本發(fā)明涉及導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種定位方法、系統(tǒng)及導(dǎo)航裝置。

背景技術(shù)：

衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)的普及，極大的方便了人們的工作和生活。目前世界上應(yīng)用最為廣泛的全球衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)主要有美國(guó)全球定位系統(tǒng)(GPS)、俄羅斯格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GLONASS)、中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BDS)、歐盟伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GALILEO)。

衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理是使用太空中的多顆衛(wèi)星發(fā)射信號(hào)到達(dá)接收機(jī)，通過(guò)信號(hào)傳播時(shí)間乘以光速計(jì)算出接收機(jī)與每顆衛(wèi)星的距離，綜合分析用于確定接收機(jī)的位置。但由于接收機(jī)的時(shí)鐘誤差、星歷表誤差、大氣效應(yīng)等多種因素常造成衛(wèi)星導(dǎo)航出現(xiàn)較大誤差，且由于地理環(huán)境不同，接收機(jī)搜索捕獲的衛(wèi)星信號(hào)質(zhì)量也時(shí)常發(fā)生不穩(wěn)定的情況，十分影響人們的使用體驗(yàn)。

因此，如何提供一種定位速度更快，定位精度更高的定位方法、系統(tǒng)及導(dǎo)航裝置，成為本領(lǐng)域亟需解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種定位速度更快，定位精度更高的定位方法、系統(tǒng)及導(dǎo)航裝置。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

一種定位系統(tǒng)，包括：

第一定位模塊，用于獲取衛(wèi)星信號(hào)，根據(jù)所述衛(wèi)星信號(hào)得到第一定位結(jié)果；

第二定位模塊，用于獲取星歷信息，根據(jù)所述星歷信息得到第二定位結(jié)果；

第三定位模塊，用于獲取偽距修正信息、偽距信息和時(shí)間信息，根據(jù)所述偽距修正信息、偽距信息和時(shí)間信息得到第三定位結(jié)果；

第四定位模塊，用于獲取RTK修正信息、載波相位信息和時(shí)間信息，根據(jù)所述RTK修正信息、載波相位信息和時(shí)間信息得到第四定位結(jié)果；

篩選模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則，從所述第一定位結(jié)果、第二定位結(jié)果、第三定位結(jié)果和第四定位結(jié)果中選取一種或幾種作為最終定位結(jié)果。

優(yōu)選的，所述第二定位模塊具體用于：

向輔助服務(wù)中心發(fā)送獲取星歷信息的請(qǐng)求；

獲取輔助服務(wù)中心發(fā)送的星歷信息，所述星歷信息BDS或/和GPS星歷信息；

定位芯片根據(jù)星歷信息進(jìn)行搜星及單點(diǎn)定位，獲取第二定位結(jié)果。

優(yōu)選的，所述第三定位模塊具體用于：

向輔助服務(wù)中心發(fā)送獲取偽距修正信息的請(qǐng)求；

獲取輔助服務(wù)中心發(fā)送的偽距修正信息，其中所述偽距修正信息為所述輔助服務(wù)中心通過(guò)多個(gè)基準(zhǔn)站的偽距差分信息計(jì)算得出；

獲取定位芯片發(fā)送的偽距信息與時(shí)間信息；

根據(jù)偽距修正信息、偽距信息和時(shí)間信息進(jìn)行計(jì)算得到第三定位結(jié)果。

優(yōu)選的，所述第四定位模塊具體用于：

向輔助服務(wù)中心發(fā)送獲取RTK修正信息的請(qǐng)求；

獲取輔助服務(wù)中心發(fā)送的RTK修正信息，其中所述RTK修正信息為輔助中心通過(guò)多個(gè)基準(zhǔn)站的RTK差分信息計(jì)算得出；

獲取定位芯片發(fā)送的載波相位信息和時(shí)間信息；

根據(jù)所述RTK修正信息、載波相位信息和時(shí)間信息計(jì)算得到第四定位結(jié)果。

優(yōu)選的，所述第四定位模塊具體用于：

通過(guò)整周解模糊計(jì)算或部分解模糊計(jì)算或精確定位計(jì)算得到第四定位結(jié)果。

優(yōu)選的，所述系統(tǒng)包括4G通信模塊，通過(guò)4G通信模塊獲取輔助服務(wù)中心發(fā)送的星歷信息、偽距修正信息和RTK修正信息。

優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)規(guī)則包括：按照第四定位結(jié)果，第三定位結(jié)果，第一定位結(jié)果，第二定位結(jié)果的優(yōu)先順序選擇其中一項(xiàng)定位結(jié)果。

