在一個(gè)實(shí)施方式中，第太陽(yáng)輪I的齒數(shù)Zab輪為12，第一內(nèi)齒圈7的齒數(shù)Z第一為60，第二內(nèi)齒圈9的齒數(shù)為63。則在上述第一種情況下，本實(shí)用新型的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器可以通過(guò)行星架3輸出一個(gè)減速比為6的動(dòng)力。在上述第二種情況下，本實(shí)用新型的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器可以通過(guò)行星架3輸出一個(gè)減速比為6的動(dòng)力；并同時(shí)通過(guò)第二內(nèi)齒圈9輸出一個(gè)減速比為126的動(dòng)力。需要說(shuō)明的是，本實(shí)用新型的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器還具有自鎖功能，即是如果從第二內(nèi)齒圈9出輸入動(dòng)力，本實(shí)用新型的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器是無(wú)法工作的。
[0025]具體地，第二內(nèi)齒圈9的齒輪數(shù)大于第一內(nèi)齒圈7的齒輪數(shù)。為了保證第二內(nèi)齒圈9輸出時(shí)的減速比保持在比較大的范圍內(nèi)，第一內(nèi)齒圈7的齒輪數(shù)與第二內(nèi)齒圈9的齒輪數(shù)之比在0.8?0.99之間；優(yōu)選地，第一內(nèi)齒圈7的齒輪數(shù)與第二內(nèi)齒圈9的齒輪數(shù)之比為0.95。需要說(shuō)明的是，在其它實(shí)施方式中，第一內(nèi)齒圈7的齒輪數(shù)也可以大于第二內(nèi)齒圈9的齒輪數(shù)，此時(shí)，第一內(nèi)齒圈7的齒輪數(shù)與第二內(nèi)齒圈9的齒輪數(shù)之比在1.02?1.2之間；優(yōu)選地，第一內(nèi)齒圈7的齒輪數(shù)與第二內(nèi)齒圈9的齒輪數(shù)之比為1.05。
[0026]請(qǐng)結(jié)合參照?qǐng)D2和圖3，本實(shí)施例中，上述驅(qū)動(dòng)件為電機(jī)，且電機(jī)還包括電機(jī)連接件。本實(shí)用新型用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器包括與電機(jī)連接件連接的太陽(yáng)軸2，太陽(yáng)輪為固定于太陽(yáng)軸2上的齒輪。在其它實(shí)施方式中，太陽(yáng)輪I也可以是繞著太陽(yáng)軸2的周面設(shè)置的同心齒輪凸圈。為了延長(zhǎng)太陽(yáng)軸2的壽命，減少使用過(guò)程中的損耗，本實(shí)用新型用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器還設(shè)有用于支撐太陽(yáng)軸2和電機(jī)連接件的軸承(圖未示)。
[0027]電機(jī)連接件上還固定有聯(lián)軸器(圖未示)。聯(lián)軸器與行星架3連接，且聯(lián)軸器與控制件電連接。控制件根據(jù)使用者操作的需要，控制件向電機(jī)連接件發(fā)出指令，以控制電機(jī)連接件連接行星架3或斷開(kāi)與行星架3的連接，從而控制本實(shí)用新型用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器是在上述第一種情況還是第二中情況下工作。
[0028]具體地，本實(shí)用新型用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器包括I?10個(gè)行星輪5 ;優(yōu)選地，這些行星輪5均勻分布地圍繞著太陽(yáng)輪I，且這些行星輪5的軸心所在圓的圓心為太陽(yáng)輪I的軸心。本實(shí)施例中，每一行星輪5為單齒圈行星輪。本實(shí)用新型的太陽(yáng)輪1、行星輪5、第一內(nèi)齒圈7及第二內(nèi)齒圈9為標(biāo)準(zhǔn)漸開(kāi)線齒輪或變位漸開(kāi)線齒輪，比如，太陽(yáng)輪1、行星輪5、第一內(nèi)齒圈7及第二內(nèi)齒圈9的齒可以是直齒型、錐齒型、圓弧齒型、鋸齒型或三角形齒型等。
[0029]第一內(nèi)齒圈7和第二內(nèi)齒圈9均與太陽(yáng)輪I的軸心線重合，且第一內(nèi)齒圈7和第二內(nèi)齒圈9均套在行星輪5外，且每一行星輪5均為第一內(nèi)齒圈7和第二內(nèi)齒圈9的內(nèi)切齒輪。
[0030]請(qǐng)結(jié)合參照?qǐng)D2和圖3，本實(shí)用新型用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器還包括殼體10，太陽(yáng)輪1、行星架3、安裝于行星架3上的至少一個(gè)行星輪5、第一內(nèi)齒圈7及第二內(nèi)齒圈9均容置在殼體10內(nèi)，且第一內(nèi)齒圈7固定在殼體10內(nèi)。
[0031]本實(shí)用新型用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器還包括蓋合于殼體10的端蓋20，電機(jī)固定于端蓋20，且電機(jī)連接件穿過(guò)端蓋20與太陽(yáng)軸2固定連接。需要說(shuō)明的是，殼體10上還設(shè)有殼體蓋(未標(biāo)號(hào))，用于和殼體10 —起將太陽(yáng)輪1、行星架3、行星輪5、第一內(nèi)齒圈7及第二內(nèi)齒圈9保護(hù)起來(lái)。
[0032]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器，其包括太陽(yáng)輪、行星架、驅(qū)動(dòng)件及安裝于所述行星架上的至少一個(gè)行星輪，其特征在于，所述用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器還包括控制件、固定的第一內(nèi)齒圈及可轉(zhuǎn)動(dòng)的第二內(nèi)齒圈； 所述驅(qū)動(dòng)件連接所述控制件，所述控制件向所述驅(qū)動(dòng)件發(fā)出控制指令，控制所述驅(qū)動(dòng)件可選擇地驅(qū)動(dòng)所述太陽(yáng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)或所述太陽(yáng)輪和所述行星架一起轉(zhuǎn)動(dòng)； 每一所述行星輪均與所述太陽(yáng)輪嚙合，每一行星輪與所述第一內(nèi)齒圈和所述第二內(nèi)齒圈均嚙合，且所述第一內(nèi)齒圈和所述第二內(nèi)齒圈的齒數(shù)不同。