技術(shù)特征：

1.一種移動(dòng)體的三維姿勢(shì)及位置識(shí)別裝置，其特征在于，包括：

多個(gè)偏振模塊，分別附著在立體圖形的多個(gè)面上；

多個(gè)照度模塊，分別對(duì)應(yīng)于所述偏振模塊，用于生成并輸出從偏振光源發(fā)射且透過對(duì)應(yīng)偏振模塊后被接收的偏振光的照度值信息；以及

解析部，其利用從與附著在至少三個(gè)考慮對(duì)象面上的偏振模塊相對(duì)應(yīng)的照度模塊接收的照度值信息，生成所述移動(dòng)體的姿勢(shì)信息和位置信息，

其中，在所述立體圖形的多個(gè)面中選擇的三個(gè)考慮對(duì)象面滿足如下條件：位于從所述偏振光源發(fā)射的光照射的位置；無法通過合成兩個(gè)考慮對(duì)象面的平面向量得到其余一個(gè)考慮對(duì)象面的平面向量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體的三維姿勢(shì)及位置識(shí)別裝置，其特征在于，

所述多個(gè)偏振模塊分別具備透光軸互為不同的多個(gè)偏振部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體的三維姿勢(shì)及位置識(shí)別裝置，其特征在于，

為了生成所述移動(dòng)體的姿勢(shì)信息，所述解析部執(zhí)行如下步驟：

使所獲得的偏振面在三維空間中旋轉(zhuǎn)傾斜角度(Tp)，以使所述所獲得的偏振面與預(yù)先存儲(chǔ)的基準(zhǔn)偏振面重合，其中，所述所獲得的偏振面由從所述偏振光源發(fā)射的偏振光而形成在所述立體圖形上；

利用以下使用所述三個(gè)考慮對(duì)象面中的兩個(gè)考慮對(duì)象面的照度值信息的數(shù)學(xué)式，生成所述移動(dòng)體的姿勢(shì)信息，

$\frac{\left[\begin{array}{c}{A}_1\cos \mathrm{\θ}-B_1\sin \mathrm{\θ}\\ B_1\cos \mathrm{\θ}+A_1\sin \mathrm{\θ}\\ C_1\end{array}\right]\·\stackrel{\→}{l}}{\left[\begin{array}{c}{A}_2\cos \mathrm{\θ}-B_2\sin \mathrm{\θ}\\ B_2\cos \mathrm{\θ}+A_2\sin \mathrm{\θ}\\ C_2\end{array}\right]\·\stackrel{\→}{l}}=\frac{s_1}{s_2}$

其中，是進(jìn)入的偏振光的方向向量，s₁是對(duì)第一考慮對(duì)象面進(jìn)行測(cè)定的照度值，(A₁,B₁,C₁)是以所述傾斜角度(Tp)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)之后的第一考慮對(duì)象面的平面向量，s₂是對(duì)第二考慮對(duì)象面進(jìn)行測(cè)定的照度值，(A₂,B₂,C₂)是以所述傾斜角度(Tp)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)之后的第二考慮對(duì)象面的平面向量，所述θ是表示所述移動(dòng)體的姿勢(shì)信息的旋轉(zhuǎn)角。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體的三維姿勢(shì)及位置識(shí)別裝置，其特征在于，

為了生成所述移動(dòng)體的位置信息，所述解析部執(zhí)行如下步驟：

使所獲得的偏振面在三維空間中旋轉(zhuǎn)傾斜角度(Tp)，以使所述所獲得的偏振面與預(yù)先存儲(chǔ)的基準(zhǔn)偏振面重合，其中，所述所獲得的偏振面由從所述偏振光源發(fā)射的偏振光而形成在所述立體圖形上；

利用以下使用所述三個(gè)考慮對(duì)象面的照度值信息的數(shù)學(xué)式，生成所述移動(dòng)體的位置信息，

$s_i=\frac{kz}{\sqrt{A_i^2+B_i^2+C_i^2}{(x^2+y^2+z^2)}^2}(A_{i}x+B_{i}y+C_{i}z)$

其中，所述i分別與三個(gè)考慮對(duì)象面相對(duì)應(yīng)而被指定為1、2或者3，所述k是預(yù)定的常數(shù)，(A_i,B_i,C_i)是所述三個(gè)考慮對(duì)象面各自的平面向量，(x,y,z)是將所述偏振光源的位置坐標(biāo)指定為(0,0,0)時(shí)的所述移動(dòng)體的位置信息，s_i是所述三個(gè)考慮對(duì)象面各自的照度值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體的三維姿勢(shì)及位置識(shí)別裝置，其特征在于，

所述立體圖形是附著在所述移動(dòng)體上的有形的立體圖形，或者是對(duì)附著有所述偏振模塊的各個(gè)考慮對(duì)象面進(jìn)行虛擬延伸而形成的虛擬的立體圖形。