優(yōu)選的，所述最終定位結(jié)果為每0.1秒篩選一次。

本發(fā)明公開一種導(dǎo)航裝置，包括如上述任一所述的一種定位系統(tǒng)。

本發(fā)明公開一種定位方法，包括：

獲取衛(wèi)星信號(hào)，根據(jù)所述衛(wèi)星信號(hào)得到第一定位結(jié)果；

獲取星歷信息，根據(jù)所述星歷信息得到第二定位結(jié)果；

獲取偽距修正信息、偽距信息和時(shí)間信息，根據(jù)所述偽距修正信息、偽距信息和時(shí)間信息得到第三定位結(jié)果；

獲取RTK修正信息、載波相位信息和時(shí)間信息，根據(jù)所述RTK修正信息、載波相位信息和時(shí)間信息得到第四定位結(jié)果；

根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則，從所述第一定位結(jié)果、第二定位結(jié)果、第三定位結(jié)果和第四定位結(jié)果中選取一種或幾種作為最終定位結(jié)果。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明的定位系統(tǒng)包括：第一定位模塊，用于獲取衛(wèi)星信號(hào)，根據(jù)所述衛(wèi)星信號(hào)得到第一定位結(jié)果；第二定位模塊，用于獲取星歷信息，根據(jù)所述星歷信息得到第二定位結(jié)果；第三定位模塊，用于獲取偽距修正信息、偽距信息和時(shí)間信息，根據(jù)所述偽距修正信息、偽距信息和時(shí)間信息得到第三定位結(jié)果；第四定位模塊，用于獲取RTK修正信息、載波相位信息和時(shí)間信息，根據(jù)所述RTK修正信息、載波相位信息和時(shí)間信息得到第四定位結(jié)果；篩選模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則，從所述第一定位結(jié)果、第二定位結(jié)果、第三定位結(jié)果和第四定位結(jié)果中選取一種或幾種作為最終定位結(jié)果。這樣，第一定位結(jié)果可以通過(guò)衛(wèi)星定位，第一定位結(jié)果的定位所需時(shí)間和定位精度都一般；而第二定位結(jié)果定位速度快，定位精度一般；第三定位結(jié)果定位速度較快，精度高；第四定位結(jié)果定位速度較慢，定位精度最高。這樣通過(guò)將這四種定位結(jié)果進(jìn)行結(jié)合，可以結(jié)合這四種定位的優(yōu)點(diǎn)，讓定位的速度和精度更快，大大提高定位的效率，并且定位成本更低，本發(fā)明應(yīng)用在車輛導(dǎo)航系統(tǒng)上可以提供高精度定位，提高駕車安全行，增加高速公路和街道上以及公共交通系統(tǒng)的車輛的安全和效率，減少車輛的分派和調(diào)度的問(wèn)題。同時(shí)，也可以解決公交系統(tǒng)、道路維修和急救車輛所面臨的路線規(guī)劃等問(wèn)題，提高了本發(fā)明的通用性和適用范圍。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一的定位方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例一的定位方法的示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例二的定位系統(tǒng)的示意圖。

具體實(shí)施方式

雖然流程圖將各項(xiàng)操作描述成順序的處理，但是其中的許多操作可以被并行地、并發(fā)地或者同時(shí)實(shí)施。各項(xiàng)操作的順序可以被重新安排。當(dāng)其操作完成時(shí)處理可以被終止，但是還可以具有未包括在附圖中的附加步驟。處理可以對(duì)應(yīng)于方法、函數(shù)、規(guī)程、子例程、子程序等等。