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器，其特征在于，所述控制件向所述驅(qū)動(dòng)件發(fā)出指令，控制所述驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)太陽(yáng)輪時(shí)，所述行星輪帶動(dòng)所述第二內(nèi)齒圈轉(zhuǎn)動(dòng)而輸出動(dòng)力，且所述第二內(nèi)齒圈的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向的相反。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器，其特征在于，所述控制件向所述驅(qū)動(dòng)件發(fā)出指令，控制所述驅(qū)動(dòng)件同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述太陽(yáng)輪和所述行星架一起轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述行星輪繞著所述太陽(yáng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述行星輪帶動(dòng)所述第二內(nèi)齒圈轉(zhuǎn)動(dòng)，所述行星架和所述第二內(nèi)齒圈的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)方向均相同。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器，其特征在于，所述第二內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)大于所述第一內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)，且所述第一內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)與所述第二內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)之比在0.8-0.99之間。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器，其特征在于，所述第一內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)大于所述第二內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)，且所述第一內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)與所述第二內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)之比在1.02-1.2之間。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)件為電機(jī)，所述電機(jī)還包括電機(jī)連接件，所述用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器還包括與所述電機(jī)連接件連接的太陽(yáng)軸，所述太陽(yáng)輪為固定于所述太陽(yáng)軸上的齒輪。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)件為電機(jī)，所述電機(jī)還包括電機(jī)連接件，所述用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器還包括與所述電機(jī)連接件連接的太陽(yáng)軸，所述太陽(yáng)輪為繞著所述太陽(yáng)軸的周面設(shè)置的同心齒輪凸圈。8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器，其特征在于，所述電機(jī)連接件上還固定有聯(lián)軸器，所述聯(lián)軸器與所述行星架和所述控制件連接，所述控制件根據(jù)使用者的操作需要，向所述電機(jī)連接件發(fā)出指令，控制所述電機(jī)連接件連接所述行星架或斷開(kāi)與所述行星架的連接。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器，其特征在于，所述用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器包括1~10個(gè)行星輪，所述行星輪均勻分布地圍繞著所述太陽(yáng)輪，且每一所述行星輪的軸心所在圓的圓心為所述太陽(yáng)輪的軸心；所述第一內(nèi)齒圈和所述第二內(nèi)齒圈均與所述太陽(yáng)輪的軸心線重合，且所述每一行星輪均為所述第一內(nèi)齒圈和所述第二內(nèi)齒圈的內(nèi)切圓齒輪。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器，包括太陽(yáng)輪、行星架、驅(qū)動(dòng)件、至少一個(gè)行星輪，控制件、第一內(nèi)齒圈及第二內(nèi)齒圈；控制件控制驅(qū)動(dòng)件可選擇地驅(qū)動(dòng)太陽(yáng)輪或太陽(yáng)輪和行星架一起轉(zhuǎn)動(dòng)；行星輪與太陽(yáng)輪嚙合、第一內(nèi)齒圈及第二內(nèi)齒圈均與行星輪嚙合，且第一內(nèi)齒圈和第二內(nèi)齒圈的齒數(shù)不同。本實(shí)用新型利用太陽(yáng)輪、行星架、行星輪、第一內(nèi)齒圈及第二內(nèi)齒圈形成一個(gè)行星齒輪減速結(jié)構(gòu)，使得結(jié)構(gòu)緊湊，減小體積；且同時(shí)設(shè)置第一內(nèi)齒圈和第二內(nèi)齒圈，提高減速傳動(dòng)比；使得在使用的過(guò)程中，第二內(nèi)齒圈一直有輸出，從而通過(guò)第二內(nèi)齒圈或第二內(nèi)齒圈和行星架一起共同提供輸出動(dòng)力，使使用者根據(jù)需要可選擇不同減速比的動(dòng)力輸出。
【IPC分類(lèi)】H02K7/116, F16H1/32
【公開(kāi)號(hào)】CN204852190
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520449526
【發(fā)明人】楊命海, 曹炎龍
【申請(qǐng)人】深圳紅龍機(jī)電五金有限公司, 楊命海, 曹炎龍
【公開(kāi)日】2015年12月9日
【申請(qǐng)日】2015年6月26日