本發(fā)明屬于慣性技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定方法，可在現(xiàn)場(chǎng)沒(méi)有轉(zhuǎn)臺(tái)和地理基準(zhǔn)的情況下標(biāo)定出光纖陀螺和加速度計(jì)各項(xiàng)誤差參數(shù)。

背景技術(shù)：
光纖陀螺具有全固態(tài)結(jié)構(gòu)、啟動(dòng)速度快、動(dòng)態(tài)范圍寬、抗振動(dòng)沖擊及成本低等優(yōu)點(diǎn)，已成為慣性器件重要的發(fā)展方向。近年來(lái)，光纖陀螺技術(shù)的迅猛發(fā)展推動(dòng)了光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)在航空航天、航海和軍事領(lǐng)域的應(yīng)用。光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差源主要來(lái)自于慣性器件，其中大部分誤差可以通過(guò)標(biāo)定技術(shù)進(jìn)行補(bǔ)償。目前在工程上應(yīng)用最為廣泛的是基于轉(zhuǎn)臺(tái)的實(shí)驗(yàn)室標(biāo)定方法，該方法對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)備的依賴性較高，一般只能在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行，但是能標(biāo)定出系統(tǒng)較為全面的誤差參數(shù)，是光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)投入使用的重要前提。然而，在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的各項(xiàng)誤差參數(shù)并不是固定不變的，主要包括陀螺和加速度計(jì)的常值偏置、標(biāo)度因數(shù)和安裝誤差等。由于系統(tǒng)的使用、器件老化、長(zhǎng)時(shí)間貯存以及應(yīng)用環(huán)境的變化等原因，這些參數(shù)會(huì)發(fā)生變化或存在殘差，尤其是陀螺漂移和加速度計(jì)零偏，每次啟動(dòng)都不相同，時(shí)間間隔越長(zhǎng)變化越大，通常光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)需要周期性地進(jìn)行校標(biāo)和測(cè)試，一般三個(gè)月或者半年一次。采用傳統(tǒng)的方法需要將系統(tǒng)頻繁地返回實(shí)驗(yàn)室標(biāo)定，不但會(huì)耗費(fèi)人力和成本，而且影響系統(tǒng)的實(shí)際使用。因此，采用現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定技術(shù)，可以有效克服這些不足，在光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)使用現(xiàn)場(chǎng)，完成對(duì)慣性器件各項(xiàng)誤差參數(shù)殘差的辨識(shí)，提高慣導(dǎo)系統(tǒng)實(shí)際使用精度。參考文獻(xiàn)[1]（公開(kāi)號(hào)為CN101021546A，名稱為：光纖陀螺IMU的六位置旋轉(zhuǎn)現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定新方法）中，采用光纖陀螺慣性測(cè)量單元（IMU）在六個(gè)位置上進(jìn)行12次旋轉(zhuǎn)，然后根據(jù)光纖陀螺IMU的誤差模型建立42個(gè)非線性輸入輸出方程，通過(guò)旋轉(zhuǎn)積分和對(duì)稱位置誤差相消，消除方程中的非線性項(xiàng)，最終求出陀螺標(biāo)度因數(shù)、陀螺常值漂移、陀螺安裝誤差和加速度計(jì)常值偏置等15個(gè)誤差系數(shù)。但是該方法不能夠標(biāo)定出加速度計(jì)通道的標(biāo)度因數(shù)和安裝誤差。參考文獻(xiàn)[2](測(cè)控技術(shù)，2011年第30卷第5期,顏開(kāi)思,李歲勞,龔柏春,賈繼超.基于平臺(tái)和六面體的慣導(dǎo)系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定技術(shù),[J],106-109)中，通過(guò)翻轉(zhuǎn)六面體使對(duì)稱位置誤差相消，并且在對(duì)準(zhǔn)中獲取姿態(tài)信息，同時(shí)精確標(biāo)定出陀螺漂移和加速度計(jì)零偏。最后對(duì)理論分析結(jié)果進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，仿真結(jié)果表明該方案可以實(shí)現(xiàn)外場(chǎng)條件下的陀螺漂移和加速度計(jì)零偏的精確標(biāo)定。但是該方法不能夠標(biāo)定出陀螺、加速度的標(biāo)度因數(shù)和安裝誤差。參考文獻(xiàn)[3](吳賽成,秦石喬,王省書(shū),胡春生,激光陀螺慣性測(cè)量單元系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法[J].