計(jì)算機(jī)設(shè)備包括用戶設(shè)備與網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。其中，用戶設(shè)備或客戶端包括但不限于電腦、智能手機(jī)、PDA等；網(wǎng)絡(luò)設(shè)備包括但不限于單個(gè)網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器、多個(gè)網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器組成的服務(wù)器組或基于云計(jì)算的由大量計(jì)算機(jī)或網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器構(gòu)成的云。計(jì)算機(jī)設(shè)備可單獨(dú)運(yùn)行來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，也可接入網(wǎng)絡(luò)并通過(guò)與網(wǎng)絡(luò)中的其他計(jì)算機(jī)設(shè)備的交互操作來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。計(jì)算機(jī)設(shè)備所處的網(wǎng)絡(luò)包括但不限于互聯(lián)網(wǎng)、廣域網(wǎng)、城域網(wǎng)、局域網(wǎng)、VPN網(wǎng)絡(luò)等。

在這里可能使用了術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等等來(lái)描述各個(gè)單元，但是這些單元不應(yīng)當(dāng)受這些術(shù)語(yǔ)限制，使用這些術(shù)語(yǔ)僅僅是為了將一個(gè)單元與另一個(gè)單元進(jìn)行區(qū)分。這里所使用的術(shù)語(yǔ)“和/或”包括其中一個(gè)或更多所列出的相關(guān)聯(lián)項(xiàng)目的任意和所有組合。當(dāng)一個(gè)單元被稱為“連接”或“耦合”到另一單元時(shí)，其可以直接連接或耦合到所述另一單元，或者可以存在中間單元。

這里所使用的術(shù)語(yǔ)僅僅是為了描述具體實(shí)施例而不意圖限制示例性實(shí)施例。除非上下文明確地另有所指，否則這里所使用的單數(shù)形式“一個(gè)”、“一項(xiàng)”還意圖包括復(fù)數(shù)。還應(yīng)當(dāng)理解的是，這里所使用的術(shù)語(yǔ)“包括”和/或“包含”規(guī)定所陳述的特征、整數(shù)、步驟、操作、單元和/或組件的存在，而不排除存在或添加一個(gè)或更多其他特征、整數(shù)、步驟、操作、單元、組件和/或其組合。

下面結(jié)合附圖和較佳的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

實(shí)施例一

如圖1所示，本實(shí)施例中公開一種定位方法，包括：

S101、獲取衛(wèi)星信號(hào)，根據(jù)所述衛(wèi)星信號(hào)得到第一定位結(jié)果；

S102、獲取星歷信息，根據(jù)所述星歷信息得到第二定位結(jié)果；

S103、獲取偽距修正信息、偽距信息和時(shí)間信息，根據(jù)所述偽距修正信息、偽距信息和時(shí)間信息得到第三定位結(jié)果；

S104、獲取RTK修正信息、載波相位信息和時(shí)間信息，根據(jù)所述RTK修正信息、載波相位信息和時(shí)間信息得到第四定位結(jié)果；

S105、根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則，從所述第一定位結(jié)果、第二定位結(jié)果、第三定位結(jié)果和第四定位結(jié)果中選取一種或幾種作為最終定位結(jié)果。

這樣，第一定位結(jié)果可以通過(guò)衛(wèi)星定位，第一定位結(jié)果的定位所需時(shí)間和定位精度都一般；而第二定位結(jié)果是結(jié)合網(wǎng)絡(luò)基準(zhǔn)站信息和衛(wèi)星定位信息進(jìn)行定位，首次捕獲衛(wèi)星信號(hào)的時(shí)間僅需幾秒，缺點(diǎn)在于誤差較大，城市峽谷地區(qū)誤差甚至超過(guò)10米；第三定位結(jié)果是通過(guò)在全球范圍內(nèi)設(shè)置已知位置基準(zhǔn)站，通過(guò)基準(zhǔn)站與衛(wèi)星進(jìn)行信號(hào)通訊獲得改正數(shù)發(fā)送至接收機(jī)，接收機(jī)通過(guò)該改正數(shù)修正誤差，定位速度較快，精度高；第四定位結(jié)果是在某區(qū)域內(nèi)設(shè)置多個(gè)基準(zhǔn)站，以基準(zhǔn)站中的一個(gè)或多個(gè)為基準(zhǔn)，對(duì)于接受機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)改正的定位方式，在開闊路面能達(dá)到厘米級(jí)精度，靜態(tài)精度能達(dá)到毫米級(jí)，定位速度較慢，定位精度最高。這樣通過(guò)將這四種定位結(jié)果進(jìn)行結(jié)合，可以結(jié)合這四種定位的優(yōu)點(diǎn)，讓定位的速度和精度更快，大大提高定位的效率，并且定位成本更低，本發(fā)明應(yīng)用在車輛導(dǎo)航系統(tǒng)上可以提供高精度定位，提高駕車安全行，增加高速公路和街道上以及公共交通系統(tǒng)的車輛的安全和效率，減少車輛的分派和調(diào)度的問(wèn)題。同時(shí)，也可以解決公交系統(tǒng)、道路維修和急救車輛所面臨的路線規(guī)劃等問(wèn)題，提高了本發(fā)明的通用性和適用范圍。

