本發(fā)明涉及一種非機械接觸的磁軸承，尤其涉及一種球形磁軸承，可作為磁懸浮陀螺儀、磁懸浮分子泵、磁懸浮動量輪等要求高速、高精度控制、潔凈無污染、長壽命的機械設(shè)備的無接觸懸浮支撐。

背景技術(shù)：

磁懸浮軸承是利用磁場力將轉(zhuǎn)子懸浮于空間，實現(xiàn)轉(zhuǎn)子與定子之間無機械接觸的機電一體化產(chǎn)品，由于定子、轉(zhuǎn)子之間不存在機械上的接觸，所以磁懸浮轉(zhuǎn)子可達到很高的運轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，并且具有機械磨損小、能耗低、壽命長、無污染等優(yōu)點，特別適合具有空間限制的超潔凈、高速和真空等特殊場合的應(yīng)用。并且，為使轉(zhuǎn)子能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定的懸浮，需要在五自由度上都要進行約束。磁懸浮軸承分為純電磁磁軸承和永磁偏置混合磁軸承，前者利用偏置電流產(chǎn)生偏置磁場，利用控制電流產(chǎn)生的控制磁場調(diào)節(jié)電磁力的大小，具有兩個可控磁場。后者利用永磁體提供偏置磁場，電磁磁場提供輔助調(diào)節(jié)力。純電磁磁軸承磁場具有可控程度高、斷電狀態(tài)下易于安裝的優(yōu)點，但存在功耗大、體積大的缺點，而永磁偏置混合磁軸承具有功耗低、體積小的優(yōu)點，但由于永磁體磁場的存在而不利于產(chǎn)品的安裝且偏置磁場不可控制。

恒流源偏置磁軸承是結(jié)合純電磁磁軸承的磁場可控與永磁偏置混合磁軸承功耗低的優(yōu)點提出的一種低成本、低功耗、偏置磁場可控且高可靠性的新型磁軸承。它由一個獨立可調(diào)的恒流源提供偏置磁場，取代了純電磁磁軸承中的偏置磁場需要經(jīng)過功率放大器產(chǎn)生及永磁偏置混合磁軸承中的偏置磁場由永磁體產(chǎn)生的方式，而它的控制線圈的供電方式和永磁偏置磁軸承相同，即每個自由度經(jīng)過一個雙極性功率放大器來提供控制電流，從而產(chǎn)生控制磁場。其在磁懸浮鼓風(fēng)機、磁懸浮電機、磁懸浮儲能飛輪、磁懸浮動量輪、磁懸浮反應(yīng)輪、磁懸浮控制力矩陀螺等高速運動場合有廣泛應(yīng)用的前景。

恒流源偏置球形磁軸承在一些應(yīng)用場合具有明顯的優(yōu)勢。比如在磁懸浮陀螺儀中，如果采用恒流源偏置球形磁軸承，則不僅使功耗減小且偏置磁場的剛度可調(diào)，而且當(dāng)轉(zhuǎn)子質(zhì)心與球面磁極球心完全重合時，避免了徑向平動控制對扭動控制的干擾，提高了陀螺儀的指向精度。在衛(wèi)星姿態(tài)控制中，動量輪和反應(yīng)輪的軸承作用很重要，傳統(tǒng)的軸承會因為傾角過大快速失去向心穩(wěn)定性，而如果采用恒流源偏置球形磁軸承，則可使其允許至少5度甚至15以上的傾角，增強了其向心穩(wěn)定性。中國專利申請?zhí)枮閆L201510029481.3的文獻中提出了一種外轉(zhuǎn)子球形徑向純電磁磁軸承，其偏置磁場和控制磁場都是由電磁鐵產(chǎn)生的，偏置電流產(chǎn)生偏置磁場，控制電流產(chǎn)生控制磁場，所以它的結(jié)構(gòu)簡單，可控性好，但其每一個自由度上的兩套繞組需要兩個功率放大器來分別提供不同的電流，這樣四個自由度就需要八個功率放大器，相比永磁偏置球形磁軸承，其四個自由度上需要的功率放大器個數(shù)翻了一倍，功耗也相應(yīng)增加，且主動控制的自由度數(shù)目不足，而沒有考慮到對軸向進行控制，因此其應(yīng)用場合受到一定限制。

