和前述的元件對照，除非以下另作定義。但這并不意味著該電液控制流路應(yīng)被視為限于之 前的示圖所示的實施方案。在那些示圖中可見有電力驅(qū)動的第一閥2. 4,可以其移動致動元 件5. 6,特別是該液壓缸，這移動是由該閥與和致動元件5. 6關(guān)聯(lián)的工作管線A1、A2上的壓 力相差共同運作的結(jié)果。為了這用途，該些工作管線各被選擇性地連接至第一壓力供應(yīng)系 統(tǒng)P2或第一回路系統(tǒng)T2。第一閥2. 4可例如以機電驅(qū)動的4/3比例閥實施。第一閥2. 4 可以電子控制單元ECU例如直接以比例磁鐵驅(qū)動或通過預(yù)先受控的先導(dǎo)閥液壓地驅(qū)動。電 子控制單元ECU監(jiān)察系統(tǒng)的狀態(tài)、允許復(fù)雜的算法的實施、提供用于通過總線系統(tǒng)（例如 CAN)向外通訊的接口、并提供將多個傳感器與其連接的可能。切換閥1. 1(其例如以機電致 動的3/2切換閥實施）作為中央釋放閥運作（這功能將于下文更詳細地討論）并由電子控 制單元ECU驅(qū)動。當(dāng)切換閥1. 1被電子控制單元ECU激活時，切換閥1. 1將與第二壓力供 應(yīng)系統(tǒng)P1關(guān)聯(lián)的控制壓力切換至止流閥2. 1、2. 5和2. 6,這些閥從而（同時）被打開，并允 許與壓力供應(yīng)系統(tǒng)P2關(guān)聯(lián)的供應(yīng)壓力因變于第一閥2. 4的位置/狀態(tài)地被施加至與第一 閥2. 4關(guān)聯(lián)的致動元件5. 6 (特別是液壓缸）的第一工作管線。止流閥2. 1、2. 5和2. 6優(yōu) 選地以可釋放的單向閥實施。可釋放的單向閥優(yōu)選地具有復(fù)位彈簧，從而在沒有被與切換 閥1. 1關(guān)聯(lián)的電磁鐵激活時產(chǎn)生定義的狀況，其中與第二回路系統(tǒng)T1關(guān)聯(lián)的（低的）罐內(nèi) 壓力被連接至止流閥2. 1、2. 5和2. 6。
[0058] 當(dāng)控制流路處于不活躍的狀態(tài)時，止流閥2. 5和2. 6發(fā)揮持載 (Lasthaltefunktion)功能。止流閥2. 1同樣具有安全功能，其特別是防止止流閥2. 5或 2. 6在第一閥2. 4中的活塞卡在中間位置以外的情況下被（供應(yīng)壓力）按壓。額外的止流 閥2. 2 (其被形成為單向閥）的作用為在與第一壓力供應(yīng)系統(tǒng)P2關(guān)聯(lián)的供應(yīng)管線的斷線 時，將控制流路機械地固定。兩個限壓閥2. 9和2. 10被設(shè)于致動元件5. 6上游，并保護致動 元件5.6(特別是液壓缸）免受過高的腔壓引致的損壞，因此其作用為泄壓閥。此外，提供 了壓力傳感器2. 3、2. 7和2. 8,它們測量于控制流路處于活躍狀態(tài)下的供應(yīng)壓力，以及作用 于致動元件5. 6上的壓力（特別是液壓缸的兩個腔壓/工作壓力）。所示的實施方案中的 控制流路亦具有可選的液壓緊急流路（緊急操作的支線），其特別有利地是和第一閥2. 4并 聯(lián)地連接；為了供應(yīng)的原因，該緊急流路是通過獨立的第三個壓力供應(yīng)管線P3供油。緊急 流路在與第一閥2. 4關(guān)聯(lián)的（或設(shè)于其上游或下游的）構(gòu)件失靈的情況下允許該缸運動。 緊急流路包括可控的切換閥3. 1，其例如作為機電驅(qū)動的4/3切換閥3. 1提供，并用于控制 運動方向；另包括兩個互相耦合的閥3. 2和3. 3,它們優(yōu)選地作為以常規(guī)方式連接的下墜制 動閥實施?？赏ㄟ^在下游的節(jié)流閥3. 4和3. 5限制運動速度。