中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào),2011,19(2):185-189),該文獻(xiàn)建立了附加約束條件的陀螺和加速度計(jì)安裝坐標(biāo)系數(shù)學(xué)模型，根據(jù)陀螺和加速度計(jì)的輸出誤差方程，以速度解算誤差為觀測(cè)量，從慣性導(dǎo)航基本誤差方程出發(fā)推導(dǎo)了慣性測(cè)量單元的系統(tǒng)級(jí)誤差參數(shù)標(biāo)定Kalman濾波模型，該模型包含了陀螺和加速度計(jì)零偏、比例因子、安裝誤差在內(nèi)共21維標(biāo)定誤差狀態(tài)變量。但是該方法標(biāo)定步驟較多，標(biāo)定時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，缺少實(shí)例驗(yàn)證。參考文獻(xiàn)[4]（公開(kāi)號(hào)CN102607594A，捷聯(lián)慣導(dǎo)光纖陀螺系統(tǒng)誤差參數(shù)現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定方法），通過(guò)姿態(tài)測(cè)量?jī)x器給出載體姿態(tài)角，選取姿態(tài)作為觀測(cè)量，標(biāo)定出光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)光纖陀螺各項(xiàng)誤差系數(shù)。但是該方法需要現(xiàn)場(chǎng)提供高精度姿態(tài)測(cè)量輔助器件，實(shí)時(shí)精確測(cè)量載體姿態(tài)角，并且要與光纖陀螺輸出值保持同步，實(shí)際應(yīng)用的難度很大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于提供一種光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定的方法，減少甚至取消光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)周期性地返廠或返實(shí)驗(yàn)室校標(biāo)，延長(zhǎng)光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的免標(biāo)定周期并提高其實(shí)際使用精度。本發(fā)明提供的方法具體包括如下步驟：第一步：將光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)通過(guò)工裝安裝在固定裝置上，鎖緊；連接光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)、電源和采集計(jì)算機(jī)之間的線纜，并檢查是否正確。所述固定裝置優(yōu)選為正六面體。第二步：將所述固定裝置置于桌面或平整的地面上，手動(dòng)調(diào)整固定裝置，使光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)XYZ軸初始朝向分別對(duì)應(yīng)東北天方向，上電預(yù)熱使光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)達(dá)到熱平衡狀態(tài)。第三步：向光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)裝訂標(biāo)定現(xiàn)場(chǎng)的地理參數(shù)，包括初始的經(jīng)度、緯度和高度，然后光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行1min的靜態(tài)初始對(duì)準(zhǔn)，以獲取導(dǎo)航解算的初始姿態(tài)角。第四步：手動(dòng)翻轉(zhuǎn)固定裝置，完成12次依次翻轉(zhuǎn)。翻轉(zhuǎn)前后每個(gè)位置靜止3-5min，并進(jìn)行卡爾曼濾波修正，一共進(jìn)行13次卡爾曼濾波修正。所述翻轉(zhuǎn)過(guò)程中轉(zhuǎn)動(dòng)角允許存在±10°誤差。第五步：最后一次卡爾曼濾波修正結(jié)束時(shí)得到的慣性器件誤差參數(shù)估計(jì)值，即為標(biāo)定結(jié)果，包括陀螺和加速度計(jì)零偏誤差、標(biāo)度因數(shù)誤差和安裝誤差一共21項(xiàng)誤差系數(shù)。第六步：基于建立的慣性器件誤差模型和標(biāo)定得到21項(xiàng)誤差系數(shù)，對(duì)光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)光纖陀螺和加速度計(jì)的輸出進(jìn)行誤差補(bǔ)償。本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明所提出的方法可以在現(xiàn)場(chǎng)完成光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)21項(xiàng)誤差參數(shù)的標(biāo)定，克服了傳統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室標(biāo)定的不足，提高了系統(tǒng)實(shí)際使用精度。