技術(shù)特征：
1.一種基于卡爾曼濾波的光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定方法，其特征在于：包括如下步驟，第一步：將光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)通過工裝安裝在固定裝置上，鎖緊；連接光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)、電源和采集計(jì)算機(jī)之間的線纜，并檢查是否正確；第二步：將所述固定裝置置于桌面或平整的地面上，手動(dòng)調(diào)整固定裝置，使光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)XYZ軸初始朝向分別對(duì)應(yīng)東北天方向，上電預(yù)熱使光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)達(dá)到熱平衡狀態(tài)；第三步：向光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)裝訂標(biāo)定現(xiàn)場(chǎng)的地理參數(shù)，包括初始的經(jīng)度、緯度和高度，然后光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行1min的靜態(tài)初始對(duì)準(zhǔn)，以獲取導(dǎo)航解算的初始姿態(tài)角；第四步：手動(dòng)翻轉(zhuǎn)固定裝置，完成12次依次翻轉(zhuǎn)；翻轉(zhuǎn)前后每個(gè)位置靜止3-5min，并進(jìn)行卡爾曼濾波修正，一共進(jìn)行13次卡爾曼濾波修正；所述的12次依次翻轉(zhuǎn)，具體如下：所述轉(zhuǎn)動(dòng)角的單位為度；第五步：最后一次卡爾曼濾波修正結(jié)束時(shí)得到的慣性器件誤差參數(shù)估計(jì)值，作為標(biāo)定結(jié)果，包括陀螺和加速度計(jì)零偏誤差、標(biāo)度因數(shù)誤差和安裝誤差一共21項(xiàng)誤差系數(shù)；第六步：基于建立的慣性器件誤差模型和標(biāo)定得到21項(xiàng)誤差系數(shù)，對(duì)光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)光纖陀螺和加速度計(jì)的輸出進(jìn)行誤差補(bǔ)償；所述的卡爾曼率濾波修正包含以下幾個(gè)步驟：步驟1：建立慣性器件誤差模型；慣性器件誤差模型包括光纖陀螺誤差模型和加速度計(jì)誤差模型，分別對(duì)應(yīng)如下：式中δωibb為陀螺儀的誤差輸出矢量；δωibxb、δωibyb、δωibzb為由陀螺誤差引起的誤差角速度；ωibxb、ωibyb、ωibzb分別表示三軸陀螺測(cè)量值；gSFx、gSFy、gSFz分別表示三軸陀螺儀標(biāo)度因數(shù)誤差；gMAxy、gMAxz、gMAyx、gMAyz、gMAzx、gMAzy分別表示各軸陀螺儀間安裝誤差角；gBx、gBy、gBz分別表示三軸陀螺儀零偏誤差；式中為加速度計(jì)的誤差輸出矢量；δfibxb、δfibyb、δfibzb分別表示由加速度計(jì)誤差引起的誤差加速度；fibxb、fibyb、fibzb分別表示三軸加速度計(jì)測(cè)量值；aSFx、aSFy、aSFz分別為三軸加速度計(jì)標(biāo)度因數(shù)誤差；aBx、aBy、aBz分別為三軸加速度計(jì)零偏；aMAyx、aMAzx、aMAzy分別表示加速度計(jì)各軸間安裝誤差角；步驟2：建立卡爾曼濾波器模型；選取地理坐標(biāo)系東北天為導(dǎo)航坐標(biāo)系，建立系統(tǒng)狀態(tài)方程和量測(cè)方程分別如下：Z(t)＝HX(t)+η(t)式中表示系統(tǒng)狀態(tài)的微分，F(xiàn)(t)表示狀態(tài)矩陣、X(t)表示系統(tǒng)狀態(tài)向量、W(t)表示系統(tǒng)噪聲、Z(t)表示系統(tǒng)量測(cè)矢量、H表示觀測(cè)矩陣、η(t)表示量測(cè)噪聲矢量；其中，系統(tǒng)狀態(tài)向量X(t)＝[φδVδPXgXa]T，φ表示姿態(tài)角誤差φ＝[φEφNφU],φE表示俯仰角誤差、φN表示橫滾角誤差、φU表示航向角誤差；δV表示速度誤差δV＝[δVEδVNδVU]，δVE表示東向速度誤差、δVN北向速度誤差、δVU表示天向