用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機器人或機械臂驅(qū)動領(lǐng)域，特別涉及一種用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著技術(shù)的發(fā)展，機器人在各個領(lǐng)域的應(yīng)用越來越受歡迎。機器人，特別是機器人的機械手的關(guān)節(jié)驅(qū)動處常用到減速器。目前，常用的減速器主要有RV減速器和諧波減速器和普通圓柱齒輪減速器。RV減速器和諧波減速器造價成本高，加工難度大，普通的圓柱齒輪減速器雖然機構(gòu)簡單，但是體積大、笨重，重合度不高且不利于動力性能的提高。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，本實用新型實施例提供了一種用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器，以避免現(xiàn)有機器人或機械臂關(guān)節(jié)中的減速器體積大、傳動比小造價高等問題。所述技術(shù)方案如下:
[0004]為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，本實用新型提出如下技術(shù)方案:
[0005]—種用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器，包括太陽輪、行星架、驅(qū)動件及安裝于所述行星架上的至少一個行星輪，所述用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器還包括控制件、固定的第一內(nèi)齒圈及可轉(zhuǎn)動的第二內(nèi)齒圈；所述驅(qū)動件連接所述控制件，所述控制件向所述驅(qū)動件發(fā)出控制指令，控制所述驅(qū)動件可選擇地驅(qū)動所述太陽輪轉(zhuǎn)動或所述太陽輪和所述行星架一起轉(zhuǎn)動；每一所述行星輪均與所述太陽輪嚙合，每一行星輪與所述第一內(nèi)齒圈和所述第二內(nèi)齒圈均嚙合，且所述第一內(nèi)齒圈和所述第二內(nèi)齒圈的齒數(shù)不同。
[0006]優(yōu)選地，所述控制件向所述驅(qū)動件發(fā)出指令，控制所述驅(qū)動件驅(qū)動太陽輪時，所述行星輪帶動所述第二內(nèi)齒圈轉(zhuǎn)動而輸出動力，且所述第二內(nèi)齒圈的轉(zhuǎn)動方向與所述驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)動方向的相反。
[0007]優(yōu)選地，所述控制件向所述驅(qū)動件發(fā)出指令，控制所述驅(qū)動件同時驅(qū)動所述太陽輪和所述行星架一起轉(zhuǎn)動時，所述行星輪繞著所述太陽輪轉(zhuǎn)動，且所述行星輪帶動所述第二內(nèi)齒圈轉(zhuǎn)動，所述行星架和所述第二內(nèi)齒圈的轉(zhuǎn)動方向與所述驅(qū)動件的驅(qū)動方向均相同。
[0008]優(yōu)選地，所述第二內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)大于所述第一內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)，且所述第一內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)與所述第二內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)之比在0.8?0.99之間。
[0009]優(yōu)選地，所述第一內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)大于所述第二內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)，且所述第一內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)與所述第二內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)之比在1.02?1.2之間。
[0010]優(yōu)選地，所述驅(qū)動件為電機，所述電機還包括電機連接件，所述用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器還包括與所述電機連接件連接的太陽軸，所述太陽輪為固定于所述太陽軸上的齒輪。[0011 ] 優(yōu)選地，所述驅(qū)動件為電機，所述電機還包括電機連接件，所述用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器還包括與所述電機連接件連接的太陽軸，所述太陽輪為繞著所述太陽軸的周面設(shè)置的同心齒輪凸圈。
[0012]優(yōu)選地，所述電機連接件上還固定有聯(lián)軸器，所述聯(lián)軸器與所述行星架和所述控制件連接，所述控制件根據(jù)使用者的操作需要，向所述電機連接件發(fā)出指令，控制所述電機連接件連接所述行星架或斷開與所述行星架的連接。
[0013]優(yōu)選地，所述用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器包括I?10個行星輪，所述行星輪均勻分布地圍繞著所述太陽輪，且每一所述行星輪的軸心所在圓的圓心為所述太陽輪的軸心；所述第一內(nèi)齒圈和所述第二內(nèi)齒圈均與所述太陽輪的軸心線重合，且所述每一行星輪均為所述第一內(nèi)齒圈和所述第二內(nèi)齒圈的內(nèi)切圓齒輪。
[0014]本實用新型的有益效果如下:
