回路系統(tǒng)以對(duì)控制流路的 控制管線供給。
[0023] 根據(jù)第一方面的本發(fā)明亦涉及操作器，尤其是用于車載的混凝土輸送栗的大型操 作器，其包含至少一個(gè)節(jié)，優(yōu)選地包含兩節(jié)或更多節(jié)，并設(shè)于優(yōu)選地可繞垂直的轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng) 的基座上，其中該節(jié)或該些節(jié)中的第一節(jié)是連接至基座的，而該些節(jié)彼此有連接，各皆為關(guān) 節(jié)連接，在該關(guān)節(jié)處，涉及的該節(jié)或該些節(jié)可通過(guò)至少一個(gè)液壓致動(dòng)的致動(dòng)元件相對(duì)基座 或彼此繞固定的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心樞轉(zhuǎn)，其具有電液控制流路，用于如上所述般控制該致動(dòng)元件或 該些致動(dòng)元件中的至少其一。
[0024] 根據(jù)本發(fā)明的第二方面，上述的目的以如引言中提及的該種根據(jù)本發(fā)明的調(diào)節(jié)系 統(tǒng)達(dá)成，該調(diào)節(jié)系統(tǒng)至少包含以下：
[0025] -第一傳感器，其設(shè)于附接至關(guān)節(jié)的一節(jié)上并遞送第一個(gè)測(cè)量的訊號(hào)---其被 稱為"變形訊號(hào)"并對(duì)應(yīng)該節(jié)的變形，
[0026] -第二傳感器，其遞送第二個(gè)測(cè)量的訊號(hào)---其被稱為"定向訊號(hào)"并對(duì)應(yīng)附接 至關(guān)節(jié)的該節(jié)的空間定向，以及
[0027] -至少一個(gè)與關(guān)節(jié)關(guān)聯(lián)的致動(dòng)元件；
[0028] 并被設(shè)計(jì)以將該變形訊號(hào)和該定向訊號(hào)作為輸入變量處理，并在慮及與關(guān)節(jié)關(guān)聯(lián) 的該節(jié)的目標(biāo)定向下，從這些輸入變量確定饋送至該關(guān)聯(lián)的致動(dòng)元件的致動(dòng)訊號(hào)。
[0029] 根據(jù)本發(fā)明的這方案允許了顯著地減小在該些節(jié)中的震動(dòng)，并將節(jié)動(dòng)態(tài)和精確地 定位或定向。在這里，該調(diào)節(jié)系統(tǒng)可于在下文中描述的電子控制單元中被描繪，該電子控制 單元探測(cè)得測(cè)量訊號(hào)、將其高效率和快速地處理，并輸出致動(dòng)訊號(hào)。這允許調(diào)節(jié)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 數(shù)碼化，該系統(tǒng)因而可被快速高效地被參數(shù)化并以彈性的方式被運(yùn)用。
[0030] 在優(yōu)選的實(shí)施方案中，第二傳感器可為單軸或多軸的轉(zhuǎn)動(dòng)速率傳感器和雙軸或三 軸的加速傳感器的組合，其測(cè)量的訊號(hào)被處理以確定該定向訊號(hào)。優(yōu)選地，以三軸的轉(zhuǎn)動(dòng)速 率傳感器和三軸的加速傳感器組合使用。這傳感器結(jié)構(gòu)允許特別精確地確定定向訊號(hào)。
[0031] 在本發(fā)明的一發(fā)展中，可采用觀察者，尤其是擴(kuò)展的卡爾曼濾波器以處理該些訊 號(hào)。因此，訊號(hào)的質(zhì)量可被進(jìn)一步改善。
[0032] 為了允許本發(fā)明的一特別小巧和堅(jiān)固可靠的實(shí)施方案，該第二傳感器可包含慣性 傳感器，優(yōu)選地包含慣性測(cè)量單元（IMU)。
[0033] 在本發(fā)明的另一方面，可利用磁場(chǎng)傳感器確定與該節(jié)的定向關(guān)聯(lián)的訊號(hào)，從而可 進(jìn)一步改善所測(cè)量的定向訊號(hào)的質(zhì)量。
[0034] 為了允許盡可能地最高效率、準(zhǔn)確和堅(jiān)固可靠的變形訊號(hào)測(cè)量，在本發(fā)明的一發(fā) 展中，第一傳感器包含應(yīng)變傳感器，例如應(yīng)變計(jì)。
[0035] 在這里，當(dāng)該第一傳感器是設(shè)于該節(jié)上和與該關(guān)節(jié)關(guān)聯(lián)的致動(dòng)元件分開的位置， 則是特別有利的。該第一傳感器可被設(shè)于節(jié)的主體上。
