同步擺線減速裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型設(shè)及減速機(jī)的領(lǐng)域，具體設(shè)及一種藉由調(diào)整雙層偏屯、輪、固定剛輪與 轉(zhuǎn)動(dòng)剛輪之間相關(guān)齒牙的數(shù)量，W決定減速比與運(yùn)轉(zhuǎn)方向的同步擺線減速裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 傳統(tǒng)中，電機(jī)透過減速器降低其轉(zhuǎn)速W提高扭力。減速器根據(jù)不同的應(yīng)用，常見的 減速器有行星減速器、諧波減速器與擺線減速器。
[0003] 然而，減速器存在局限性，陳述如下：
[0004] W行星減速器為例，其限制為；1)單一行星減速器的減速比約2-10。若要提高減 速比，則必須通過疊加行星減速器才能達(dá)到高減速比的功效；雖然行星減速器疊加可W提 高減速比，但疊加之后的行星減速器會(huì)造成定位精度變差與成本增加等缺點(diǎn)；W及，2)由 于行星減速器的可逆操作模式（即輸出端與輸入端可交替使用），使得行星減速器不具備 煞車功能；對(duì)此，當(dāng)在需要精準(zhǔn)定位（例如停止）的情形之下，動(dòng)力源必須借助額外的一煞 車裝置，才能讓行星減速器停止；但是，相對(duì)于不采用煞車裝置的動(dòng)力源，煞車裝置會(huì)增加 動(dòng)力源的重量、體積、成本與用電量。
[0005] W諧波減速機(jī)為例，其限制為；1)諧波減速機(jī)采用柔輪，柔輪在長(zhǎng)時(shí)期的形變過 程中，會(huì)有金屬疲乏的問題，再者，由于柔輪的壁厚較薄，當(dāng)諧波減速機(jī)承受高扭力時(shí)，柔輪 將容易裂開故障。上述的原因，都將直接地或是間接地導(dǎo)致諧波減速機(jī)的使用壽命縮短；2) 諧波減速機(jī)受限于柔輪的形變量而無法達(dá)成30W下的減速比，因此，諧波減速機(jī)并不適合 用于低減速比的產(chǎn)品；W及，3)諧波減速機(jī)受限于齒型模數(shù)不能無限制的縮小的因素，故 無法將減速比提升至300W上，因此，諧波減速機(jī)并不適合用于高減速比的產(chǎn)品。
[0006] W傳統(tǒng)的擺線減速器為例，其缺點(diǎn)為；1)擺線減速器設(shè)計(jì)成二根或=根的偏屯、 軸，W推動(dòng)雙層偏屯、輪與剛輪曬合；但是，偏屯、軸使用軸承型號(hào)比較?。雌?、軸較細(xì)），因 此，在長(zhǎng)時(shí)間使用之后，偏屯、軸容易損壞；2)擺線減速器的減速比是由剛輪與偏屯、輪決定， 其減速比的公式為偏屯、輪的齒數(shù)/(偏屯、輪的齒數(shù)-剛輪的齒數(shù)），若要達(dá)到300W上的高 減速比，僅能增加偏屯、輪的齒數(shù)，或是減少剛輪與偏屯、輪之間的齒數(shù)差；但是，在有限空間 內(nèi)，偏屯、輪的齒數(shù)無法不斷地增加或是齒數(shù)差無法不斷地縮小至1W下。因此，擺線減速器 要達(dá)到300W上的減速比，實(shí)際上是很難達(dá)成的；W及，3)擺線減速器具備煞車功能，適合 應(yīng)用在不可逆的操作模式。因此，擺線減速器不適合在可逆操作模式的應(yīng)用。
[0007] 有鑒于此，本實(shí)用新型提出一種同步擺線減速裝置，W解決習(xí)知技術(shù)的缺失。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[000引本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的W上問題，本實(shí)用新型的第一目的提 供一種同步擺線減速裝置，包含偏屯、輪、固定剛輪與轉(zhuǎn)動(dòng)剛輪，通過調(diào)整偏屯、輪、固定剛輪 與轉(zhuǎn)動(dòng)剛輪彼此之間齒數(shù)的數(shù)量，W達(dá)到?jīng)Q定減速比與運(yùn)轉(zhuǎn)方向的目的。