結(jié)合圖2所示，本實(shí)施例中，在定位區(qū)域內(nèi)會(huì)有至少一個(gè)基準(zhǔn)站201，本實(shí)施例中設(shè)置有兩個(gè)基準(zhǔn)站201，基準(zhǔn)站201能夠接收BDS/GPS衛(wèi)星205的衛(wèi)星信號(hào)，基準(zhǔn)站201連續(xù)不間斷傳輸偽距差分信息、偽距修正數(shù)據(jù)、載波差分信息、RTK定位修正信息、星歷信息等信息；

區(qū)域內(nèi)設(shè)置一個(gè)輔助服務(wù)中心202，輔助服務(wù)中心202接收上述輔助信息(包括但不限于偽距差分信息、偽距修正數(shù)據(jù)、載波差分信息、RTK定位修正信息、星歷信息)，并輸出完整的星歷信息等信息。輔助服務(wù)中心可通過(guò)4G基站203向?qū)Ш窖b置204發(fā)送上述輔助信息，導(dǎo)航裝置204也可以直接接收BDS/GPS衛(wèi)星205的衛(wèi)星信號(hào)。本實(shí)施例中導(dǎo)航裝置204可以以車載終端進(jìn)行說(shuō)明。

本實(shí)施例中以車載終端為例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明或?qū)嵤├痪窒抻谑褂迷谲囕d終端上，也可以使用在其他導(dǎo)航裝置或終端，例如手機(jī)、平板、導(dǎo)航儀等。

本實(shí)施例中，步驟S101、S102、S103、S104是可以同時(shí)進(jìn)行的，并不限制具體的執(zhí)行順序，當(dāng)然步驟S105是要在步驟S101、S102、S103、S104進(jìn)行之后才會(huì)開始的。

第一定位結(jié)果一般是通過(guò)中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BDS)或/和美國(guó)全球定位系統(tǒng)(GPS)的衛(wèi)星信號(hào)獲取的，因此第一定位結(jié)果在本實(shí)施例中示例為GPS定位結(jié)果，這種定位方式比較簡(jiǎn)便，但是不穩(wěn)定，誤差較大。

本實(shí)施例中，第二定位結(jié)果可以示例為輔助快速定位結(jié)果；步驟S102獲取衛(wèi)星信號(hào)，根據(jù)所述星歷信息得到第二定位結(jié)果的步驟具體包括：

向輔助服務(wù)中心發(fā)送獲取星歷信息的請(qǐng)求；

獲取輔助服務(wù)中心發(fā)送的星歷信息，所述星歷信息BDS或/和GPS星歷信息；

定位芯片根據(jù)星歷信息進(jìn)行搜星及單點(diǎn)定位，獲取第二定位結(jié)果。

其中，所述第二定位結(jié)果計(jì)算頻率為每秒50次。

更加具體的，本實(shí)施例的輔助快速定位步驟包括；啟動(dòng)車載終端；主CPU發(fā)出指令向輔助服務(wù)中心請(qǐng)求BDS或/和GPS星歷信息；輔助服務(wù)中心通過(guò)4G網(wǎng)絡(luò)將星歷信息發(fā)送至車載終端的主CPU；主CPU將星歷信息發(fā)至定位芯片，并發(fā)出定位指令；定位芯片根據(jù)星歷信息進(jìn)行搜星及單點(diǎn)定位，從而獲取輔助快速定位結(jié)果；然后將輔助快速定位結(jié)果發(fā)送至至主CPU及篩選模塊；輔助快速定位結(jié)果的計(jì)算頻率為50Hz，即每秒返回50次定位結(jié)果。