由于已有的恒流源偏置磁軸承為柱面，工作時，轉(zhuǎn)子所受到電磁力始終垂直于磁極表面。當(dāng)轉(zhuǎn)子慣性軸偏離幾何軸時，各個磁極面內(nèi)的電磁力大小不想等，且都不過質(zhì)心，即會對轉(zhuǎn)子產(chǎn)生徑向扭動的干擾力矩，迫使轉(zhuǎn)子產(chǎn)生漂移，降低了轉(zhuǎn)子的控制精度。為了更好地確保恒流源偏置磁軸承的控制精度。因此研究恒流源偏置球形磁軸承對增強轉(zhuǎn)子向心穩(wěn)定性提高其傾斜恢復(fù)能力具有重要意義。且外轉(zhuǎn)子磁軸承具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小等優(yōu)點，在一些特殊要求的領(lǐng)域發(fā)揮著自己獨特的優(yōu)勢，如用于支撐具有空間小、設(shè)計緊湊且具有最佳冷卻效果等特點的外轉(zhuǎn)子電機；支撐具有全密封、無泄漏、無污染等高潔凈場合特點的新型外轉(zhuǎn)子工業(yè)泵；支撐具有卓越的空間動力效率、尤其在清潔室系統(tǒng)、空氣處理裝置、空調(diào)、汽車和軌道技術(shù)中，具有顯著節(jié)省空間等特點的外轉(zhuǎn)子離心風(fēng)機。

為了滿足恒流源偏置外轉(zhuǎn)子球形磁軸承在一些特殊場合發(fā)揮其更明顯的優(yōu)勢，從結(jié)構(gòu)和控制上減小球形磁軸承的體積，降低功耗和生產(chǎn)成本，簡化控制方案，提高磁軸承的工作性能，需采用一些新的機械結(jié)構(gòu)和磁路結(jié)構(gòu)，不僅要保證軸承結(jié)構(gòu)及尺寸精度，也要確保其具有較大的傾斜恢復(fù)能力，不僅要保證軸承的控制精度，也要確保其功耗盡可能地低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為彌補恒流源偏置外轉(zhuǎn)子球形磁軸承的空白，提出一種結(jié)構(gòu)簡單、體積小、功耗低、控制簡單的五自由度恒流源偏置外轉(zhuǎn)子球形磁軸承，實現(xiàn)徑向和軸向的完全解耦，提高傾斜恢復(fù)能力。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：包括球形的轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子上部和下部各有一個開口，轉(zhuǎn)子內(nèi)部中央有三個定子，轉(zhuǎn)軸由轉(zhuǎn)子的下部開口伸入轉(zhuǎn)子內(nèi)部，三個定子均空套在轉(zhuǎn)軸上；三個定子分別為上部定子、中部定子和下部定子，上部定子和下部定子以鏡面對稱的方式位于中部定子的上下兩側(cè)，上部定子和下部定子為結(jié)構(gòu)相同的半球狀，中部定子是圓柱體狀；在上部定子外表面上，沿著圓周方向每隔90度開有一個上部軸向槽，上部軸向槽上端與轉(zhuǎn)軸的上端開口貫通、下端與中部定子側(cè)面貫通；在上部定子的軸向中部的外表面上沿著圓周方向開一個上部環(huán)形徑向槽，該上部環(huán)形徑向槽和四個軸向槽貫通且交叉形成上、下兩層各四個定子磁極；下部定子上也設(shè)有四個下部軸向槽和一個下部環(huán)形徑向槽，形成下部定子的上、下兩層各四個定子磁極；上部定子的上層磁極上繞有上部軸向控制線圈，上部定子的下層磁極上繞有上部定子的徑向控制線圈；下部定子的上層磁極上繞有下部定子的徑向控制線圈，下部定子的下層磁極上繞有下部軸向控制線圈；在中部定子的軸向中部沿圓周方向開有中部徑向槽，中部徑向槽中放置有恒流源偏置線圈。

