本發(fā)明涉及路徑調(diào)整
技術(shù)領(lǐng)域：
：，特別涉及一種路徑軌跡的調(diào)整方法及裝置。
背景技術(shù)：
：：GPS傳感器可以用來(lái)獲取地球上的當(dāng)前位置的經(jīng)緯度坐標(biāo)信息，根據(jù)GPS傳感器價(jià)格的不同，GPS傳感器的定位精度會(huì)有很大差異；專業(yè)GPS設(shè)備的精度非常高，可以精確到一米范圍內(nèi)，但是價(jià)格非常昂貴；而現(xiàn)在的智能手機(jī)制造商在智能機(jī)內(nèi)部都配置了GPS傳感器，為了節(jié)約成本，通常使用的都是低精度的GPS傳感器，這使得獲得的跟蹤軌跡不準(zhǔn)確，跟蹤軌跡上的坐標(biāo)會(huì)有很大漂移，導(dǎo)致測(cè)得的跟蹤軌跡的運(yùn)動(dòng)距離非常不準(zhǔn)確。當(dāng)前，對(duì)GPS經(jīng)緯度坐標(biāo)漂移的問題，有比較多的解決方案，普遍都是使用小波變換或者是kalman(卡爾曼)濾波來(lái)抑制漂移。不過小波變換存在一定的缺陷，小波變換的優(yōu)化效果非常好，但小波變換通常是對(duì)數(shù)據(jù)量較大的數(shù)據(jù)，對(duì)小數(shù)據(jù)的優(yōu)化效果比較差；kalman濾波雖然可以達(dá)到實(shí)時(shí)濾波的效果，但是kalman只能對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行一些微調(diào)，不能夠很好解決漂移抑制問題，兩次kalman濾波已經(jīng)偏離了主要運(yùn)動(dòng)方向，從圖1的結(jié)果可以看出。而GPS經(jīng)緯度數(shù)據(jù)是時(shí)間序列的數(shù)據(jù)，也就是說(shuō)數(shù)據(jù)是實(shí)時(shí)得到的，需要實(shí)時(shí)優(yōu)化跟蹤軌跡，計(jì)算運(yùn)動(dòng)距離，但上述的解決方案都不能很好的滿足需求。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明提供一種路徑軌跡的調(diào)整方法、裝置，用以獲取用戶的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡，并實(shí)時(shí)準(zhǔn)確地優(yōu)化、調(diào)整該運(yùn)動(dòng)軌跡，精確地計(jì)算出運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng) 距離。本發(fā)明提供一種路徑軌跡的調(diào)整方法，包括：獲取當(dāng)前路徑中多個(gè)目標(biāo)位置中的每個(gè)目標(biāo)位置的實(shí)時(shí)坐標(biāo)值和與所述每個(gè)目標(biāo)位置相鄰的鄰位置的鄰坐標(biāo)值；使用目標(biāo)濾波算法和所述鄰坐標(biāo)值對(duì)所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整，以得到所述每個(gè)目標(biāo)位置的第一目標(biāo)坐標(biāo)值，其中，所述目標(biāo)濾波算法包括：中值濾波算法和/或均值濾波算法；根據(jù)所述每個(gè)目標(biāo)位置的第一目標(biāo)坐標(biāo)值，對(duì)所述當(dāng)前路徑的當(dāng)前軌跡進(jìn)行調(diào)整，以得到所述當(dāng)前路徑的第一目標(biāo)軌跡。在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：在對(duì)所述當(dāng)前路徑的當(dāng)前軌跡進(jìn)行調(diào)整后，使用卡爾曼濾波算法對(duì)所述第一目標(biāo)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整，以得到所述每個(gè)目標(biāo)位置的第二目標(biāo)坐標(biāo)值；根據(jù)所述第二目標(biāo)坐標(biāo)值，對(duì)所述第一目標(biāo)軌跡進(jìn)行調(diào)整，以得到所述當(dāng)前路徑的第二目標(biāo)軌跡。在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：在對(duì)所述第一目標(biāo)軌跡進(jìn)行調(diào)整后，使用基于滑動(dòng)窗的小波變換算法和/或所述卡爾曼算法依次對(duì)所述滑動(dòng)窗當(dāng)前所在位置內(nèi)的所述第二目標(biāo)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整，以得到所述每個(gè)目標(biāo)位置的第三目標(biāo)坐標(biāo)值；根據(jù)所述第三目標(biāo)坐標(biāo)值，逐漸對(duì)所述第二目標(biāo)軌跡進(jìn)行調(diào)整，以得到所述當(dāng)前路徑的第三目標(biāo)軌跡。在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：根據(jù)接收到的選擇命令，為所述小波變換算法選擇目標(biāo)小波基；以及根據(jù)接收到的減少命令，減少所述目標(biāo)小波基中的高頻濾波次數(shù)。在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：根據(jù)接收到的設(shè)置命令，設(shè)置所述滑動(dòng)窗的窗口長(zhǎng)度和滑動(dòng)步長(zhǎng)，以使所述窗口長(zhǎng)度等于N個(gè)所述滑動(dòng)步長(zhǎng)，其中，N為大于1的正整數(shù)；所述使用基于滑動(dòng)窗的小波變換算法依次對(duì)所述滑動(dòng)窗當(dāng)前所在位置內(nèi)的所述第二目標(biāo)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整，包括：按照所述滑動(dòng)步長(zhǎng)依次滑動(dòng)所述滑動(dòng)窗；依次對(duì)所述滑動(dòng)窗當(dāng)前所在位置內(nèi)的所述第二目標(biāo)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整。