[0036] 根據(jù)第二方面，本發(fā)明亦涉及操作器，尤其是用于車載的混凝土輸送栗的大型操 作器，其包含至少一個(gè)節(jié)，優(yōu)選地包含兩節(jié)或更多節(jié)，并設(shè)于優(yōu)選地可繞垂直的轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng) 的基座上，其中該節(jié)或該些節(jié)中的第一節(jié)是連接至基座的，而該些節(jié)彼此有連接，各皆為關(guān) 節(jié)連接，在該關(guān)節(jié)處，涉及的該節(jié)或該些節(jié)可通過(guò)至少一個(gè)優(yōu)選地為液壓的致動(dòng)元件相對(duì) 基座或彼此繞固定的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心樞轉(zhuǎn)，其特征在于根據(jù)前述任一權(quán)利要求的調(diào)節(jié)系統(tǒng)和至少 其中一個(gè)關(guān)節(jié)關(guān)聯(lián)。于開始時(shí)描述的有關(guān)大型操作器的震動(dòng)問(wèn)題是該調(diào)節(jié)系統(tǒng)的一特別適 用的應(yīng)用領(lǐng)域，其允許對(duì)大型操作器的可用性的顯著改善。
[0037] 根據(jù)本發(fā)明的調(diào)節(jié)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，在調(diào)節(jié)系統(tǒng)和操作器的多個(gè)關(guān)節(jié)關(guān)聯(lián)時(shí)可特別全 面地被應(yīng)用，尤其是在其和每個(gè)關(guān)節(jié)關(guān)聯(lián)的情況下。
[0038] 本發(fā)明的第二方面亦可以方法的形式采用，其為用于控制操作器（尤其是用于車 載的混凝土輸送栗的大型操作器）的某一節(jié)的定向的方法，其中該節(jié)通過(guò)關(guān)節(jié)連接至操作 器的基座或前一節(jié)，其中該節(jié)可通過(guò)至少一個(gè)優(yōu)選地為液壓的致動(dòng)部件繞至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸 心相對(duì)該基座或該前一節(jié)于關(guān)節(jié)樞轉(zhuǎn)，
[0039] 其特征在于
[0040]-在設(shè)于附接至關(guān)節(jié)的一節(jié)上的第一傳感器中，得出第一個(gè)測(cè)量的訊號(hào)---其 被稱為"變形訊號(hào)"并對(duì)應(yīng)該節(jié)的變形，而
[0041]-在第二傳感器中，得出第二個(gè)測(cè)量的訊號(hào)---其被稱為"定向訊號(hào)"并對(duì)應(yīng)附 接至關(guān)節(jié)的該節(jié)的空間定向，
[0042]-在慮及與關(guān)節(jié)關(guān)聯(lián)的該節(jié)的目標(biāo)定向下，利用該變形訊號(hào)和該定向訊號(hào)作為輸 入變量確定致動(dòng)訊號(hào)，
[0043]-該致動(dòng)訊號(hào)被饋送至與關(guān)節(jié)關(guān)聯(lián)的致動(dòng)元件。
[0044] 這方法可以彈性方式地被利用，并特別適用于控制（和調(diào)節(jié)）操作器的節(jié)的定向。
【附圖說(shuō)明】
[0045] 本發(fā)明和進(jìn)一步的實(shí)施方案和優(yōu)點(diǎn)將于下文以多個(gè)示例性、非限制性實(shí)施方案為 基礎(chǔ)作更詳細(xì)解釋；該些實(shí)施方案于附圖中示出，其中
[0046] 圖1示出運(yùn)輸車輛的側(cè)視圖，其具有處于運(yùn)輸狀態(tài)中的大型操作器，
[0047] 圖2示出根據(jù)圖1的運(yùn)輸車輛側(cè)視圖，其具有處于操作狀態(tài)中的大型操作器，
[0048] 圖3示出根據(jù)本發(fā)明的電液控制流路的第一實(shí)施方案的示意圖，
[0049] 圖4示出根據(jù)本發(fā)明的電液控制流路的第二實(shí)施方案的示意圖，
[0050] 圖5示出根據(jù)本發(fā)明的調(diào)節(jié)系統(tǒng)的示意圖，而
[0051] 圖6示出圖1的大型操作器的吊桿的細(xì)節(jié)的側(cè)示圖。
【具體實(shí)施方式】