本發(fā)明與現(xiàn)有的技術(shù)相比的有益效果在于：

1、目前的恒流源偏置磁軸承，需要一個獨立的功率放大器來使偏置線圈通電提供偏置磁通，即供偏置電流工作的功率放大器要一直工作，導(dǎo)致其功耗與成本一直較高，本發(fā)明采用了新的機械結(jié)構(gòu)和磁路結(jié)構(gòu)，偏置線圈直接通過一個恒流源提供偏置電流即可提供五自由度磁軸承所需的偏置磁通，省去了一個功率放大器，因而顯著減小了功率放大器的體積和成本，大大降低了功率放大器的功耗，簡化了驅(qū)動控制方法，提高了磁軸承的工作效率。

2、本發(fā)明結(jié)合恒流源偏置磁軸承本身固有的偏置磁場可控性，相比永磁偏置磁軸承，可以實時調(diào)節(jié)偏置磁場的剛度，是具有更優(yōu)性能的新型磁軸承，其對提高磁軸承的承載力，實現(xiàn)承載力可調(diào)性且降低系統(tǒng)功耗，減少成本等具有重要意義。

3、本發(fā)明考慮到實現(xiàn)軸承徑向和軸向的完全解耦控制，同時增加磁軸承實現(xiàn)主動控制的自由度數(shù)目，針對傳統(tǒng)球形磁軸承難以完全解耦控制的局限，即磁軸承徑向平動對扭動控制的干擾的局限，設(shè)計的集徑向、軸向于一體的完全解耦的五自由度球形磁軸承，使得球形磁軸承在一些特殊的應(yīng)用場合更好地發(fā)揮其優(yōu)勢。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種五自由度恒流源偏置外轉(zhuǎn)子球形磁軸承的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中的上半部分的三維結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1中的坐標(biāo)標(biāo)示以及幾何尺寸標(biāo)示圖；

圖4為本發(fā)明的靜態(tài)懸浮磁通分布簡化圖；

圖5為本發(fā)明的徑向二自由度懸浮磁通分布簡化圖；

圖6為本發(fā)明的徑向扭轉(zhuǎn)二自由度懸浮磁通分布簡化圖；

圖7為本發(fā)明的軸向懸浮磁通分布簡化圖。

圖中：1.轉(zhuǎn)軸；2. 上部定子；21.上部定子的上層磁極；22.上部定子的下層磁極；31.上部軸向控制線圈；41.上部徑向控制線圈；51.上部軸向槽；6.上部環(huán)形徑向槽；7.中部定子；8.中部徑向槽；9.恒流源偏置線圈；10.下部定子；101.下部定子的上層磁極；102.下部定子的下層磁極；111.下部徑向控制線圈；121.下部軸向控制線圈；131.下部軸向槽；14.下部環(huán)形徑向槽；15.氣隙；16-1、16-2.靜態(tài)偏磁磁通；171.軸向控制磁通；172.徑向控制磁通；18.轉(zhuǎn)子。

具體實施方式

如圖1所示，本發(fā)明由一個縱向轉(zhuǎn)軸1、三個定子和一個轉(zhuǎn)子18構(gòu)成。轉(zhuǎn)子18是球形，三個定子位于轉(zhuǎn)子18內(nèi)部中央，轉(zhuǎn)子18上部和下部各有一個開口，縱向轉(zhuǎn)軸1由轉(zhuǎn)子18的下部開口伸入轉(zhuǎn)子18內(nèi)部，穿過三個定子中間的縱向通孔，三個定子均空套在縱向轉(zhuǎn)軸1上。轉(zhuǎn)子18上的上下兩個開口的中心軸、三個定子的中心軸和縱向轉(zhuǎn)軸1的中心軸這三個中心軸重合，均經(jīng)過轉(zhuǎn)子18的球心o。

三個定子分別為上部定子2、中部定子7和下部定子10，上部定子2和下部定子10均為半球狀，結(jié)構(gòu)完全相同。中部定子7是圓柱體狀，位于轉(zhuǎn)子18內(nèi)部正中央，中部定子7的中心與轉(zhuǎn)子18的球心o重合，上部定子2和下部定子10相對于中部定子7的中心上下對稱布置，以鏡面對稱的方式位于中部定子7的上下兩側(cè)。中部定子7的上下端分別與上部定子2、下部定子10半球底面無縫固定連接，使上部定子2、中部定子7與下部定子10構(gòu)成一個整體。中部定子7的外徑小于上部定子2和下部定子10的外徑。