在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：根據(jù)接收到的顯示命令，對(duì)所述第三目標(biāo)軌跡進(jìn)行顯示。在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：在對(duì)所述第二目標(biāo)軌跡進(jìn)行調(diào)整后，統(tǒng)計(jì)已從所述滑動(dòng)窗滑出的所述每個(gè)目標(biāo)位置的第三目標(biāo)坐標(biāo)值之間的最大坐標(biāo)差，以作為第一距離差，和所述滑動(dòng)窗當(dāng)前所在滑動(dòng)位置內(nèi)的所述第二目標(biāo)坐標(biāo)值之間的最大坐標(biāo)差，以作為第二距離差；根據(jù)所述第一距離差和所述第二距離差得到所述當(dāng)前路徑的總長(zhǎng)度，并將所述總長(zhǎng)度進(jìn)行顯示。在一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取當(dāng)前路徑中多個(gè)目標(biāo)位置中的每個(gè)目標(biāo)位置的實(shí)時(shí)坐標(biāo)值的過程，包括：按照預(yù)設(shè)距離間隔從所述當(dāng)前路徑的起始位置開始抽取所述多個(gè)目標(biāo)位置；分別獲取所述多個(gè)目標(biāo)位置中所述每個(gè)目標(biāo)位置的經(jīng)度坐標(biāo)值和緯度坐標(biāo)值，以獲取所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)值；以及所述使用目標(biāo)濾波算法和所述鄰坐標(biāo)值對(duì)所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整的過程，包括：根據(jù)所述目標(biāo)濾波算法，分別使用所述鄰坐標(biāo)值中的經(jīng)度坐標(biāo)值和所述鄰坐標(biāo)值中的緯度坐標(biāo)值對(duì)所述每個(gè)目標(biāo)位置的所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)值中的經(jīng)度坐標(biāo)值和所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)值中的緯度坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整。本發(fā)明還提供一種路徑軌跡的調(diào)整裝置，包括：獲取單元，用于獲取當(dāng)前路徑中多個(gè)目標(biāo)位置中的每個(gè)目標(biāo)位置的實(shí)時(shí)坐標(biāo)值和與所述每個(gè)目標(biāo)位置 相鄰的鄰位置的鄰坐標(biāo)值；第一調(diào)整單元，用于使用目標(biāo)濾波算法和所述鄰坐標(biāo)值對(duì)所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整，以得到所述每個(gè)目標(biāo)位置的第一目標(biāo)坐標(biāo)值，其中，所述目標(biāo)濾波算法包括：中值濾波算法和/或均值濾波算法；第二調(diào)整單元，用于根據(jù)所述每個(gè)目標(biāo)位置的第一目標(biāo)坐標(biāo)值，對(duì)所述當(dāng)前路徑的當(dāng)前軌跡進(jìn)行調(diào)整，以得到所述當(dāng)前路徑的第一目標(biāo)軌跡。在一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置還包括：第三調(diào)整單元，用于在對(duì)所述當(dāng)前路徑的當(dāng)前軌跡進(jìn)行調(diào)整后，使用卡爾曼濾波算法對(duì)所述第一目標(biāo)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整，以得到所述每個(gè)目標(biāo)位置的第二目標(biāo)坐標(biāo)值；第四調(diào)整單元，用于根據(jù)所述第二目標(biāo)坐標(biāo)值，對(duì)所述第一目標(biāo)軌跡進(jìn)行調(diào)整，以得到所述當(dāng)前路徑的第二目標(biāo)軌跡。在一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置還包括：第五調(diào)整單元，用于在對(duì)所述第一目標(biāo)軌跡進(jìn)行調(diào)整后，使用基于滑動(dòng)窗的小波變換算法和/或所述卡爾曼算法依次對(duì)所述滑動(dòng)窗當(dāng)前所在位置內(nèi)的所述第二目標(biāo)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整，以得到所述每個(gè)目標(biāo)位置的第三目標(biāo)坐標(biāo)值；第六調(diào)整單元，用于根據(jù)所述第三目標(biāo)坐標(biāo)值，逐漸對(duì)所述第二目標(biāo)軌跡進(jìn)行調(diào)整，以得到所述當(dāng)前路徑的第三目標(biāo)軌跡。在一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置還包括：選擇單元，用于根據(jù)接收到的選擇命令，為所述小波變換算法選擇目標(biāo)小波基；以及減小單元，用于根據(jù)接收到的減少命令，減少所述目標(biāo)小波基中的高頻濾波次數(shù)。