輔助快速定位是結(jié)合網(wǎng)絡(luò)基準(zhǔn)站信息和衛(wèi)星定位信息進(jìn)行定位，首次捕獲衛(wèi)星信號(hào)的時(shí)間僅需幾秒，缺點(diǎn)在于誤差較大。

本實(shí)施例中，第三定位結(jié)果可以示例為偽距差分定位結(jié)果；步驟S103獲取偽距修正信息、偽距信息和時(shí)間信息，根據(jù)所述偽距修正信息、偽距信息和時(shí)間信息得到第三定位結(jié)果的步驟具體包括：

向輔助服務(wù)中心發(fā)送獲取偽距修正信息的請(qǐng)求；

獲取輔助服務(wù)中心發(fā)送的偽距修正信息，其中所述偽距修正信息為所述輔助服務(wù)中心通過(guò)多個(gè)基準(zhǔn)站的偽距差分信息計(jì)算得出；

獲取定位芯片發(fā)送的偽距信息與時(shí)間信息；

根據(jù)偽距修正信息、偽距信息和時(shí)間信息進(jìn)行計(jì)算得到第三定位結(jié)果。

其中，所述第三定位結(jié)果的計(jì)算頻率為每秒50次。

更加具體的，本實(shí)施例的偽距差分定位的步驟包括：?jiǎn)?dòng)車載終端，主CPU發(fā)出指令向輔助服務(wù)中心請(qǐng)求偽距差分修正信息；輔助服務(wù)中心通過(guò)多個(gè)基準(zhǔn)站的偽距差分信息計(jì)算得出偽距修正信息，通過(guò)4G網(wǎng)絡(luò)將偽距修正信息發(fā)至主CPU；主CPU發(fā)出指令請(qǐng)求定位芯片輸出偽距信息與時(shí)間信息，定位芯片發(fā)送后偽距及時(shí)間信息至主CPU；主CPU根據(jù)偽距修正信息、偽距信息及時(shí)間信息進(jìn)行計(jì)算，獲取偽距差分定位結(jié)果；將偽距差分定位結(jié)果發(fā)送至篩選模塊；偽距差分定位結(jié)果的計(jì)算頻率為50Hz，即每秒返回50次定位結(jié)果。

偽距差分定位是通過(guò)在全球范圍內(nèi)設(shè)置已知位置基準(zhǔn)站，通過(guò)基準(zhǔn)站與衛(wèi)星進(jìn)行信號(hào)通訊獲得改正數(shù)發(fā)送至接收機(jī)，接收機(jī)通過(guò)該改正數(shù)修正誤差，提高位置精度。

本實(shí)施例中，第四定位結(jié)果可以示例為RTK高精度定位結(jié)果。RTK(Real-time kinematic)，含義是載波相位差分技術(shù)，是實(shí)時(shí)處理兩個(gè)測(cè)量站載波相位觀測(cè)量的差分方法，將基準(zhǔn)站采集的載波相位發(fā)給用戶接收機(jī)，進(jìn)行求差解算坐標(biāo)。這是一種新的常用的GPS測(cè)量方法，以前的靜態(tài)、快速靜態(tài)、動(dòng)態(tài)測(cè)量都需要事后進(jìn)行解算才能獲得厘米級(jí)的精度，而RTK是能夠?qū)崟r(shí)得到厘米級(jí)定位精度的測(cè)量方法。

步驟S104獲取RTK修正信息、載波相位信息和時(shí)間信息，根據(jù)所述RTK修正信息、載波相位信息和時(shí)間信息得到第四定位結(jié)果的步驟具體包括：

向輔助服務(wù)中心發(fā)送獲取RTK修正信息的請(qǐng)求；

獲取輔助服務(wù)中心發(fā)送的RTK修正信息，其中所述RTK修正信息為輔助中心通過(guò)多個(gè)基準(zhǔn)站的RTK差分信息計(jì)算得出；

獲取定位芯片發(fā)送的載波相位信息和時(shí)間信息；

根據(jù)所述RTK修正信息、載波相位信息和時(shí)間信息計(jì)算得到第四定位結(jié)果。

更加具體的，本實(shí)施例的RTK高精度定位步驟包括：?jiǎn)?dòng)車載終端；主CPU發(fā)出指令向輔助服務(wù)中心請(qǐng)求RTK差分修正信息；輔助服務(wù)中心通過(guò)多個(gè)基準(zhǔn)站的RTK差分信息計(jì)算的出RTK修正信息；主CPU發(fā)出指令向定位芯片請(qǐng)求載波相位信息與時(shí)間信息；定位芯片發(fā)送載波相位信息及時(shí)間信息至主CPU；主CPU根據(jù)RTK修正信息、載波相位信息及時(shí)間信息算得到RTK高精度定位結(jié)果，并將結(jié)果發(fā)送至篩選模塊。