附圖說(shuō)明圖1為轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程21項(xiàng)標(biāo)定參數(shù)卡爾曼濾波估計(jì)誤差的方差收斂曲線；圖2為轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程21項(xiàng)標(biāo)定參數(shù)卡爾曼濾波估計(jì)值收斂曲線；圖3A和圖3B分別為靜態(tài)水平和搖擺情況下的現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定補(bǔ)償前后20min導(dǎo)航定位誤差對(duì)比曲線；圖4為本發(fā)明提供的基于卡爾曼濾波的光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定方法流程圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。本發(fā)明提供一種基于卡爾曼濾波的光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定方法，如圖4所示流程，具體包括如下步驟：第一步：將光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)通過(guò)工裝安裝在六面體裝置上，鎖緊。連接光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)、電源和采集計(jì)算機(jī)之間的線纜，并檢查是否正確。第二步：將六面體裝置置于桌面或平整的地面上，手動(dòng)調(diào)整六面體裝置，使光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)XYZ軸初始朝向分別對(duì)應(yīng)東北天方向，上電預(yù)熱使光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)達(dá)到熱平衡狀態(tài)。第三步：向光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)裝訂標(biāo)定現(xiàn)場(chǎng)的地理參數(shù)，包括初始的經(jīng)度、緯度和高度，然后光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行1min的靜態(tài)初始對(duì)準(zhǔn)，以獲取導(dǎo)航解算的初始姿態(tài)角。第四步：按照表1轉(zhuǎn)動(dòng)路徑，進(jìn)行手動(dòng)翻轉(zhuǎn)正六面體裝置，完成12次依次翻轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)角允許存在±10°誤差。轉(zhuǎn)動(dòng)前后每個(gè)位置靜止3-5min，并進(jìn)行卡爾曼濾波修正，一共進(jìn)行13次卡爾曼濾波修正。表1正六面體翻轉(zhuǎn)次序所述的卡爾曼率濾波修正包含以下幾個(gè)步驟：步驟1：建立慣性器件誤差模型。慣性器件誤差模型包括光纖陀螺誤差模型和加速度計(jì)誤差模型，分別對(duì)應(yīng)如下：式中δωibb為陀螺儀的誤差輸出矢量；δωibxb、δωibyb、δωibzb為由陀螺誤差引起的誤差角速度。ωibxb、ωibyb、ωibzb分別表示三軸陀螺測(cè)量值；gSFx、gSFy、gSFz分別表示三軸陀螺儀標(biāo)度因數(shù)誤差；gMAxy、gMAxz、gMAyx、gMAyz、gMAzx、gMAzy分別表示各軸間陀螺儀安裝誤差角；gBx、gBy、gBz分別表示三軸陀螺儀零偏誤差；式中為加速度計(jì)的誤差輸出矢量；δfibxb、δfibyb、δfibzb分別表示由加速度計(jì)誤差引起的誤差加速度；fibxb、fibyb、fibzb分別表示三軸加速度計(jì)測(cè)量值；aSFx、aSFy、aSFz分別為三軸加速度計(jì)標(biāo)度因數(shù)誤差；aBx、aBy、aBz分別為三軸加速度計(jì)零偏；aMAyx、aMAzx、aMAzy分別表示加速度計(jì)各軸間安裝誤差角；步驟2：建立卡爾曼濾波器模型。選取地理坐標(biāo)系東北天為導(dǎo)航坐標(biāo)系，建立系統(tǒng)狀態(tài)方程和量測(cè)方程分別如下：Z(t)＝HX(t)+η(t)式中表示系統(tǒng)狀態(tài)的微分，F(xiàn)(t)表示狀態(tài)矩陣、X(t)表示系統(tǒng)狀態(tài)向量、W(t)表示系統(tǒng)噪聲、Z(t)表示系統(tǒng)量測(cè)矢量、H表示觀測(cè)矩陣、η(t)表示量測(cè)噪聲矢量。其中，系統(tǒng)狀態(tài)向量X(t)＝[φδVδPXgXa]T，φ表示姿態(tài)角誤差φ＝[φEφNφU],φE表示俯仰角誤差、φN表示橫滾角誤差、φU表示航向角誤差；δV表示速度誤差δV＝[δVEδVNδVU]，δVE表示東向速度誤差、δVN北向速度誤差、δVU表示天向速度誤差。δP表示位置誤差δP＝[δLδλδh]，δL表示緯度誤差、δλ表示經(jīng)度誤差，δh表示高度誤差。Xg表示陀螺標(biāo)定參數(shù)誤差、Xa表示加速度計(jì)標(biāo)定參數(shù)誤差。Xg＝[gSFxgMAxygMAxzgMAyxgSFygMAyzgMAzxgMAzygSFzgBxgBygBz]Xa＝[aSFxaMAyxaSFyaMAzxaMAzyaSFzaBxaByaBz]gSFx、gSFy、gSFz分別表示三軸陀螺儀標(biāo)度因數(shù)誤差；gMAxy、gMAxz、gMAyx、gMAyz、gMAzx、gMAzy分別表示各軸陀螺儀間安裝誤差角；gBx、gBy、gBz分別表示三軸陀螺儀零偏誤差；aSFx、aSFy、aSFz分別為三軸加速度計(jì)標(biāo)度因數(shù)誤差；aBx、aBy、aBz分別表示三軸加速度計(jì)零偏；aMAyx、aMAzx、aMAzy分別表示各軸加速度計(jì)間安裝誤差角；狀態(tài)矩陣式中ωie表示地球自轉(zhuǎn)角速率；L表示系統(tǒng)所在位置的地理緯度；h表示系統(tǒng)所在位置的海拔高度；RE表示當(dāng)?shù)刈游缑嬷髑拾霃?