在一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置還包括：設(shè)置單元，用于根據(jù)接收到的設(shè)置命令，設(shè)置所述滑動(dòng)窗的窗口長(zhǎng)度和滑動(dòng)步長(zhǎng)，以使所述窗口長(zhǎng)度等于N個(gè)所述滑動(dòng)步長(zhǎng)，其中，N為大于1的正整 數(shù)；所述第五調(diào)整單元，包括：滑動(dòng)單元，用于按照所述滑動(dòng)步長(zhǎng)依次滑動(dòng)所述滑動(dòng)窗；第五調(diào)整子單元，用于依次對(duì)所述滑動(dòng)窗當(dāng)前所在位置內(nèi)的所述第二目標(biāo)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整。在一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置還包括：第一顯示單元，用于根據(jù)接收到的顯示命令，對(duì)所述第三目標(biāo)軌跡進(jìn)行顯示。在一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置還包括：統(tǒng)計(jì)單元，用于在對(duì)所述第二目標(biāo)軌跡進(jìn)行調(diào)整后，統(tǒng)計(jì)已從所述滑動(dòng)窗滑出的所述每個(gè)目標(biāo)位置的第三目標(biāo)坐標(biāo)值之間的最大坐標(biāo)差，以作為第一距離差，和所述滑動(dòng)窗當(dāng)前所在滑動(dòng)位置內(nèi)的所述第二目標(biāo)坐標(biāo)值之間的最大坐標(biāo)差，以作為第二距離差；第二顯示單元，用于根據(jù)所述第一距離差和所述第二距離差得到所述當(dāng)前路徑的總長(zhǎng)度，并將所述總長(zhǎng)度進(jìn)行顯示。在一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取單元包括：抽取單元，用于按照預(yù)設(shè)距離間隔從所述當(dāng)前路徑的起始位置開始抽取所述多個(gè)目標(biāo)位置；獲取子單元，用于分別獲取所述多個(gè)目標(biāo)位置中所述每個(gè)目標(biāo)位置的經(jīng)度坐標(biāo)值和緯度坐標(biāo)值，以獲取所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)值；以及所述第一調(diào)整單元包括：第一調(diào)整子單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)濾波算法，分別使用所述鄰坐標(biāo)值中的經(jīng)度坐標(biāo)值和所述鄰坐標(biāo)值中的緯度坐標(biāo)值對(duì)所述每個(gè)目標(biāo)位置的所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)值中的經(jīng)度坐標(biāo)值和所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)值中的緯度坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整。本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：上述技術(shù)方案，可以使用目標(biāo)濾波算法和當(dāng)前路徑中多個(gè)目標(biāo)位置中的每 個(gè)目標(biāo)位置的鄰坐標(biāo)值對(duì)每個(gè)目標(biāo)位置的實(shí)時(shí)坐標(biāo)值進(jìn)行初步調(diào)整，以得到較為準(zhǔn)確的第一目標(biāo)軌跡，然后使用小波變換算法、卡爾曼算法中的一種或多種算法對(duì)第一目標(biāo)軌跡再次進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，從而得到準(zhǔn)確率和精確度均較高的當(dāng)前路徑的軌跡，解決了GPS經(jīng)緯度坐標(biāo)漂移的問題，進(jìn)而根據(jù)該軌跡即可準(zhǔn)確地計(jì)算出該當(dāng)前路徑的總長(zhǎng)度，以便于根據(jù)該準(zhǔn)確的總長(zhǎng)度進(jìn)行其他操作，如計(jì)算出用戶走完該當(dāng)前路徑所需的準(zhǔn)確時(shí)間等。本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書中闡述，并且，部分地從說(shuō)明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過在所寫的說(shuō)明書、權(quán)利要求書、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。下面通過附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。附圖說(shuō)明附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書的一部分，與本發(fā)明的實(shí)施例一起用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中：圖1為相關(guān)技術(shù)中路徑軌跡的優(yōu)化結(jié)果的截圖。圖2為本發(fā)明實(shí)施例的一種路徑軌跡的調(diào)整方法的流程圖。圖3為本發(fā)明實(shí)施例的另一種路徑軌跡的調(diào)整方法的流程圖。圖4為本發(fā)明實(shí)施例的又一種路徑軌跡的調(diào)整方法的流程圖。圖5A為本發(fā)明實(shí)施例的再一種路徑軌跡的調(diào)整方法的流程圖。圖5B為本發(fā)明實(shí)施例的再一種路徑軌跡的調(diào)整方法的流程圖。圖6為本發(fā)明實(shí)施例的再一種路徑軌跡的調(diào)整方法的流程圖。圖7為本發(fā)明實(shí)施例的再一種路徑軌跡的調(diào)整方法的流程圖。