如圖2所示，再結(jié)合圖1，在上部定子2外表面上，沿著圓周方向每隔90度進行開縱向槽，縱向槽上端與縱向轉(zhuǎn)軸1的上端開口貫通，下端直至中部定子7，與中部定子7側(cè)面貫通，這樣形成了四個沿著圓周方向的上部軸向槽51，

在上部定子2的軸向中部，在上部定子2外表面上沿著圓周方向開一個上部環(huán)形徑向槽6，一個上部環(huán)形徑向槽6和四個上部軸向槽51均貫通，交叉形成上下兩層定子磁極，上層有四個定子磁極21，下層有四個定子磁極22，上層定子磁極21和下層定子磁極22均由四個前后左右對稱分布的磁極組成。上部定子的上層磁極21和下層磁極22的外表面與轉(zhuǎn)子18內(nèi)表面之間留有上部的氣隙15。

由于下部定子10與上部定子2在中部定子7兩側(cè)鏡像對稱，下部定子10與上部定子2結(jié)構(gòu)相同，開槽的方法和尺寸也相同，因此，同樣地，下部定子10上也設(shè)有四個下部軸向槽131和一個環(huán)形徑向槽14，四個軸向槽131和一個環(huán)形徑向槽14交叉得到上下兩層定子磁極，分別是上層磁極101和下層磁極102，下部定子的上層定子磁極101和下層定子磁極102均由四個前后左右對稱分布的磁極組成。下部定子的上層磁極101、下層磁極102外表面與轉(zhuǎn)子18內(nèi)表面之間留有下部的氣隙15，上部的氣隙15和下部的氣隙15氣隙大小均相同，且上部的氣隙15和下部的氣隙15既可作為軸向氣隙又可作為徑向氣隙。

在上部定子的上層磁極21上纏繞一套控制線圈，即為上部軸向控制線圈31，在上部定子的下層磁極22上纏繞一套控制線圈，即為上部徑向控制線圈41，上部軸向控制線圈31和上部徑向控制線圈41分別以星形連接的方式相連接，分別引出四個上部軸向控制線圈31的接線端子和四個上部徑向控制線圈41的接線端子。同樣，下部定子的上層磁極101上纏繞一套控制線圈，即為上部徑向控制線圈111，在下部定子的下層磁極102上纏繞一套控制線圈，即為下部軸向控制線圈121，上部徑向控制線圈111和下部軸向控制線圈121分別以星形連接的方式相連接，分別引出上部徑向控制線圈111的接線端子和下部軸向控制線圈121的接線端子。

在中部定子7的軸向中部沿圓周方向開槽，形成一個圓柱狀的徑向槽，即為中部徑向槽8，在該中部定子的徑向槽8放置一套恒流源偏置線圈9。

從圖2中可以看出，軸向磁極與徑向磁極的位置上下相對應(yīng)，錯開角度為零度。相鄰的兩個徑向線圈共用其間的一個軸向槽，例如相鄰的兩個上部徑向控制線圈41共用其間的一個上部軸向槽51；相鄰的兩個軸向線圈也共用之間的一個軸向槽，例如相鄰的兩個上部軸向控制線圈31共用之間的一個上部軸向槽51。相鄰的徑向控制線圈和軸向控制線圈共用其間的一個上部環(huán)形徑向槽6，其中一個軸向控制線圈31與其下方的對應(yīng)的相鄰徑向控制線圈41共用兩者之間的一個上部環(huán)形徑向槽6。

參見圖3，以轉(zhuǎn)子18的球心，即中部定子7的幾何中心為坐標(biāo)原點建立三維直角坐標(biāo)系，縱向垂直方向為z軸方向，相互垂直的水平方向分別是x軸和y軸方向，例如以圖3中為例，左右水平方向為x軸方向，前后水平方向為y軸方向。上部定子2和下部定子10的外徑是R，中部定子7的外徑是r。上部定子的上部軸向槽51和下部定子的軸向槽131的開槽深度S1是外徑R的一半，即S1=R/2。中部定子7的中部徑向槽8的開槽深度S3為中部定子7的外徑r的一半，即S3=r/2。上部定子2上的上部環(huán)形徑向槽6的開槽深度S2為上部定子2的外徑R的的一半，即S2= R/2，深度S2方向平行于x軸與y軸組成的平面。中部定子7的外徑r等于上部軸向槽51和上部環(huán)形徑向槽6的槽底部的最小外徑。