[0059] 控制流路亦具有第一傳感器或第一傳感器4. 1，其設(shè)于節(jié)5. 3上并遞送第一個測 量的訊號---其被稱為"變形訊號"并對應(yīng)該節(jié)5. 3的變形。此外，提供了第二傳感器或 第二傳感器4. 2,其遞送第二個測量的訊號---其被稱為"定向訊號"并對應(yīng)該節(jié)5. 3的 空間定向。此外，可提供額外的傳感器4. 3,其同樣用于確定定向。傳感器4. 1、4. 2和4. 3 可例如通過總線系統(tǒng)（例如CAN)附接至電子控制單元EOT。
[0060] 電子控制單元ECU通過可用的傳感器監(jiān)察控制流路或與其關(guān)聯(lián)的調(diào)節(jié)系統(tǒng)的狀 態(tài)和行為。當(dāng)電子控制單元ECU識別出不當(dāng)?shù)臓顩r時，其獨立地將控制流路或調(diào)節(jié)系統(tǒng)切 換至安全的狀態(tài)中。
[0061] 電子控制單元E⑶由總線（BUS)系統(tǒng)（例如CAN)驅(qū)動，可通過該BUS系統(tǒng)傳送控 制指令和目標(biāo)值，其例如可由用戶通過用戶介面（例如用搖桿、拉桿等）作預(yù)定義。此外， 控制流路或調(diào)節(jié)系統(tǒng)的狀況資料可被傳送至上級的控制裝置?？赏ㄟ^軟件在所測得的壓力 情況的基礎(chǔ)上確定要達到所期望的運動速度所需的第一閥2. 4的位置?？紤]到所用的傳感 器，所必須的供應(yīng)壓力可由本地的電子控制單元E⑶通過BUS系統(tǒng)傳送至上級的電子控制 單元ECU，其例如控制液壓栗。
[0062]圖4示出根據(jù)本發(fā)明的電液控制流路的第二個實施方案的示意圖。其中負責(zé)持 載功能的閥（2. 5、2. 6、3. 2和3. 3)的數(shù)量被減少了，這是通過將釋放閥1. 1由6/2切換閥 2. 11替換了作為選擇器。緊急流路通過兩個切換閥3.la和3.lb驅(qū)動。于圖4中，電子控 制單元ECU并沒有明確地示出，但應(yīng)被視為以和圖3中相似的方式附接。
[0063]圖5中可見根據(jù)本發(fā)明的調(diào)節(jié)系統(tǒng)的示意圖，該系統(tǒng)優(yōu)選地可被加入前述的控制 流路（但不是必須的），而下文為了增進理解，亦會以這控制流路作基礎(chǔ)而說明這調(diào)節(jié)系統(tǒng) (上文已述的，對本圖的參照標(biāo)號指代的亦適用）。
[0064] 與調(diào)節(jié)系統(tǒng)關(guān)聯(lián)的調(diào)節(jié)算法于電子控制單元ECU上運行，其被設(shè)計以控制缸的運 動速度，其中這可被記錄為調(diào)節(jié)系統(tǒng)的一控制變量。第一傳感器4. 1(其特別是作為應(yīng)變計 被實施）遞送變形訊號；對于該變形訊號的動態(tài)組分作本地反饋，可用于為整個吊桿結(jié)構(gòu) 減震（整個吊桿結(jié)構(gòu)包含各節(jié)AL的匯聚（各節(jié)AL形成吊桿，并對應(yīng)節(jié)5. 3---但亦可 只提供一節(jié)AL))。為了消除該變形訊號的靜止的組分（對其作反饋并不達成任何減震效 果），使用合適的高通濾波器。這樣地，關(guān)節(jié)5. 5的關(guān)節(jié)位置或至少一控制單元5. 6的偏移 (并因此以至節(jié)5. 3的定向）皆可被調(diào)節(jié)系統(tǒng)主動地影響（特別是在發(fā)生彈性震動的情況 下）。在栗的操作，例如車載的混凝土輸送栗的操作的情況下，對調(diào)節(jié)系統(tǒng)的干預(yù)可引致節(jié) 5. 3的漂移運動，并從而引致從所期望的目標(biāo)位置偏離。因此，為了能固定地維持靜止的位 置，提供了額外的傳感器4. 2和4. 3,其遞送定向訊號，并允許了對個別的節(jié)5. 3的位置作 出結(jié)論。圖5中可見所得出的調(diào)節(jié)定律，其中本地變形訊號DMS(t)(其例如由設(shè)于某節(jié)5. 3 本地的傳感器4. 2或4. 3遞送）、所測量的偏移sz (t)和致動元件5. 6的期望的目標(biāo)值<(?) (特別是液壓缸的活塞位置）的回饋被提供，并且是如下：
[0065] ?β：Μ-4?