速度誤差；δP表示位置誤差δP＝[δLδλδh]，δL表示緯度誤差、δλ表示經(jīng)度誤差，δh表示高度誤差；Xg表示陀螺標(biāo)定參數(shù)誤差、Xa表示加速度計(jì)標(biāo)定參數(shù)誤差；Xg＝[gSFxgMAxygMAxzgMAyxgSFygMAyzgMAzxgMAzygSFzgBxgBygBz]Xa＝[aSFxaMAyxaSFyaMAzxaMAzyaSFzaBxaByaBz]gSFx、gSFy、gSFz分別表示三軸陀螺儀標(biāo)度因數(shù)誤差；gMAxy、gMAxz、gMAyx、gMAyz、gMAzx、gMAzy分別表示各軸陀螺儀間安裝誤差角；gBx、gBy、gBz分別表示三軸陀螺儀零偏誤差；aSFx、aSFy、aSFz分別為三軸加速度計(jì)標(biāo)度因數(shù)誤差；aBx、aBy、aBz分別表示三軸加速度計(jì)零偏；aMAyx、aMAzx、aMAzy分別表示各軸加速度計(jì)間安裝誤差角；狀態(tài)矩陣式中ωie表示地球自轉(zhuǎn)角速率；L表示系統(tǒng)所在位置的地理緯度；h表示系統(tǒng)所在位置的海拔高度；RE表示當(dāng)?shù)刈游缑嬷髑拾霃剑籖N表示當(dāng)?shù)孛厦嬷髑拾霃?；VE、VN和VU分別表示系統(tǒng)東向、北向和天向速度；fE、fN和fU分別表示導(dǎo)航坐標(biāo)系下系統(tǒng)的比力信息；ωibxb、ωibyb和ωibzb分別表示三軸陀螺測(cè)量值；fibxb、fibyb和fibzb分別表示三軸加速度計(jì)測(cè)量值；系統(tǒng)噪聲W(t)＝[WgxWgyWgzWaxWayWaz01×24]T，Wgx、Wgy和Wgz分別表示三軸陀螺在導(dǎo)航坐標(biāo)系下的零均值白噪聲，Wax、Way和Waz分別表示三軸加速度計(jì)在導(dǎo)航坐標(biāo)系下的零均值白噪聲；系統(tǒng)量測(cè)矢量Z(t)＝[V(t)-VobsP(t)-Pobs]T，式中V(t)為系統(tǒng)輸出的東北天速度信息，Vobs為速度觀測(cè)信息，靜止?fàn)顟B(tài)下為0，P(t)為系統(tǒng)輸出的緯度、經(jīng)度和高度信息，Pobs為位置觀測(cè)信息，靜止?fàn)顟B(tài)下Pobs為系統(tǒng)初始位置信息；系統(tǒng)觀測(cè)矩陣H＝[06×3I6×606×21]，式中I6×6表示六階單位陣；步驟3：對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)方程進(jìn)行離散化；步驟4：進(jìn)行卡爾曼濾波估計(jì)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于卡爾曼濾波的光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定方法，其特征在于：所述的固定裝置為正六面體。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于卡爾曼濾波的光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定方法，其特征在于：所述的轉(zhuǎn)動(dòng)角允許存在±10°誤差。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于卡爾曼濾波的光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定方法，其特征在于：第六步所述的誤差補(bǔ)償方法如下：式中g(shù)SFx、gSFy、gSFz分別表示三軸陀螺儀標(biāo)度因數(shù)誤差；gMAxy、gMAxz、gMAyx、gMAyz、gMAzx、gMAzy分別表示各軸陀螺儀間安裝誤差角；gBx、gBy、gBz分別表示三軸陀螺儀零偏誤差；aSFx、aSFy、aSFz分別為三軸加速度計(jì)標(biāo)度因數(shù)誤差；aBx、aBy、aBz分別為三軸加速度計(jì)零偏；aMAyx、aMAzx、aMAzy分別表示各軸加速度計(jì)間安裝誤差角；ωibxb、ωibyb、ωibzb分別表示三軸陀螺測(cè)量值；fibxb、fibyb、fibzb分別表示三軸加速度計(jì)測(cè)量值；I表示三階單位陣；wx、wy、wz分別表示系統(tǒng)三軸陀螺補(bǔ)償后測(cè)量值；fx、fy、fz分別表示系統(tǒng)三軸加速度計(jì)補(bǔ)償后測(cè)量值。