根據(jù)磁回路要求，磁路部件需導(dǎo)磁性能良好、磁滯低并盡量降低渦流損耗與磁滯損耗，由此確定轉(zhuǎn)子18采用硅鋼片疊壓而成，而上部定子2、中部定子7、下部定子10均采用電工純鐵加工而成。

要控制轉(zhuǎn)子18在五自由度上的穩(wěn)定懸浮，包括靜態(tài)懸浮、在徑向二自由度（X軸方向、Y軸方向）、徑向扭轉(zhuǎn)二自由度（繞x軸扭轉(zhuǎn)角度為θ_x、繞y軸扭轉(zhuǎn)角度為θ_y）和軸向單自由度（Z）上實現(xiàn)懸浮。

參見圖4，靜態(tài)懸浮的實現(xiàn)：本發(fā)明由恒流源偏置線圈9產(chǎn)生靜態(tài)偏磁磁通，圖7中帶箭頭的粗實線磁路。當(dāng)恒流源偏置線圈9通正方向電流+I，其他線圈不通電，得到靜態(tài)偏磁磁通，由于本發(fā)明左右前后完全對稱，所以左右前后磁通分布情況完全相同，以下僅以左側(cè)磁通分布情況為例。靜態(tài)偏磁磁通經(jīng)過的磁路分為兩部分，一部分的靜態(tài)偏磁磁通16-1從中部定子7的上表面出發(fā)，依次經(jīng)過上部定子的上層磁極21、上部的氣隙15、轉(zhuǎn)子18、然后進入下部的氣隙15、下部定子的下層磁極102，最后回到中部定子7的下表面。另一部分靜態(tài)偏磁磁通16-2從中部定子7的上表面出發(fā)，依次經(jīng)過上部定子的下層磁極22、上部的氣隙15、然后進入轉(zhuǎn)子18、下部的氣隙15、下部定子的上層磁極101，最后回到中部定子7的下表面。當(dāng)轉(zhuǎn)子18處于中心平衡位置時，由于靜態(tài)偏磁磁通16-1、16-2在上部的氣隙15和下部的氣隙15中分布均勻且對稱，因此轉(zhuǎn)子18可實現(xiàn)穩(wěn)定懸浮，即只由恒流源偏置線圈9發(fā)揮作用，上部軸向控制線圈31、下部軸向控制線圈121、上部徑向控制線圈41和下部徑向控制線圈111內(nèi)均不產(chǎn)生控制電流，因此功耗很低。

徑向二自由度主動控制的實現(xiàn)：當(dāng)恒流源偏置線圈9通正方向電流+I，即轉(zhuǎn)子18實現(xiàn)靜態(tài)懸浮。若X軸方向和Y軸方向的徑向二自由度受到干擾而偏離平衡位置，上部徑向控制線圈41與下部徑向控制線圈111此時通以合適方向的電流產(chǎn)生相應(yīng)方向的磁通，對恒流源偏置線圈9產(chǎn)生的靜態(tài)偏磁磁通16-1、16-2產(chǎn)生增強或減弱的作用，進而產(chǎn)生相應(yīng)的平衡力使轉(zhuǎn)子18回平衡位置。下面以X方向擾動為例，假設(shè)轉(zhuǎn)子18在徑向X軸負(fù)方向上偏移原平衡位置，如圖5所示，X軸正方向上的第一個上部徑向控制線圈41中通正方向電流+I，而對面的X軸負(fù)方向上的第三個上部徑向控制線圈41通負(fù)方向的電流-I，X軸正、負(fù)方向上的第一個、第三個下部徑向控制線圈111也均通負(fù)方向的電流-I，其他徑向線圈和軸向線圈不通電，這樣，產(chǎn)生的徑向控制磁通172與靜態(tài)偏磁磁通16-1、16-2相疊加，使得上部定子的下層磁極22左側(cè)外表面的上部的氣隙15和下部定子的上層定子磁極101左側(cè)外表面的下部的氣隙15處磁通密度增大，即X軸正方向上磁通密度減?。欢喜慷ㄗ拥南聦哟艠O22右側(cè)外表面的上部氣隙15和下部定子的上層定子磁極101右側(cè)外表面的下部氣隙15處的磁通密度減小，即X軸負(fù)方向上磁通密度減小。氣隙磁通的變化引起定子在磁極氣隙處對轉(zhuǎn)子18吸力的大小發(fā)生不同程度的變化，這樣形成x軸負(fù)方向的合力，把轉(zhuǎn)子18拉回原平衡位置。

