本發(fā)明涉及通用機器人減速機部位，特別涉及一種行星擺線減速機。

背景技術(shù)：

本技術(shù)主要是針對目前通用的機器人在扭矩小一點的部位，比如機器人的終端部位，以前都是使用馬達，而馬達在變速方面，遠比不上減速機，而機器人，特別是五軸或六軸機器人的終端部位，旋轉(zhuǎn)的方向各異，速比也不相同，如果使用減速機，在扭力和使用壽命方面，都要大大優(yōu)于馬達。現(xiàn)在，國內(nèi)也有一些廠家開發(fā)出這一類減速機，但性能質(zhì)量不盡如人意，國外進口產(chǎn)品價格昂貴，嚴重制約了機器人的普及。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提出一種行星擺線減速機，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的問題，，有力地促進了機器人的發(fā)展。

本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

一種行星擺線減速機，包括底蓋和外殼，所述底蓋和外殼通過螺栓連接扣合，其內(nèi)部放置減速機主要部件，所述底蓋的另一端連接有電機，所述電機與減速機內(nèi)部輸入軸相連，所述減速機包括設(shè)置于中心的主軸機構(gòu)和以主軸機構(gòu)為中心的偏心軸機構(gòu)，所述偏心軸機構(gòu)與主軸機構(gòu)通過齒輪機構(gòu)嚙合傳遞轉(zhuǎn)速，所述減速機內(nèi)部設(shè)有三個完全相同的偏心軸機構(gòu)，所述偏心軸機構(gòu)等分設(shè)置于減速機內(nèi)部。

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述主軸機構(gòu)和偏心軸機構(gòu)平行放置，所述輸入軸前端設(shè)有行星輪，所述偏心軸機構(gòu)內(nèi)的偏心軸前端通過銷軸固定有齒輪，所述輸入軸前端的行星輪與所述齒輪相嚙合接觸。

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述主軸機構(gòu)和偏心軸機構(gòu)通過上底座和下底座固定位置，所述上底座和下底座安裝于所述底蓋和外殼的內(nèi)部，所述上底座位置遠離電機，所述下底座位置靠近電機。

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述上底座和下底座之間并排設(shè)有第一擺線片和第二擺線片，一滾針套于兩擺線片外圈，所述外殼內(nèi)側(cè)開有一圈滾針槽，所述滾針外圈卡于所述滾針槽內(nèi)部。

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述上底座、第一擺線片、滾針和外殼圍出一空間區(qū)域設(shè)為軸承位，第三軸承固定于所述軸承位內(nèi)，所述下底座、第二擺線片、滾針和外殼圍成軸承位同樣放置規(guī)格相同的第三軸承。

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述主軸機構(gòu)內(nèi)的輸入軸上套有第二軸承，所述第二軸承安裝于所述底蓋內(nèi)部，所述輸入軸上還套有一第一骨架油封，所述第一骨架油封安裝于所述底蓋內(nèi)部，所述第一骨架油封安裝于所述第三軸承與所述電機之間。

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述輸入軸上靠近齒輪機構(gòu)嚙合端處套有第四軸承。

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述偏心軸機構(gòu)內(nèi)的偏心軸上套有兩組第一軸承，所述兩組第一軸承分別固定于上底座和下底座內(nèi)部；所述偏心軸上還套有滾針軸承，所述滾針軸承固定于第一擺線片內(nèi)部。

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述外殼與所述上底座之間夾有第二骨架油封，所述第二骨架油封設(shè)于靠近齒輪機構(gòu)嚙合端處。

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，與所述底蓋相接觸的外殼端面上開有環(huán)形槽，一O型圈安裝于環(huán)形槽內(nèi)。

本發(fā)明中的主軸承內(nèi)置機構(gòu)，即第三軸承機構(gòu)，安裝有徑向的止推滾珠軸承，可以支撐外部符合，力矩剛性且允許力矩大，本機構(gòu)內(nèi)的第三軸承數(shù)量可增減。