圖8為本發(fā)明實(shí)施例的再一種路徑軌跡的調(diào)整方法的流程圖。圖9為本發(fā)明實(shí)施例的再一種路徑軌跡的調(diào)整方法的流程圖。圖10為本發(fā)明實(shí)施例的一種路徑軌跡的調(diào)整裝置的框圖。圖11為本發(fā)明實(shí)施例的另一種路徑軌跡的調(diào)整裝置的框圖。圖12為本發(fā)明實(shí)施例的又一種路徑軌跡的調(diào)整裝置的框圖。圖13為本發(fā)明實(shí)施例的再一種路徑軌跡的調(diào)整裝置的框圖。圖14為本發(fā)明實(shí)施例的再一種路徑軌跡的調(diào)整裝置的框圖。圖15為本發(fā)明實(shí)施例的再一種路徑軌跡的調(diào)整裝置的框圖。圖16為本發(fā)明實(shí)施例的再一種路徑軌跡的調(diào)整裝置的框圖。圖17為本發(fā)明實(shí)施例的再一種路徑軌跡的調(diào)整裝置的框圖。圖18為本發(fā)明實(shí)施例的一種路徑軌跡的調(diào)整結(jié)果示意截圖。圖19為本發(fā)明實(shí)施例的一種滑動(dòng)窗口的滑動(dòng)方式示意圖。圖20為本發(fā)明實(shí)施例的另一種滑動(dòng)窗口的滑動(dòng)方式示意圖。圖21為本發(fā)明實(shí)施例的當(dāng)前路徑的總長(zhǎng)度示意圖。圖22為本發(fā)明實(shí)施例的目標(biāo)小波基的工作原理示意圖。圖23為本發(fā)明實(shí)施例的再一種路徑軌跡的調(diào)整方法的流程圖。具體實(shí)施方式以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實(shí)施例僅用于說(shuō)明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。本公開實(shí)施例提供了一種路徑軌跡的調(diào)整方法，該方法可用于種路徑軌跡的調(diào)整的程序、系統(tǒng)或裝置中，如圖2所示，該方法包括步驟S201-S203：在步驟S201中，獲取當(dāng)前路徑中多個(gè)目標(biāo)位置中的每個(gè)目標(biāo)位置的實(shí)時(shí)坐標(biāo)值和與所述每個(gè)目標(biāo)位置相鄰的鄰位置的鄰坐標(biāo)值。在步驟S202中，使用目標(biāo)濾波算法和所述鄰坐標(biāo)值對(duì)所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整，以得到所述每個(gè)目標(biāo)位置的第一目標(biāo)坐標(biāo)值，其中，所述目標(biāo)濾波算法包括：中值濾波算法和/或均值濾波算法。在步驟S203中，根據(jù)所述每個(gè)目標(biāo)位置的第一目標(biāo)坐標(biāo)值，對(duì)所述當(dāng)前路徑的當(dāng)前軌跡進(jìn)行調(diào)整，以得到所述當(dāng)前路徑的第一目標(biāo)軌跡。通過使用目標(biāo)濾波算法(即中值濾波算法和/或均值濾波算法)和當(dāng)前路徑中多個(gè)目標(biāo)位置中的每個(gè)目標(biāo)位置的鄰坐標(biāo)值對(duì)每個(gè)目標(biāo)位置的實(shí)時(shí)坐標(biāo)值進(jìn)行初步調(diào)整，可以使每個(gè)目標(biāo)位置的實(shí)時(shí)坐標(biāo)值約等于相鄰位置的鄰坐標(biāo)的平均值，從而將當(dāng)前路徑的當(dāng)前軌跡中的不符合運(yùn)動(dòng)規(guī)律的數(shù)據(jù)點(diǎn)或者噪聲點(diǎn)拉回到正常運(yùn)動(dòng)軌跡上，保證實(shí)時(shí)坐標(biāo)值的準(zhǔn)確性，使當(dāng)前路徑的當(dāng)前軌跡(如圖18中的軌跡1所示)更加平滑，從而得到較為準(zhǔn)確的第一目標(biāo)軌跡(如圖18中的軌跡4所示)，其中，與每個(gè)目標(biāo)位置相鄰的鄰位置可以是以每個(gè)目標(biāo)位置為中心，與每個(gè)目標(biāo)位置緊鄰的左右兩邊對(duì)稱的N個(gè)位置，其中，N為大于或等于2的正整數(shù)，如可以是與每個(gè)目標(biāo)位置緊鄰的左右兩個(gè)位置。如圖3所示，在一個(gè)實(shí)施例中，在步驟S201-S203之后，所述方法還包括：步驟S301，在對(duì)所述當(dāng)前路徑的當(dāng)前軌跡進(jìn)行調(diào)整后，使用卡爾曼濾波算法對(duì)所述第一目標(biāo)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整，以得到所述每個(gè)目標(biāo)位置的第二目標(biāo)坐標(biāo)值；步驟S302，根據(jù)所述第二目標(biāo)坐標(biāo)值，對(duì)所述第一目標(biāo)軌跡進(jìn)行調(diào)整，以得到所述當(dāng)前路徑的第二目標(biāo)軌跡。在對(duì)當(dāng)前路徑的當(dāng)前軌跡進(jìn)行調(diào)整后，得到的第一目標(biāo)軌跡仍然非常生硬，不夠平滑，如圖18中的軌跡4所示，為了能夠更加真實(shí)體現(xiàn)用戶運(yùn)動(dòng)軌跡的變化，需要經(jīng)過一些微調(diào)，而由于kalman濾波算法是實(shí)時(shí)算法，可以滿足時(shí)間序列對(duì)實(shí)時(shí)性的要求，因此，通過使用kalman濾波算法可以對(duì)第一目標(biāo)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整，可以對(duì)可能存在嚴(yán)重漂移的第一目標(biāo)坐標(biāo)值再次進(jìn)行預(yù)處理，使第一目標(biāo)坐標(biāo)值變成準(zhǔn)確性較高的第二目標(biāo)坐標(biāo)值，然后使用第二目標(biāo)坐標(biāo)值，就可以對(duì)第一目標(biāo)軌跡進(jìn)行微調(diào)，以很好地滿足用戶需求，其中，處理后的第二目標(biāo)軌跡如圖18中的軌跡5所示，從圖18中可見，軌跡5相比較于軌跡4而言，更更加平滑準(zhǔn)確。