其中，計(jì)算得到第四定位結(jié)果的步驟具體包括：

通過(guò)整周解模糊計(jì)算或部分解模糊計(jì)算或精確定位計(jì)算得到第四定位結(jié)果。

這樣，在首次定位時(shí)，可以通過(guò)整周解模糊計(jì)算得到定位結(jié)果，在非首次定位并且出現(xiàn)整周跳變時(shí)，通過(guò)部分解模糊計(jì)算得到定位結(jié)果，在非首次定位且無(wú)整周跳變時(shí)，通過(guò)精確定位計(jì)算得到定位結(jié)果。

上述均為以車載終端為案例進(jìn)行說(shuō)明，本實(shí)施例的方法或系統(tǒng)并不局限于車載終端，也可以用于例如手機(jī)導(dǎo)航等等。

本實(shí)施例中，通過(guò)4G網(wǎng)絡(luò)獲取輔助服務(wù)中心發(fā)送的星歷信息、偽距修正信息和RTK修正信息。4G網(wǎng)絡(luò)通訊速度快，可以快捷的獲取數(shù)據(jù)。

本實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)規(guī)則包括：按照第四定位結(jié)果，第三定位結(jié)果，第一定位結(jié)果，第二定位結(jié)果的優(yōu)先順序選擇其中一項(xiàng)定位結(jié)果。

其中，所述最終定位結(jié)果為每0.1秒篩選一次。

這樣可以快速更新定位結(jié)果可以讓定位結(jié)果更加準(zhǔn)確，實(shí)時(shí)的掌握定位。

本實(shí)施例中的定位方法將上述四種定位方式進(jìn)行結(jié)合，綜合了上述四種定位方式的優(yōu)點(diǎn)，可以準(zhǔn)確快速的進(jìn)行定位，獲取更加精確的定位結(jié)果，方便導(dǎo)航系統(tǒng)的使用。

此處對(duì)差分GPS作出更加詳細(xì)的說(shuō)明，差分GPS是利用基準(zhǔn)站已知精密坐標(biāo)，計(jì)算出基準(zhǔn)站到衛(wèi)星的距離改正數(shù)，并由基準(zhǔn)站實(shí)時(shí)地將這一改正數(shù)發(fā)送出去。用戶接收機(jī)在進(jìn)行GPS觀測(cè)的同時(shí)，利用接收到的基準(zhǔn)站的改正數(shù)，對(duì)其定位結(jié)果進(jìn)行改正，從而提高定位精度。其基本原理是由于接收機(jī)間的GPS觀測(cè)值中存在與距離或空間相關(guān)的系統(tǒng)誤差，通過(guò)相對(duì)定位技術(shù)(即差分處理)，不同觀測(cè)值中的共有系統(tǒng)誤差得到消除或減弱(主要取決于基準(zhǔn)站與流動(dòng)站的距離)，這樣就可以得到比單點(diǎn)定位(或稱絕對(duì)定位)更高的精度。根據(jù)差分基準(zhǔn)站發(fā)送的信息方式，可將差分定位分為位置差分、偽距差分、相位平滑偽距差分和載波相位差分四類。發(fā)送改正數(shù)的具體內(nèi)容不同，其差分定位精度也不同。差分定位技術(shù)的最新發(fā)展主要有兩種趨勢(shì)。一種是利用偽衛(wèi)星技術(shù)和衛(wèi)星通訊技術(shù)構(gòu)建增強(qiáng)型系統(tǒng)，另一種則是發(fā)展網(wǎng)絡(luò)RTK系統(tǒng)。