[0066] 這里ult)指代由調(diào)節(jié)定律確定的控制變量或者所期望的致動元件5. 6的運動速 度。該本地變形訊號eDMS(t)代表所測量的變形訊號（特別是某節(jié)5. 3的梁曲率）的動態(tài) 組分，其以高通濾波器HP從靜止的組分eDMS，stat被分離。系數(shù)kJPk2是放大系數(shù)，其用于 將調(diào)節(jié)系統(tǒng)參數(shù)化。在k匕為>0的正數(shù)的情況下，該調(diào)節(jié)系統(tǒng)表現(xiàn)出漸近地穩(wěn)定的表現(xiàn)。 也可以不是對致動元件5. 6的偏移作調(diào)節(jié)，而是對關(guān)節(jié)5. 5的偏移作調(diào)節(jié)。
[0067] 訊號sv(t)描述致動元件5. 6的輸入變量，其例如描述某控制閥的活塞位置。電 子控制單元ECU可確定引致致動元件5. 6的期望的運動速度u(t)(即偏移的改變速率）的 閥位置（速度控制器GS)。訊號ud(t)對應(yīng)由用戶預(yù)設(shè)的期望的運動速度。
[0068] 為了允許動態(tài)上復(fù)雜的位置調(diào)節(jié)，屬于已知種類的頂U形式的慣性傳感器優(yōu)選地 被設(shè)置于個別的節(jié)5. 3上，它們可被用于確定關(guān)節(jié)5. 5的位置和/或致動元件5. 6的偏移 和/或某節(jié)5. 3的定向。每個節(jié)5. 3亦可有慣性傳感器與其關(guān)聯(lián)。這樣的慣性傳感器例如 以三軸轉(zhuǎn)動速率傳感器和三軸加速傳感器結(jié)合而構(gòu)成。此外，亦可提供地球磁場的傳感器， 其可確定空間中從垂直偏離的固定方向。移位上的運動對轉(zhuǎn)動速率傳感器只有很小影響， 所以對其作測量可用于辨識和糾正從加速數(shù)值得出的傾斜角度的偽化（從真實數(shù)值的偏 差）。傾斜角度是通過對測量所得的轉(zhuǎn)動速率作積分確定的，并通過加速傳感器的測量值以 靜止的方式均衡化。在傳感器動態(tài)（快速）運動的情況下的測量誤差因此被最小化。為了 實施，作為例子，采用了
[0069]
[0070]
[0071] 這形式的觀察者。這里指代估計所得的傾斜角、^指代在相應(yīng)的軸中所 測得的轉(zhuǎn)動速率、而i>BS(t)指代通過加速傳感器所得出的傾斜角。以估計值/；(/)補償轉(zhuǎn)動 速率傳感器的偏置或偏差。以參數(shù)義和^影響觀察者的動態(tài)表現(xiàn)。如果與某關(guān)節(jié)5. 5關(guān)聯(lián) 的關(guān)節(jié)前和后的節(jié)5. 3的估計傾斜角分別以< (0和之⑴指代，則可通過形成以下減數(shù)確 定關(guān)節(jié)角度辦》5
[0072]
[007