如圖4所示，在一個(gè)實(shí)施例中，在步驟S301和S302之后，所述方法還包括：步驟401，在對(duì)所述第一目標(biāo)軌跡進(jìn)行調(diào)整后，使用基于滑動(dòng)窗的小波變換算法和/或所述卡爾曼算法依次對(duì)所述滑動(dòng)窗當(dāng)前所在位置內(nèi)的所述第二目 標(biāo)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整，以得到所述每個(gè)目標(biāo)位置的第三目標(biāo)坐標(biāo)值；步驟402，根據(jù)所述第三目標(biāo)坐標(biāo)值，逐漸對(duì)所述第二目標(biāo)軌跡進(jìn)行調(diào)整，以得到所述當(dāng)前路徑的第三目標(biāo)軌跡。雖然經(jīng)過kalman濾波算法再次預(yù)處理之后的第二目標(biāo)軌跡上的每個(gè)位置的第二目標(biāo)坐標(biāo)值的準(zhǔn)確性得到了一定的保證，但是對(duì)于蛇形曲折的當(dāng)前路徑的當(dāng)前軌跡而言，優(yōu)化效果可能仍然不夠好，因此需要基于滑動(dòng)窗的小波變換算法和卡爾曼算法中的一種或多種再次進(jìn)行濾波，即不斷推進(jìn)滑動(dòng)窗沿當(dāng)前軌跡向前滑動(dòng)，然后依次對(duì)滑動(dòng)窗當(dāng)前所在位置內(nèi)的第二目標(biāo)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整，就可以得到每個(gè)目標(biāo)位置的第三目標(biāo)坐標(biāo)值，從而可以使用第三目標(biāo)坐標(biāo)值逐漸對(duì)第二目標(biāo)軌跡進(jìn)行調(diào)整，以得到平滑效果更好的當(dāng)前路徑的第三目標(biāo)軌跡。如圖5A所示，在一個(gè)實(shí)施例中，在步驟S401和S402之后，所述方法還包括：步驟S501，根據(jù)接收到的選擇命令，為所述小波變換算法選擇目標(biāo)小波基；以及如圖5B所示，在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：步驟S502，根據(jù)接收到的減少命令，減少所述目標(biāo)小波基中的高頻濾波次數(shù)。由于在小波分析的工程應(yīng)用中，不同的小波基分析同一個(gè)問題會(huì)產(chǎn)生不同的結(jié)果，因此，如何選擇最優(yōu)小波基即目標(biāo)小波基非常重要，而在眾多的小波基函數(shù)(也稱核函數(shù))中，有一些小波函數(shù)被實(shí)踐證明是非常有用的，如Haar小波基，這是一個(gè)緊支撐的正交小波基，也是最簡(jiǎn)單的小波基，另外，還有Daubechies(dbN)小波基，它的特例db1也就是Haar小波，而其它小波基就沒有明確的表達(dá)式，而Daubechies小波函數(shù)提供了比Harr函數(shù)更有效的分析和綜合，因此，本發(fā)明選擇db5作為最優(yōu)小波基即目標(biāo)小波基，從而進(jìn)一步提高小波轉(zhuǎn)換的精確度，進(jìn)而提高第三目標(biāo)軌跡的精確度。但由于db5對(duì)GPS數(shù)據(jù)即每個(gè)位置的第二目標(biāo)坐標(biāo)值進(jìn)行了過度的平滑濾波，因此，為了防止過度濾波，在數(shù)據(jù)重構(gòu)時(shí)，本發(fā)明中會(huì)減少目標(biāo)小波基中的高頻濾波次數(shù)，即只保留了如圖22所示的目標(biāo)小波基中的CD3，而將CD2和CD1進(jìn)行了清零操作， 其中，在圖22中，S表示元數(shù)據(jù)即第二目標(biāo)坐標(biāo)值，CA1、CA2、CA3分別表示低頻濾波，CD1、CD2、CD3表示高頻濾波。如圖6所示，在步驟S401和S402之后，在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：步驟S601，根據(jù)接收到的設(shè)置命令，設(shè)置所述滑動(dòng)窗的窗口長(zhǎng)度和滑動(dòng)步長(zhǎng)，以使所述窗口長(zhǎng)度等于N個(gè)所述滑動(dòng)步長(zhǎng)，其中，N為大于1的正整數(shù)；所述使用基于滑動(dòng)窗的小波變換算法依次對(duì)所述滑動(dòng)窗當(dāng)前所在位置內(nèi)的所述第二目標(biāo)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整，包括：按照所述滑動(dòng)步長(zhǎng)依次滑動(dòng)所述滑動(dòng)窗；依次對(duì)所述滑動(dòng)窗當(dāng)前所在位置內(nèi)的所述第二目標(biāo)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整。當(dāng)然，為了能夠使用小波變換，又能保證實(shí)時(shí)性需求，滑動(dòng)窗設(shè)置如下：xi,xi+1,……,xi+WinSize(i＝1+StepSize*j,j＝0,1,2,3,……,WinSize＝StepSizexk，通常k＝10，Xi表示每個(gè)目標(biāo)位置的第二目標(biāo)坐標(biāo)值)，其中，設(shè)定滑動(dòng)窗大小為WinSize，滑動(dòng)步長(zhǎng)為StepSize，即數(shù)據(jù)每增加StepSize個(gè)時(shí)，對(duì)窗口內(nèi)所有數(shù)據(jù)即所有目標(biāo)位置的第二目標(biāo)坐標(biāo)值(從xi到xi+winSize-1)做一次小波變換和kalman濾波，然后窗口每向前移動(dòng)一次(i＝i+StepSize)，就會(huì)移動(dòng)StepSize個(gè)數(shù)據(jù)(第二目標(biāo)坐標(biāo)值)。