同理，通過控制第二個、第四個上部徑向控制線圈41和下部徑向控制線圈111的電流方向，產(chǎn)生的徑向控制磁通與靜態(tài)偏磁磁通6-1、16-2相疊加，使得相應(yīng)的氣隙磁通發(fā)生變化，可對轉(zhuǎn)子18在Y軸方向的偏離進行控制。

徑向扭轉(zhuǎn)二自由度主動控制的實現(xiàn)：當(dāng)恒流源偏置線圈9通正方向電流+I，即轉(zhuǎn)子18實現(xiàn)靜態(tài)懸浮。若轉(zhuǎn)子18在徑向扭轉(zhuǎn)二自由度（θ_x、θ_y）上受到干擾而偏離平衡位置，上部軸向控制線圈31和下部軸向控制線圈121通合適方向的電流與恒流源偏置線圈9形成的等效磁場可產(chǎn)生扭矩，使得轉(zhuǎn)子18恢復(fù)原來的平衡狀態(tài)。如圖6所示，假設(shè)轉(zhuǎn)子18受到擾動而在X軸負(fù)方向上發(fā)生扭轉(zhuǎn)，扭轉(zhuǎn)角度為θ_x。此時對第一個上部軸向控制線圈31和其對面的第三個上部軸向控制線圈31通負(fù)方向的電流-I，第一個下部軸向控制線圈121和其對面的第三個下部軸向控制線圈121通正方向的電流+I，其他軸向線圈和徑向線圈不通電，其產(chǎn)生的控制軸向磁通171與靜態(tài)偏磁磁通16-1、16-2相疊加，使得上部定子的上層磁極21左側(cè)外表面的上部氣隙15和下部定子的下層磁極102右側(cè)外表面的上部氣隙15處磁通密度減小，上層磁極21右側(cè)外表面的上部氣隙15和下層磁極102左側(cè)外表面的上部氣隙15處磁通密度增大，這樣形成恢復(fù)扭轉(zhuǎn)力矩，使轉(zhuǎn)子18回平衡位置。

軸向單自由度主動控制的實現(xiàn)：當(dāng)恒流源偏置線圈9通正方向電流+I，即轉(zhuǎn)子18實現(xiàn)靜態(tài)懸浮。若轉(zhuǎn)子18在軸向單自由度（Z軸方向）受到干擾而偏離平衡位置，通過調(diào)節(jié)上部軸向控制線圈31和下部軸向控制線圈121的電流，從而調(diào)節(jié)軸向氣隙的軸向控制磁通。如圖7所示，假設(shè)轉(zhuǎn)子18在Z軸正方向發(fā)生偏移，此時對第一個上部軸向控制線圈31、第一個下部軸向控制線圈121通正方向電流+I，相對面的第三個上部軸向控制線圈31、第三個下部軸向控制線圈121通負(fù)方向的電流-I，其他軸向線圈和徑向線圈不通電流，其產(chǎn)生的軸向控制磁通171與靜態(tài)偏磁磁通16-1、16-2相疊加，使得上部定子的上層磁極21左側(cè)外表面的上部氣隙15、上層磁極21右側(cè)外表面的上部氣隙15處的磁通密度加大，下部定子的下層磁極102左側(cè)外表面的下部氣隙15、下層磁極102右側(cè)外表面的下部氣隙15處的磁通密度減小。氣隙磁通的變化引起定子在磁極氣隙處對轉(zhuǎn)子的吸力大小發(fā)生不同程度的變化，由此產(chǎn)生軸向負(fù)方向上的力，使轉(zhuǎn)子18回到平衡位置。

根據(jù)以上所述，便可以實現(xiàn)本發(fā)明。對本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不背離本發(fā)明的精神和保護范圍的情況下做出的其它的變化和修改，仍包括在本發(fā)明保護范圍之內(nèi)。