；RN表示當(dāng)?shù)孛厦嬷髑拾霃剑籚E、VN和VU分別表示系統(tǒng)東向、北向和天向速度；fE、fN和fU分別表示導(dǎo)航坐標(biāo)系下系統(tǒng)的比力信息；ωibxb、ωibyb和ωibzb分別表示三軸陀螺測(cè)量值；fibxb、fibyb和fibzb分別表示三軸加速度計(jì)測(cè)量值。系統(tǒng)噪聲W(t)＝[WgxWgyWgzWaxWayWaz01×24]T，Wgx、Wgx和Wgx分別表示三軸陀螺在導(dǎo)航坐標(biāo)系下的零均值白噪聲，Wax、Way和Waz分別表示三軸加速度計(jì)在導(dǎo)航坐標(biāo)系下的零均值白噪聲。系統(tǒng)量測(cè)矢量Z(t)＝[V(t)-VobsP(t)-Pobs]T，式中V(t)為系統(tǒng)輸出的東北天速度信息，Vobs為速度觀測(cè)信息，靜止?fàn)顟B(tài)下為0，P(t)為系統(tǒng)輸出的緯度、經(jīng)度和高度信息，Pobs為位置觀測(cè)信息，靜止?fàn)顟B(tài)下Pobs為系統(tǒng)初始位置信息。系統(tǒng)觀測(cè)矩陣H＝[06×3I6×606×21]，式中I6×6表示六階單位陣。步驟3：對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)方程進(jìn)行離散化。采用泰勒級(jí)數(shù)展開(kāi)：其中Φ(k+1,k)為狀態(tài)一步轉(zhuǎn)移矩陣，I為30階單位陣，F(xiàn)為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，T為濾波周期。離散系統(tǒng)噪聲方差為：其中Q(k)為離散系統(tǒng)噪聲方差強(qiáng)度陣，Q為連續(xù)系統(tǒng)噪聲方差陣，F(xiàn)為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣。步驟4：進(jìn)行卡爾曼濾波估計(jì)。第k+1時(shí)刻的量測(cè)值為Zk，則Xk的卡爾曼濾波估計(jì)值按下述方程求解：獲取系統(tǒng)狀態(tài)向量的一步預(yù)測(cè)：獲取預(yù)測(cè)誤差的方差陣：獲取卡爾曼濾波增益：獲取系統(tǒng)狀態(tài)卡爾曼濾波估計(jì)值：獲取系統(tǒng)的狀態(tài)估計(jì)誤差方差：卡爾曼濾波采用閉環(huán)校正，估計(jì)結(jié)果有姿態(tài)角誤差φ、速度誤差δV、位置誤差δP、陀螺標(biāo)定參數(shù)誤差Xg和加速度計(jì)標(biāo)定參數(shù)誤差Xa，利用φ、δV、δP對(duì)導(dǎo)航解算姿態(tài)、速度和位置進(jìn)行校正，利用Xg、Xa對(duì)原慣性器件測(cè)量值進(jìn)行校正。第五步：最后一次卡爾曼濾波修正結(jié)束時(shí)得到的慣性器件誤差參數(shù)估計(jì)值，即為標(biāo)定結(jié)果，包括陀螺和加速度計(jì)零偏誤差、標(biāo)度因數(shù)誤差和安裝誤差一共21項(xiàng)誤差系數(shù)。第六步：基于建立的慣性器件誤差模型和標(biāo)定得到21項(xiàng)誤差系數(shù)，對(duì)光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)光纖陀螺和加速度計(jì)的輸出進(jìn)行誤差補(bǔ)償。誤差補(bǔ)償方法如下：式中g(shù)SFx、gSFy、gSFz分別表示三軸陀螺儀標(biāo)度因數(shù)標(biāo)定結(jié)果；gMAxy、gMAxz、gMAyx、gMAyz、gMAzx、gMAzy分別表示各軸陀螺儀間安裝誤差角標(biāo)定結(jié)果；gBx、gBy、gBz分別表示三軸陀螺儀零偏誤差標(biāo)定結(jié)果；aSFx、aSFy、aSFz分別為三軸加速度計(jì)標(biāo)度因數(shù)誤差標(biāo)定結(jié)果；aBx、aBy、aBz分別為三軸加速度計(jì)零偏結(jié)果；aMAyx、aMAzx、aMAzy分別表示各軸加速度計(jì)間安裝誤差角標(biāo)定結(jié)果；ωibxb、ωibyb、ωibzb分別表示系統(tǒng)三軸陀螺原測(cè)量值；fibxb、fibyb、fibzb分別表示系統(tǒng)三軸加速度計(jì)原測(cè)量值；I表示三階單位陣；wx、wy、wz分別表示系統(tǒng)三軸陀螺補(bǔ)償后測(cè)量值；fx、fy、fz分別表示系統(tǒng)三軸加速度計(jì)補(bǔ)償后測(cè)量值。實(shí)施例第一步：選取某型光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)，該系統(tǒng)三個(gè)月前在實(shí)驗(yàn)室精密雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)上通過(guò)位置實(shí)驗(yàn)和速率實(shí)驗(yàn)已初步標(biāo)定完畢。第二步：將該光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)通過(guò)工裝安裝在六面體裝置上，鎖緊。