[0009] 本實(shí)用新型的第二目的根據(jù)上述同步擺線減速裝置，減速比涵蓋低減速比、中減 速比與高減速比等應(yīng)用范圍。
[0010] 本實(shí)用新型的第S目的根據(jù)上述同步擺線減速裝置，通過單一大型號(hào)的軸承與偏 屯、軸貫穿偏屯、輪，W延長(zhǎng)軸承的使用壽命與提升高承載的扭力。
[0011] 本實(shí)用新型的第四目的根據(jù)上述同步擺線減速裝置，由于是一級(jí)傳動(dòng)或最高二級(jí) 傳動(dòng)，并且全部是剛性齒輪，可達(dá)到精度高、壽命長(zhǎng)、體積小、重量輕與成本低的目的。
[0012] 為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，達(dá)到上述技術(shù)效果，本實(shí)用新型通過W下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：
[0013] 同步擺線減速裝置，其包括：
[0014] 偏屯、輪，所述偏屯、輪具有第一層齒輪與第二層齒輪，所述第一層齒輪設(shè)有第一穿 孔，所述第二層齒輪設(shè)有第二穿孔，所述第一層齒輪疊合第二層齒輪，所述第一層齒輪上設(shè) 有若干第一外齒牙，所述第二層齒輪上設(shè)有若干第二外齒牙；
[0015] 固定剛輪，所述固定鋼輪上設(shè)有若干第一內(nèi)齒牙，所述第一內(nèi)齒牙與第一外齒牙 曬合連接；
[0016] 轉(zhuǎn)動(dòng)剛輪，所述轉(zhuǎn)動(dòng)鋼輪上設(shè)有若干第二內(nèi)齒牙，所述第二內(nèi)齒牙與第二外齒牙 曬合；
[0017] 軸承，所述軸承上設(shè)有第=穿孔，所述軸承設(shè)置于第一穿孔與第二穿孔內(nèi)；
[001引偏屯、軸，所述偏屯、軸設(shè)置于第S穿孔內(nèi)；W及
[0019] 所述偏屯、輪、所述軸承與所述偏屯、軸的軸屯、相異于所述同步擺線減速裝置的系統(tǒng) 軸屯、。
[0020] 進(jìn)一步的，所述第一內(nèi)齒牙的齒數(shù)不等于第二內(nèi)齒牙的齒數(shù)。
[0021] 進(jìn)一步的，所述第一外齒牙的齒數(shù)少于第一內(nèi)齒牙的齒數(shù)，W及所述第二外齒牙 的齒數(shù)少于所述第二內(nèi)齒牙的齒數(shù)。
[0022] 進(jìn)一步的，所述第一層齒輪的尺寸等于第二層齒輪的尺寸，W及所述第一外齒牙 的齒數(shù)等于所述第二外齒牙的齒數(shù)。
[0023] 進(jìn)一步的，所述第一層齒輪的尺寸不等于第二層齒輪的尺寸，W及所述第一內(nèi)齒 牙的齒數(shù)減去第一外齒牙的齒數(shù)的差值等于所述第二內(nèi)齒牙的齒數(shù)減去第二外齒牙的齒 數(shù)的差值，所述差值為正數(shù)。
[0024] 進(jìn)一步的，所述第一內(nèi)齒牙的齒型模數(shù)與第一外齒牙的齒型模數(shù)相對(duì)應(yīng)，所述第 二內(nèi)齒牙的齒型模數(shù)與第二外齒牙的齒型模數(shù)相對(duì)應(yīng)，所述第一外齒牙的齒型模數(shù)不等于 第二外齒的齒型模數(shù)，所述第一內(nèi)齒牙的齒數(shù)減去第一外齒牙的齒數(shù)為第一差值，所述第 二內(nèi)齒牙的齒數(shù)減去第二外齒牙的齒數(shù)為第二差值，所述第一差值與第二差值各為正數(shù)， 其中第一差值與第二差值的比值等于第二外齒牙與第一外齒牙的齒型模數(shù)比值。
