。但現(xiàn)有的自動點膠機不能全方位點膠(正面可點膠，側(cè)面這臺設(shè)備就達不到了)，通過機構(gòu)固定產(chǎn)品到預(yù)先位置，點膠頭在移動到指定位置進行點膠，內(nèi)部設(shè)定不能自由添加點膠位置，主要缺陷是：1.不能全方位進行；2.點膠固定不易實現(xiàn)點膠位置修改，修改效率低，成本高，3.內(nèi)部設(shè)定固定，不易擴展點膠數(shù)量，難以滿足客戶多元化需求，靈活性降低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種視覺引導(dǎo)機器人對位點膠機，包括工作臺和點膠裝置，所述工作臺上設(shè)有送料模組，所述送料模組側(cè)邊設(shè)有第一相機；所述點膠裝置包括機座，所述機座上設(shè)有六軸機器人，所述六軸機器人端部設(shè)有連接塊，所述連接塊上設(shè)有連接有L形連接板，所述L形連接板底邊設(shè)有圓孔，所述圓孔內(nèi)設(shè)有第二相機，所述圓孔下部的圓周上設(shè)有光源；所述L形連接板兩側(cè)的連接塊上分別設(shè)有點膠機構(gòu)和激光測距儀。

優(yōu)選的，所述第一相機通過支架連接于作數(shù)工作臺上并位于所述送料模組上方。

優(yōu)選的，所述點膠機構(gòu)包括調(diào)節(jié)板、點膠桶，所述調(diào)節(jié)板包括上設(shè)有弧形槽，所述點膠桶安裝于膠桶固定板上，所述膠桶固定板一端連接于所述弧形槽內(nèi)。

優(yōu)選的，所述送料模組包括滑軌，所述滑軌內(nèi)部設(shè)有絲桿送料機構(gòu)，所述絲桿送料機構(gòu)上連接有載料板。

本發(fā)明提出的視覺引導(dǎo)機器人對位點膠機有以下有益效果：產(chǎn)品到達點膠位置，通過CCD拍照定位，機引導(dǎo)機器人到底點膠位置，無需精密機械定位。提高效率，降低了機構(gòu)復(fù)雜度；點膠系統(tǒng)模塊化，可隨意添加點膠位置數(shù)量也可添加點膠頭數(shù)量，靈活性高，可滿足客戶多元化需求。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。

圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的點膠機構(gòu)的示意圖；

圖3為圖1中A處的放大圖；

圖4為本發(fā)明送料模組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明的系統(tǒng)控制示意圖；

其中，1-工作臺，2-點膠裝置，3-送料模組，4-第一相機，5-機座，6-六軸機器人，7-連接塊，8-L形連接板，9-第二相機，10-光源，11-激光測距儀，12-點膠桶，13-膠桶固定板，14-調(diào)節(jié)板，15-弧形槽，16-支架，17-滑軌，18-絲桿送料機構(gòu)，19-載料板。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述。

如圖1-圖5所示，本發(fā)明提出了一種視覺引導(dǎo)機器人對位點膠機，包括工作臺1和點膠裝置2，所述工作臺1上設(shè)有送料模組3，所述送料模組3側(cè)邊設(shè)有第一相機4；所述點膠裝置2包括機座5，所述機座5上設(shè)有六軸機器人6，所述六軸機器人6端部設(shè)有連接塊7，所述連接塊7上設(shè)有連接有L形連接板8，所述L形連接板8底邊設(shè)有圓孔，所述圓孔內(nèi)設(shè)有第二相機9，所述圓孔下部的圓周上設(shè)有光源10，光源10為環(huán)形設(shè)置于第二相機9下部，實現(xiàn)增加拍攝亮度，增加清晰和準確度；所述L形連接板8兩側(cè)的連接塊7上分別設(shè)有點膠機構(gòu)和激光測距儀11。

本發(fā)明的工作方式是：將需要點膠的產(chǎn)品放置于送料模組3上，送料模組3將產(chǎn)品傳送至第一相機4下部，設(shè)備管理人員通過柜體的顯示界面使柜體進入設(shè)備管理模式，設(shè)備將進入設(shè)備管理模式，管理人員先進行視覺拍照學習，通過第一相機4拍攝產(chǎn)品，視覺上新增、修改和添加需要點膠的位置，學習完成后保存設(shè)置；隨后控制系統(tǒng)控制點膠裝置2進行點膠，其中，如圖5所示，控制系統(tǒng)包括處理器模塊，與所述處理器模塊連接的數(shù)據(jù)存儲模塊、六軸機器人模塊、料號切換模塊、顯示模塊、相機視覺模塊、點膠系統(tǒng)模塊、運動模塊，

所述相機視覺模塊用于學習當前需學習的產(chǎn)品的圖形情況，并獲取點膠時圖形情況；所述顯示模塊用于顯示操作界面并提供人機交互；所述料號切換模塊用于根據(jù)不同的產(chǎn)品料號，通過顯示界面設(shè)置當前產(chǎn)品的料號程序；所述六軸機器人模塊用于移動點膠；所述數(shù)據(jù)存儲模塊用于存儲設(shè)備數(shù)據(jù)；所述點膠系統(tǒng)模塊用于控制產(chǎn)品點膠；所述處理器模塊用于控制各模塊工作。

管理人員根據(jù)產(chǎn)品料號，通過顯示界面設(shè)置當前產(chǎn)品的料號程序；管理人員通過切換料號模塊，切換到當前料號后退出，再次運行程序，檢查有無異常,出現(xiàn)異常和偏差及時修改，無異常試運行結(jié)束。

六軸機器人6通過控制模塊控制，根據(jù)內(nèi)部存儲的畫面信息，記憶了需要點膠的位置，六軸機器人6帶動點膠機構(gòu)至產(chǎn)品上部進行點膠，結(jié)合第二相機9獲取點膠機構(gòu)下部的畫面，并配合激光測距儀11感應(yīng)高度距離，找到點膠位置，進行點膠。

優(yōu)選的，所述第一相機4通過支架16連接于作數(shù)工作臺1上并位于所述送料模組3上方，支架16的橫向和縱向可調(diào)，便于適應(yīng)模組的位置以及當產(chǎn)品過多時，向上調(diào)節(jié)，增加第一相機4拍攝范圍。

其中，所述點膠機構(gòu)包括調(diào)節(jié)板14、點膠桶12，所述調(diào)節(jié)板14包括上設(shè)有弧形槽15，所述點膠桶12安裝于膠桶固定板13上，所述膠桶固定板13一端連接于所述弧形槽15內(nèi)。

優(yōu)選的，所述送料模組3包括滑軌17，所述滑軌17內(nèi)部設(shè)有絲桿送料機構(gòu)18，所述絲桿送料機構(gòu)18上連接有載料板19，通過絲桿傳動控制載料板19在滑軌17上滑動，將產(chǎn)品送至點膠區(qū)。

本裝置相比傳統(tǒng)的XY軸的機械式的定位結(jié)構(gòu)大大增加了靈活性，無需精密機械定位，可增加點膠頭數(shù)量，提高工作效率。

對實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。