兩擺線片的放置使其公轉(zhuǎn)速度變慢，振動減小，可以減小慣性的影響。

上底座和下底座組成的雙底座支撐結(jié)構(gòu)使偏心軸在減速機中有雙底座支撐，使減速機內(nèi)部扭轉(zhuǎn)剛性大，耐沖擊性強。

本發(fā)明中的滾針軸承采用滾動軸承，其啟動功率有益，齒間隙小。

本發(fā)明中的行星擺線減速機是通過2級減速。

第1減速部分為單級行星減速，大小齒輪減速，即輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入軸太陽輪齒輪傳遞到偏心軸行星齒輪，按齒數(shù)比進行減速。

第2減速部分，擺線齒輪減速機構(gòu)即偏心軸行星齒輪連接偏心軸轉(zhuǎn)動，變?yōu)榈?減速部的輸入。偏心軸轉(zhuǎn)動一圈擺線片轉(zhuǎn)動一個齒，

擺線片為外包絡(luò)線結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)減速比極大，將軸固定時，外殼側(cè)成為輸出側(cè)。

有益效果

由于是自主研發(fā)，成本減少。便于維修保養(yǎng)，且配件方便，價格便宜。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，底蓋1，外殼2，上底座3，下底座4，第一擺線片5，第二擺線片6，滾針7，偏心軸8，輸入軸9，行星輪10，第四軸承11，第三軸承12，第二軸承13，第一軸承14，滾針軸承15，第一骨架油封16，第二骨架油封17，O型圈18，電機19。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是 全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

如圖1所述，底蓋1扣于外殼2上，外殼2內(nèi)部上下各有一個軸承位，上底座3和下底座通過軸承安裝于外殼的軸承位內(nèi)(通過螺絲緊固件連接)第一擺線片5和第二擺線片6安裝于上下底座中間，滾針7用于安裝在外殼的滾針槽里面，于擺線片緊密貼合，偏心軸8(數(shù)量3)通過滾針軸承15與擺線片連接，第一軸承14安裝于上下底座的軸承位上，在偏心軸的齒輪端固定行星輪10。

O型圈18安裝在外殼3的槽內(nèi)后。

底蓋1通過底蓋上面的定位臺階與外殼2連接，通過螺絲緊固件固定。

在底蓋的卡環(huán)槽內(nèi)安裝好卡環(huán)，在卡環(huán)上陸續(xù)安裝第二軸承13及第一骨架油封16。

最后輸入軸9穿插于減速機內(nèi)部下端的行星輪緊密貼合，電機19與輸入軸9連接，完成裝配。

上底座3和下底座4之間并排設(shè)有第一擺線片5和第二擺線片6，滾針7套于兩擺線片外圈，外殼內(nèi)側(cè)開有一圈滾針槽，滾針7外圈卡于所述滾針槽內(nèi)部。

上底座3、第一擺線片5、滾針7和外殼2圍出一空間區(qū)域設(shè)為軸承位，第三軸承12固定于所述軸承位內(nèi)，下底座4、第二擺線片6、滾針7和外殼2圍成軸承位同樣放置規(guī)格相同的第三軸承12。

所述主軸機構(gòu)內(nèi)的輸入軸9上套有第二軸承13，第二軸承13安裝于所述底蓋1內(nèi)部，輸入軸9上還套有一第一骨架油封16，第一骨架油封安裝于所述底蓋1內(nèi)部，第一骨架油封16安裝于第三軸承12與電機19之間。輸入軸9上靠近齒輪機構(gòu)嚙合端處套有第四軸承11。

偏心軸機構(gòu)內(nèi)的偏心軸8上套有兩組第一軸承14，兩組第一軸承14分別固定于上底座和下底座內(nèi)部；偏心軸8上還套有滾針軸承15，滾針軸承固定于第一擺線片5內(nèi)部。

所述外殼2與所述上底座3之間夾有第二骨架油封17，所述第二骨架油封17設(shè)于靠近齒輪機構(gòu)嚙合端處。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。