[0025] 進(jìn)一步的，所述第一外齒牙、第二外齒牙、第一內(nèi)齒牙與第二內(nèi)齒牙配合形成一減 速比，減速比的數(shù)學(xué)式表示為B/炬一AX巧，其中A為第一內(nèi)齒牙的齒數(shù)、B為第二內(nèi)齒牙 的齒數(shù)與P為介質(zhì)傳遞常數(shù)，所述介質(zhì)傳遞常數(shù)P為第二外齒牙與第一外齒牙的齒數(shù)比值。
[0026] 進(jìn)一步的，還包括一動(dòng)力源，所述動(dòng)力源朝第一運(yùn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)減速比為正數(shù)， 則所述轉(zhuǎn)動(dòng)剛輪W第一運(yùn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，W及當(dāng)減速比為負(fù)數(shù)，則所述轉(zhuǎn)動(dòng)剛輪W第二運(yùn)動(dòng) 方向轉(zhuǎn)動(dòng)，其中第二運(yùn)動(dòng)方向反向于第一運(yùn)動(dòng)方向。
[0027] 本實(shí)用新型的有益效果是：
[002引與所知技術(shù)相較，本實(shí)用新型的同步擺線減速裝置，可藉由調(diào)整偏屯、輪、固定剛輪 與轉(zhuǎn)動(dòng)剛輪之間的齒數(shù)關(guān)系，w決定減速比與運(yùn)轉(zhuǎn)的方向。其中，減速比的減速范圍涵蓋 低、中與高減速比。
[0029] 同步擺線減速裝置的動(dòng)作原理為，動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)偏屯、軸，偏屯、軸推動(dòng)偏屯、輪，讓偏屯、 輪變動(dòng)位置（此造成偏屯、輪公轉(zhuǎn)）。在曬合的過程中，由于偏屯、輪與固定剛輪之間有齒差， 造成偏屯、輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn)，又偏屯、輪同時(shí)地曬合轉(zhuǎn)動(dòng)剛輪，而帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)剛輪運(yùn)轉(zhuǎn)。其中，轉(zhuǎn)動(dòng)剛 輪做為同步擺線減速裝置的輸出。
[0030] 總言之，本實(shí)用新型的同步擺線減速裝置可根據(jù)應(yīng)用的需求，通過調(diào)整齒牙數(shù)量 或齒型模數(shù)除可解決傳統(tǒng)的行星減速器、諧波減速器與擺線減速器的缺點(diǎn)之外，還可W維 持各類減速器原有的優(yōu)點(diǎn)。
[003U相較于傳統(tǒng)的行星減速器，本實(shí)用新型可在固定的齒輪數(shù)量之下，利用改變齒牙 數(shù)量，W對(duì)減速比進(jìn)行大范圍的調(diào)整，W解決行星減速器必須要藉由疊加多個(gè)星型減速器 才能達(dá)到高減速比的缺點(diǎn)。再者，由于不需要再額外疊加多個(gè)減速器，因此，本實(shí)用新型并 不會(huì)有定位精度變差與成本增加等缺點(diǎn)。另外，本實(shí)用新型可藉由改變齒差而決定可逆操 作模式與不可逆操作模式的任一種模式，故可滿足各種可逆操作模式或不可逆操作模式的 應(yīng)用，而傳統(tǒng)的行星減速器僅具有可逆操作模式，無法設(shè)計(jì)成不可逆操作模式。
[0032] 相較于傳統(tǒng)的諧波減速器，本實(shí)用新型采用剛性的齒輪，因此，本實(shí)用新型不存在 諧波減速機(jī)因采用柔輪導(dǎo)致使用壽命短的問題。再者，本實(shí)用新型可W通過調(diào)整齒牙數(shù)量 或齒型模數(shù)來決定減速比，故本實(shí)用新型除保有原有諧波減速器的中高減速