[0015]本實用新型的用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器利用太陽輪、行星架、行星輪、第一內(nèi)齒圈及第二內(nèi)齒圈形成一個行星齒輪減速結(jié)構(gòu)，使得結(jié)構(gòu)緊湊，減小了體積；且同時設(shè)置固定的第一內(nèi)齒圈和轉(zhuǎn)動的第二內(nèi)齒圈，提高了減速傳動比；使得在使用的過程中，第二內(nèi)齒圈一直有輸出，從而通過第二內(nèi)齒圈輸出動力或第二內(nèi)齒圈和行星架一起共同提供輸出動力，使得使用者根據(jù)需要可選擇本實用新型用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器提供的不同減速比的動力。
【附圖說明】
[0016]圖1是本實用新型用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2是圖1的部分爆炸圖。
[0018]圖3是圖1沿著A-A線的剖視圖。
【具體實施方式】
[0019]為使本實用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本實用新型實施方式作進一步地詳細描述。
[0020]請參照圖1，本實用新型實施例提供了一種用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器，其包括太陽輪1、行星架3、安裝于行星架3上的至少一個行星輪5、驅(qū)動件(圖未示)、控制件(圖未示)、固定的第一內(nèi)齒圈7及可轉(zhuǎn)動的第二內(nèi)齒圈9。驅(qū)動件連接控制件，控制件控制驅(qū)動件連接太陽輪I及可選擇地連接行星架3。驅(qū)動件在控制件的控制指令下，可選擇地驅(qū)動太陽輪I或太陽輪I和行星架3轉(zhuǎn)動。每一行星輪5均與太陽輪I嚙合，每一行星輪5與第一內(nèi)齒圈7和第二內(nèi)齒圈9均嚙合。且第一內(nèi)齒圈7和第二內(nèi)齒圈9的齒數(shù)不同。
[0021]本實用新型用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器利用太陽輪1、行星架3、行星輪5、第一內(nèi)齒圈7及第二內(nèi)齒圈9形成一個行星齒輪減速結(jié)構(gòu)，使得結(jié)構(gòu)緊湊，減小了體積；且利用太陽輪1、行星輪5、第一內(nèi)齒圈7及第二內(nèi)齒圈9的相互嚙合來傳遞動力，可以提高效率。本實用新型用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器同時設(shè)置固定的第一內(nèi)齒圈7和轉(zhuǎn)動的第二內(nèi)齒圈9，提高了減速傳動比；且在使用的過程中，第二內(nèi)齒圈9 一直有輸出，從而通過第二內(nèi)齒圈9輸出動力或第二內(nèi)齒圈9和行星架3 —起共同提供輸出動力，使得使用者根據(jù)需要可選擇本實用新型用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器提供的不同減速比的動力。
[0022]具體地，本實施例中，根據(jù)需要，控制件向驅(qū)動件發(fā)出指令，指示驅(qū)動件只驅(qū)動太陽輪I轉(zhuǎn)動。此時，行星架3不轉(zhuǎn)動，太陽輪I驅(qū)動行星輪5繞著行星輪5自身的軸線轉(zhuǎn)動。行星輪5帶動第二內(nèi)齒圈9轉(zhuǎn)動而輸出動力，且第二內(nèi)齒圈9的轉(zhuǎn)動方向與太陽輪I的轉(zhuǎn)動方向相反，即是:第二內(nèi)齒圈9的輸出轉(zhuǎn)動方向與驅(qū)動件的驅(qū)動方向相反。在該第一種情況下，弟一.內(nèi)齒圈9輸出的減速比K第二內(nèi)齒圈=(1+Z第一內(nèi)細/Z
太陽輪)/1 (I 一 z第一內(nèi)齒圈/Z第二內(nèi)齒圈)I，其中，K第二內(nèi)齒圈為第二內(nèi)齒圈9輸出時的減速比、、Z第一內(nèi)齒圈為第一內(nèi)齒圈7的齒數(shù)、Z為第太陽輪I的齒數(shù)、為第二內(nèi)齒圈9的齒數(shù)。本實施例中，第二內(nèi)齒圈9的減速比％二_目的范圍為3?500，且優(yōu)選地，為60?500 ;根據(jù)需要，選擇不同齒數(shù)的第一內(nèi)齒圈7、第二內(nèi)齒圈9及第太陽輪I即可得到預(yù)期的減速比。
[0023]根據(jù)需要，控制件向驅(qū)動件發(fā)出指令，指示驅(qū)動件同時驅(qū)動太陽輪I和行星架3 —起轉(zhuǎn)動。此時，太陽輪I轉(zhuǎn)動，且太陽輪I和驅(qū)動件一起使得行星輪5在繞著自身轉(zhuǎn)動的同時，還繞著太陽輪I轉(zhuǎn)動。行星輪5帶動第二內(nèi)齒圈9轉(zhuǎn)動，且轉(zhuǎn)動方向與太陽輪I的相同。在該第二種情況下，行星架3和第二內(nèi)齒圈9 一起作為輸出動力，且行星架3和第二內(nèi)齒圈9的輸出轉(zhuǎn)動方向與驅(qū)動件的驅(qū)動方向相同。行星架3輸出的減速比架=1+ZM齒目/z太陽輪，其中，K行星架為行星架3輸出時的減速比、Z第一內(nèi)齒圈為第一內(nèi)齒圈7的齒數(shù)、Z太陽輪為第太陽輪I的齒數(shù)。行星架3的減速比Kffsig的范圍為3?20，根據(jù)需要，選擇不同齒數(shù)的第一內(nèi)齒圈7及第太陽輪I即可得到預(yù)期的減速比。在此第二中情況下，第二內(nèi)齒圈9輸出的減速比K與上述一樣，在此不再贅述。在該第二中情況下，本實用新型用于機器人或機械臂關(guān)節(jié)的行星傳動減速器有兩種不同減速比的輸出動力，根據(jù)機器人或機械臂關(guān)節(jié)運動的需要，可以用于同時驅(qū)動機器人或機械臂關(guān)節(jié)不同部位的運動，且能保持運動的同步性。
[0024]比如，