當(dāng)新獲取的數(shù)據(jù)再次達(dá)到滑動(dòng)步長(zhǎng)時(shí)，重復(fù)上述步驟，具體過程如圖19和圖20所示；1)獲取數(shù)據(jù)(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3),……,(xt,yt),t＝t+12)當(dāng)t＝StepSizexj<WinSize時(shí)，即當(dāng)前滑動(dòng)窗內(nèi)的目標(biāo)位置的第二距離差小于滑動(dòng)窗的長(zhǎng)度，對(duì)當(dāng)前滑動(dòng)窗內(nèi)的所有數(shù)據(jù)做小波變換和kalman濾波，如圖19所示。3)當(dāng)t>＝WinSize,且t＝StepSizexj(j∈N且j>＝WinSize/StepSize)時(shí)，即當(dāng)前滑動(dòng)窗內(nèi)的目標(biāo)位置的第二距離差大于滑動(dòng)窗的長(zhǎng)度，對(duì)滑動(dòng)窗內(nèi)數(shù)據(jù)做一次小波變換和kalman濾波，如圖20所示。另外，滑動(dòng)窗算法(即小波變換算法和/或kalman濾波)保證了滑動(dòng)窗內(nèi)的數(shù)據(jù)的平滑性，為了使不同滑動(dòng)窗之間的數(shù)據(jù)仍然平滑，本發(fā)明采用了重疊滑動(dòng)窗和kalman結(jié)合的方法，重疊滑動(dòng)窗指的是滑動(dòng)窗移動(dòng)的步數(shù)小于窗口 大小，即StepSize<WinSize,，且設(shè)置WinSize％StepSize＝＝0即窗口長(zhǎng)度等于N個(gè)滑動(dòng)步長(zhǎng)，這樣滑動(dòng)窗中的數(shù)據(jù)剛好可以被優(yōu)化整數(shù)次。即使采用重疊滑動(dòng)窗，在窗口的后邊緣，仍然存在些許的不連續(xù)，因此，每次做完小波變換，還可以再次使用kalman濾波算法進(jìn)行一次修正，以得到每個(gè)目標(biāo)位置的第三目標(biāo)坐標(biāo)值，達(dá)到整體平滑效果。如圖7所示，在一個(gè)實(shí)施例中，在步驟S401和S402之后，所述方法還包括：步驟S701，根據(jù)接收到的顯示命令，對(duì)所述第三目標(biāo)軌跡進(jìn)行顯示。通過對(duì)第三目標(biāo)軌跡進(jìn)行顯示，便于用戶查看到當(dāng)前軌跡的平滑度、準(zhǔn)確度和精確度均較好的第三目標(biāo)軌跡，以提高用戶體驗(yàn)。如圖8所示，在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：步驟S801，在對(duì)所述第二目標(biāo)軌跡進(jìn)行調(diào)整后，統(tǒng)計(jì)已從所述滑動(dòng)窗滑出的所述每個(gè)目標(biāo)位置的第三目標(biāo)坐標(biāo)值之間的最大坐標(biāo)差，以作為第一距離差，和所述滑動(dòng)窗當(dāng)前所在滑動(dòng)位置內(nèi)的所述第二目標(biāo)坐標(biāo)值之間的最大坐標(biāo)差，以作為第二距離差；步驟S802，根據(jù)所述第一距離差和所述第二距離差得到所述當(dāng)前路徑的總長(zhǎng)度，并將所述總長(zhǎng)度進(jìn)行顯示。在用戶移動(dòng)的過程中，當(dāng)前路徑是不斷延長(zhǎng)的，基于滑動(dòng)窗的算法也是也不斷進(jìn)行中，因此，第三目標(biāo)軌跡的長(zhǎng)度是不斷變化的，而第三目標(biāo)軌跡的長(zhǎng)度總體上可以分為2個(gè)部分，即已從滑動(dòng)窗滑出的每個(gè)目標(biāo)位置的第三目標(biāo)坐標(biāo)值之間第一距離差(如圖21中的經(jīng)過小波變換和kalman濾波之后，數(shù)據(jù)點(diǎn)更加穩(wěn)定的數(shù)據(jù)點(diǎn)之間的距離stableDistance)和在滑動(dòng)窗當(dāng)前所在滑動(dòng)位置內(nèi)的尚未使用小波轉(zhuǎn)換的第二目標(biāo)坐標(biāo)值之間第二距離差(如圖21中的，在經(jīng)過小波變換和kalman濾波之前，滑動(dòng)窗當(dāng)前所在滑動(dòng)位置內(nèi)的采樣點(diǎn)之間的距離stepDistance)，即當(dāng)前路徑的精確的總長(zhǎng)度(TotalDistance)等于第一距離差(stableDistance)和第二距離差(∑stepDistance)之和。如圖9所示，在一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取當(dāng)前路徑中多個(gè)目標(biāo)位置中的每個(gè)目標(biāo)位置的實(shí)時(shí)坐標(biāo)值的過程，包括：步驟S901，按照預(yù)設(shè)距離間隔從所述 當(dāng)前路徑的起始位置開始抽取所述多個(gè)目標(biāo)位置；步驟S902，分別獲取所述多個(gè)目標(biāo)位置中所述每個(gè)目標(biāo)位置的經(jīng)度坐標(biāo)值和緯度坐標(biāo)值，以獲取所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)值；以及所述使用目標(biāo)濾波算法和所述鄰坐標(biāo)值對(duì)所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整的過程，包括：步驟S903，根據(jù)所述目標(biāo)濾波算法，分別使用所述鄰坐標(biāo)值中的經(jīng)度坐標(biāo)值和所述鄰坐標(biāo)值中的緯度坐標(biāo)值對(duì)所述每個(gè)目標(biāo)位置的所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)值中的經(jīng)度坐標(biāo)值和所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)值中的緯度坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整。