[0052] 圖1以側(cè)視圖示出運(yùn)輸車輛5. 1，該車輛具有大型操作器5. 2,其中該大型操作器 5. 2具有多個(gè)節(jié)5. 3。圖1示出多個(gè)節(jié)5. 3,其中為了令示圖較易閱讀，只為第一節(jié)5. 3提供 參照標(biāo)號(hào)。以后的節(jié)5. 3結(jié)構(gòu)可大體上相同，但每后一節(jié)5. 3是連接至前一節(jié)5. 3。第一節(jié) 5. 3由關(guān)節(jié)5. 5連接至基座5. 4,其中基座5. 4的實(shí)施方案例如為可繞垂直軸心旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn) 齒輪，垂直軸心相對(duì)車輛是固定的。但是替代地，基座5. 4可以任何其它方式設(shè)計(jì)---重 點(diǎn)是第一節(jié)5. 3是通過(guò)關(guān)節(jié)5. 5連接至基座5. 4。
[0053] 第一致動(dòng)元件5. 6設(shè)于基座5. 4和第一節(jié)5. 3之間，并優(yōu)選地是液壓缸的形式；當(dāng) 然，致動(dòng)元件5. 6亦可被不同地實(shí)施，例如作為液壓電機(jī)實(shí)施。第一致動(dòng)元件5. 6是被設(shè)計(jì) 以將第一節(jié)5. 3樞轉(zhuǎn)。樞軸位置由第一節(jié)5. 3、基座5. 4、關(guān)節(jié)5. 5的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及致動(dòng)元 件5. 6的偏移指定。為了將第一節(jié)5. 3樞轉(zhuǎn)，與第一節(jié)5. 3設(shè)置并設(shè)于液壓缸中的活塞優(yōu) 選地通過(guò)作用于液壓缸上的壓力差的幫助而被移置。在示出的實(shí)施方案中，第一節(jié)5. 3以 關(guān)節(jié)的型式連接至以后的節(jié)5. 3,其中在每前一節(jié)和后一節(jié)之間皆設(shè)有致動(dòng)元件5. 6,其中 該致動(dòng)元件5. 6允許個(gè)別的節(jié)5. 3相對(duì)彼此以如上所述方式樞轉(zhuǎn)。
[0054] 在本公開的范圍中，術(shù)語(yǔ)"操作器"被了解為意指操作設(shè)置，例如臂、吊桿、提升機(jī) 制、升降架或起重桅桿，其適于驅(qū)動(dòng)至少一個(gè)節(jié)5. 3的位置和/或定向，該節(jié)5. 3可由至少 一個(gè)致動(dòng)元件5. 6移動(dòng)，其中該位置和/或定向的設(shè)置是相對(duì)前一節(jié)5. 3或基座5. 4進(jìn)行 的。
[0055] 圖2示出運(yùn)輸車輛5. 1，其帶有處于示例性運(yùn)作狀態(tài)中的大型操作器5. 2。個(gè)別的 節(jié)5. 3于其中樞轉(zhuǎn)的方式導(dǎo)致它們協(xié)同組成一種橋形，這樣適于容許將重物通過(guò)個(gè)別的節(jié) 5. 3的連接運(yùn)往遠(yuǎn)離運(yùn)輸車輛5. 1的位置。這要求特別適用于用于車載的混凝土輸送栗的 大型操作器的情況，其中需要將流態(tài)混凝土遠(yuǎn)距離栗送，如下文將更詳細(xì)地闡述。
[0056] 為了這目的，混凝土管線（未示出）（例如輸送管）被沿該些節(jié)5. 3導(dǎo)引，并于其 末端具有出口 5. 7,其例如以終端管的型式實(shí)施，其向下垂并可基于該些節(jié)5. 3的定向被特 意帶至所期望的點(diǎn)/位置。由于這里須要由大型操作器5. 2和其中驅(qū)動(dòng)的致動(dòng)元件5. 6經(jīng) 過(guò)的長(zhǎng)距離，以及由于構(gòu)成橋的構(gòu)件的彈性和變形、混凝土管線中的壓力變更，以及外在環(huán) 境影響，例如陣風(fēng)之類的效應(yīng)，所以產(chǎn)生了震動(dòng)，包括大型操作器5. 2的上下擺動(dòng)，特別是 個(gè)別的節(jié)5. 3和/或混凝土管線的上下擺動(dòng)，大型操作器5. 2的可用性從而可能被限制，和 /或在最壞情況下對(duì)涉及的人員構(gòu)成危險(xiǎn)。再者，在大型操作器5. 2的情況下，必須提供安 全措施，其放止個(gè)別的節(jié)5. 3的意外下墜，例如某液壓缸的液壓管線斷線所能導(dǎo)致的意外 下墜。
[0057] 圖3示出根據(jù)本發(fā)明的電液控制流路的第一實(shí)施方案的示意圖，這實(shí)施方案特別 可用于如上所述的大型操作器的用途中。為了便于閱讀，之前的附圖的參照標(biāo)號(hào)被重用，并