連接光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)、電源、采集計(jì)算機(jī)之間的線纜，并檢查正確。第三步：將六面體裝置置于平穩(wěn)桌面上，上電預(yù)熱使光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)達(dá)到熱平衡狀態(tài)，并裝訂光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始位置參數(shù)，包括初始的經(jīng)度、緯度和高度。第四步：調(diào)整六面體裝置，使光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)XYZ軸初始朝向?qū)?yīng)東北天，采用靜態(tài)解析式粗對(duì)準(zhǔn)1-3min，獲取光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始姿態(tài)角。第五步：按照表1轉(zhuǎn)動(dòng)路徑，進(jìn)行手動(dòng)翻轉(zhuǎn)六面體裝置，完成12次連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)前后每個(gè)位置靜止3-5min，并進(jìn)行卡爾曼濾波修正，一共進(jìn)行13次。第六步：最后一次卡爾曼濾波修正，估計(jì)得到的慣性器件誤差參數(shù)值，即為現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定結(jié)果，包括陀螺和加速度計(jì)零偏誤差、標(biāo)度因數(shù)誤差和安裝誤差一共21項(xiàng)誤差系數(shù)。第七步：將光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)斷電，1天后重新啟動(dòng)光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)，首先靜態(tài)采集23min慣性器件數(shù)據(jù)，然后再將光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)斷電3-5h，將光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)安裝于雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)上，先靜態(tài)3min再搖擺20min，一共采集23min慣性器件數(shù)據(jù)。第八步：離線處理兩組慣性器件數(shù)據(jù)（分別為靜態(tài)慣性器件數(shù)據(jù)和搖擺狀態(tài)下慣性器件數(shù)據(jù)），將第五步得到的現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定結(jié)果對(duì)兩組慣性器件數(shù)據(jù)分別進(jìn)行補(bǔ)償，采用解析式粗對(duì)準(zhǔn)3min和純慣性導(dǎo)航，對(duì)比補(bǔ)償前后兩組慣性器件數(shù)據(jù)的純慣性導(dǎo)航結(jié)果。結(jié)果及分析：（1）卡爾曼濾波修正過(guò)程中，21個(gè)標(biāo)定參數(shù)估計(jì)誤差的方差收斂曲線如圖1所示，21個(gè)標(biāo)定參數(shù)估計(jì)值收斂曲線如圖2所示。從圖1和圖2可以看出，隨著光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，所有參數(shù)估計(jì)誤差的方差值逐漸收斂接近零，參數(shù)估計(jì)值漸近收斂接近至真值?？柭鼮V波修正最終參數(shù)估計(jì)值，即現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定結(jié)果，具體值如表2所示。表2現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定結(jié)果（2）對(duì)比現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定補(bǔ)償前后的數(shù)據(jù)導(dǎo)航結(jié)果如圖3A、圖3B所示。圖3A是20min靜態(tài)水平定位誤差對(duì)比曲線，圖3B是搖擺情況下水平定位誤差對(duì)比曲線。從圖3中可以看出，不管是靜態(tài)還是動(dòng)態(tài)情況下，光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航定位誤差減小了1倍以上，因此采用本發(fā)明提供的現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定方法補(bǔ)償后的數(shù)據(jù)精度更高?？傻玫饺缦路治鼋Y(jié)論：在僅采用六面體裝置的環(huán)境下，本發(fā)明設(shè)計(jì)的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)路徑和卡爾曼濾波器，能有效標(biāo)定出光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)21項(xiàng)誤差參數(shù)，提高了系統(tǒng)實(shí)際使用精度，20min導(dǎo)航定位精度提高了1倍以上。