通過按照預(yù)設(shè)距離間隔(如3至5米)對(duì)使用GPS傳感器定位到的當(dāng)前路徑進(jìn)行抽樣，可以抽取到分布較為均勻的多個(gè)目標(biāo)位置的經(jīng)緯度坐標(biāo)值(X,Y)，然后通過每個(gè)目標(biāo)位置的經(jīng)緯度坐標(biāo)值(X,Y)即可繪制當(dāng)前路徑的當(dāng)前軌跡，當(dāng)然，還可以按照預(yù)設(shè)抽取周期抽取當(dāng)前路徑上的多個(gè)目標(biāo)位置，但為了降低耗電量，縮短手機(jī)電池的壽命，預(yù)設(shè)抽取周期也不能太高，如預(yù)設(shè)距離間隔為3至5米時(shí)，按照步行速度1m/s，GPS坐標(biāo)的預(yù)設(shè)抽取周期在3～5s都是合適的。另外，由于經(jīng)緯度是二維坐標(biāo)，在使用目標(biāo)濾波算法時(shí)，為了處理方便，將兩個(gè)軸的數(shù)據(jù)即每個(gè)目標(biāo)位置的實(shí)時(shí)坐標(biāo)值中的經(jīng)度坐標(biāo)值和緯度坐標(biāo)值分開單獨(dú)使用目標(biāo)濾波算法進(jìn)行處理。如圖10所示，本公開實(shí)施例還提供了一種路徑軌跡的調(diào)整裝置，獲取單元1001，用于獲取當(dāng)前路徑中多個(gè)目標(biāo)位置中的每個(gè)目標(biāo)位置的實(shí)時(shí)坐標(biāo)值和與所述每個(gè)目標(biāo)位置相鄰的鄰位置的鄰坐標(biāo)值；第一調(diào)整單元1002，被配置為使用目標(biāo)濾波算法和所述鄰坐標(biāo)值對(duì)所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整，以得到所述每個(gè)目標(biāo)位置的第一目標(biāo)坐標(biāo)值，其中，所述目標(biāo)濾波算法包括：中值濾波算法和/或均值濾波算法；第二調(diào)整單元1003，被配置為根據(jù)所述每個(gè)目標(biāo)位置的第一目標(biāo)坐標(biāo)值，對(duì)所述當(dāng)前路徑的當(dāng)前軌跡進(jìn)行調(diào)整，以得到所述當(dāng)前路徑的第一目標(biāo)軌跡。如圖11所示，在一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置還包括：第三調(diào)整單元1101，被配置為在對(duì)所述當(dāng)前路徑的當(dāng)前軌跡進(jìn)行調(diào)整后， 使用卡爾曼濾波算法對(duì)所述第一目標(biāo)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整，以得到所述每個(gè)目標(biāo)位置的第二目標(biāo)坐標(biāo)值；第四調(diào)整單元1102，被配置為根據(jù)所述第二目標(biāo)坐標(biāo)值，對(duì)所述第一目標(biāo)軌跡進(jìn)行調(diào)整，以得到所述當(dāng)前路徑的第二目標(biāo)軌跡。如圖12所示，在一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置還包括：第五調(diào)整單元1201，被配置為在對(duì)所述第一目標(biāo)軌跡進(jìn)行調(diào)整后，使用基于滑動(dòng)窗的小波變換算法和/或所述卡爾曼算法依次對(duì)所述滑動(dòng)窗當(dāng)前所在位置內(nèi)的所述第二目標(biāo)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整，以得到所述每個(gè)目標(biāo)位置的第三目標(biāo)坐標(biāo)值；第六調(diào)整單元1202，被配置為根據(jù)所述第三目標(biāo)坐標(biāo)值，逐漸對(duì)所述第二目標(biāo)軌跡進(jìn)行調(diào)整，以得到所述當(dāng)前路徑的第三目標(biāo)軌跡。如圖13所示，在一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置還包括：選擇單元1301，被配置為根據(jù)接收到的選擇命令，為所述小波變換算法選擇目標(biāo)小波基；以及減小單元1302，被配置為根據(jù)接收到的減少命令，減少所述目標(biāo)小波基中的高頻濾波次數(shù)。如圖14所示，在一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置還包括：設(shè)置單元1401，被配置為根據(jù)接收到的設(shè)置命令，設(shè)置所述滑動(dòng)窗的窗口長(zhǎng)度和滑動(dòng)步長(zhǎng)，以使所述窗口長(zhǎng)度等于N個(gè)所述滑動(dòng)步長(zhǎng)，其中，N為大于1的正整數(shù)；所述第五調(diào)整單元1201，包括：滑動(dòng)單元12011，被配置為按照所述滑動(dòng)步長(zhǎng)依次滑動(dòng)所述滑動(dòng)窗；第五調(diào)整子單元12012，用于依次對(duì)所述滑動(dòng)窗當(dāng)前所在位置內(nèi)的所述第二目標(biāo)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整。如圖15所示，在一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置還包括：第一顯示單元1501，被配置為根據(jù)接收到的顯示命令，對(duì)所述第三目標(biāo)軌跡進(jìn)行顯示。如圖16所示，在一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置還包括：統(tǒng)計(jì)單元1601，被配置為在對(duì)所述第二目標(biāo)軌跡進(jìn)行調(diào)整后，統(tǒng)計(jì)已從所述滑動(dòng)窗滑出的所述每個(gè)目標(biāo)位置的第三目標(biāo)坐標(biāo)值之間的最大坐標(biāo)差，以作為第一距離差，和所述滑動(dòng)窗當(dāng)前所在滑動(dòng)位置內(nèi)的所述第二目標(biāo)坐標(biāo)值之間的最大坐標(biāo)差，以作為第二距離差；第二顯示單元1602，被配置為根據(jù)所述第一距離差和所述第二距離差得到所述當(dāng)前路徑的總長(zhǎng)度，并將所述總長(zhǎng)度進(jìn)行顯示。如圖17所示，在一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取單元1001包括：抽取單元10011，被配置為按照預(yù)設(shè)距離間隔從所述當(dāng)前路徑的起始位置開始抽取所述多個(gè)目標(biāo)位置；獲取子單元10012，被配置為分別獲取所述多個(gè)目標(biāo)位置中所述每個(gè)目標(biāo)位置的經(jīng)度坐標(biāo)值和緯度坐標(biāo)值，以獲取所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)值；以及所述第一調(diào)整單元1002包括：第一調(diào)整子單元10021，被配置為根據(jù)所述目標(biāo)濾波算法，分別使用所述鄰坐標(biāo)值中的經(jīng)度坐標(biāo)值和所述鄰坐標(biāo)值中的緯度坐標(biāo)值對(duì)所述每個(gè)目標(biāo)位置的所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)值中的經(jīng)度坐標(biāo)值和所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)值中的緯度坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整。圖23為本發(fā)明實(shí)施例的再一種路徑軌跡的調(diào)整方法的流程圖。下面將結(jié)合圖23再次詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，包括：步驟S2301，UI采集GIS數(shù)據(jù)，獲取當(dāng)前路徑中的多個(gè)目標(biāo)位置中的每個(gè)目標(biāo)位置的實(shí)時(shí)坐標(biāo)值和與每個(gè)目標(biāo)位置相鄰的鄰位置的鄰坐標(biāo)值；步驟S2302，采用中值濾波算法和與每個(gè)目標(biāo)位置相鄰的鄰位置的鄰坐標(biāo)值對(duì)實(shí)時(shí)坐標(biāo)值進(jìn)行調(diào)整，以得到每個(gè)目標(biāo)位置的第一目標(biāo)坐標(biāo)值；步驟S2303，采用卡爾曼濾波，對(duì)每個(gè)目標(biāo)位置的第一目標(biāo)坐標(biāo)值進(jìn)行微調(diào)，以得到每個(gè)目標(biāo)位置的第二目標(biāo)坐標(biāo)值，進(jìn)而得到平滑度較好的第二目標(biāo)軌跡；步驟S2304，判斷Mlength％WinSize是否為0，即當(dāng)前路徑的第二目標(biāo)軌跡的長(zhǎng)度Mlength是否為小波變換的滑動(dòng)窗口WinSize的正整數(shù)倍，并在判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟S2305，否則，進(jìn)入步驟2308；步驟S2305，使用基于該滑動(dòng)窗的小波變換對(duì)每個(gè)目標(biāo)位置的第二目標(biāo)坐標(biāo)值進(jìn)行再次調(diào)整，以得到第三目標(biāo)坐標(biāo)值，并不斷滑動(dòng)該滑動(dòng)窗，其中，滑動(dòng)窗的滑動(dòng)步長(zhǎng)為StepSize，該滑動(dòng)步長(zhǎng)小于滑動(dòng)窗的窗口長(zhǎng)度WinSize；步驟S2306，使用卡爾曼濾波對(duì)經(jīng)過基于該滑動(dòng)窗的小波變換后的第三目標(biāo)坐標(biāo)值再次進(jìn)行微調(diào)和修正，從而進(jìn)一步提高第三目標(biāo)軌跡的平滑度。步驟S2307，Mlength-＝stepdistance，即隨著滑動(dòng)窗的移動(dòng)，經(jīng)過小波變換和kalman濾波之后的數(shù)據(jù)點(diǎn)更加穩(wěn)定了，且經(jīng)過小波變換和kalman濾波的第三目標(biāo)軌跡的長(zhǎng)度stableDistance越來(lái)越長(zhǎng)，而第二目標(biāo)軌跡中尚未經(jīng)過小波變換和kalman濾波的長(zhǎng)度越來(lái)越短。步驟S2308，保存數(shù)據(jù)即保存第二目標(biāo)軌跡中尚未經(jīng)過小波變換和kalman濾波的長(zhǎng)度和stableDistance。步驟S2309，Mlength++，即隨著用戶的移動(dòng)Mlength越來(lái)越長(zhǎng)了。步驟S2310，隨著用戶的移動(dòng)，實(shí)時(shí)更新當(dāng)前路徑的實(shí)時(shí)距離本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器和光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合。可提供這些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過計(jì)算 機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3 當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3