實(shí)施例二

如圖3所示，本實(shí)施例中公開一種定位系統(tǒng)，包括：

第一定位模塊301，用于獲取衛(wèi)星信號(hào)，根據(jù)所述衛(wèi)星信號(hào)得到第一定位結(jié)果；

第二定位模塊302，用于獲取星歷信息，根據(jù)所述星歷信息得到第二定位結(jié)果；

第三定位模塊303，用于獲取偽距修正信息、偽距信息和時(shí)間信息，根據(jù)所述偽距修正信息、偽距信息和時(shí)間信息得到第三定位結(jié)果；

第四定位模塊304，用于獲取RTK修正信息、載波相位信息和時(shí)間信息，根據(jù)所述RTK修正信息、載波相位信息和時(shí)間信息得到第四定位結(jié)果；

篩選模塊305，用于根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則，從所述第一定位結(jié)果、第二定位結(jié)果、第三定位結(jié)果和第四定位結(jié)果中選取一種或幾種作為最終定位結(jié)果。

這樣，第一定位結(jié)果可以通過(guò)衛(wèi)星定位，第一定位結(jié)果的定位所需時(shí)間和定位精度都一般；而第二定位結(jié)果是結(jié)合網(wǎng)絡(luò)基準(zhǔn)站信息和衛(wèi)星定位信息進(jìn)行定位，首次捕獲衛(wèi)星信號(hào)的時(shí)間僅需幾秒，缺點(diǎn)在于誤差較大，城市峽谷地區(qū)誤差甚至超過(guò)10米；第三定位結(jié)果是通過(guò)在全球范圍內(nèi)設(shè)置已知位置基準(zhǔn)站，通過(guò)基準(zhǔn)站與衛(wèi)星進(jìn)行信號(hào)通訊獲得改正數(shù)發(fā)送至接收機(jī)，接收機(jī)通過(guò)該改正數(shù)修正誤差，定位速度較快，精度高；第四定位結(jié)果是在某區(qū)域內(nèi)設(shè)置多個(gè)基準(zhǔn)站，以基準(zhǔn)站中的一個(gè)或多個(gè)為基準(zhǔn)，對(duì)于接受機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)改正的定位方式，在開闊路面能達(dá)到厘米級(jí)精度，靜態(tài)精度能達(dá)到毫米級(jí)，定位速度較慢，定位精度最高。這樣通過(guò)將這四種定位結(jié)果進(jìn)行結(jié)合，可以結(jié)合這四種定位的優(yōu)點(diǎn)，讓定位的速度和精度更快，大大提高定位的效率，并且定位成本更低，本發(fā)明應(yīng)用在車輛導(dǎo)航系統(tǒng)上可以提供高精度定位，提高駕車安全行，增加高速公路和街道上以及公共交通系統(tǒng)的車輛的安全和效率，減少車輛的分派和調(diào)度的問(wèn)題。同時(shí)，也可以解決公交系統(tǒng)、道路維修和急救車輛所面臨的路線規(guī)劃等問(wèn)題，提高了本發(fā)明的通用性和適用范圍。

本實(shí)施例中，在定位區(qū)域內(nèi)會(huì)有至少一個(gè)基準(zhǔn)站，基準(zhǔn)站能夠接收BD或GPS衛(wèi)星信號(hào)，基準(zhǔn)站連續(xù)不間斷傳輸偽距差分信息、偽距修正數(shù)據(jù)、載波差分信息、RTK定位修正數(shù)據(jù)、星歷數(shù)據(jù)；

區(qū)域內(nèi)設(shè)置一個(gè)輔助服務(wù)中心，輔助服務(wù)中心接收上述信息，并輸出完整的星歷信息。輔助服務(wù)中心通過(guò)4G網(wǎng)絡(luò)與手機(jī)定位模塊進(jìn)行上述信息數(shù)據(jù)通信。

本實(shí)施例中以車載終端為例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明或?qū)嵤├痪窒抻谑褂迷谲囕d終端上，也可以使用在其他導(dǎo)航裝置或終端，例如手機(jī)、平板、導(dǎo)航儀等。

本實(shí)施例中，第一定位模塊301、第二定位模塊302、第三定位模塊303、第四定位模塊304是可以同時(shí)進(jìn)行的，并不限制具體的執(zhí)行順序，當(dāng)然篩選模塊305是要得到第一定位模塊301、第二定位模塊302、第三定位模塊303、第四定位模塊304才會(huì)開始計(jì)算的。

第一定位結(jié)果一般是通過(guò)中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BDS)或/和美國(guó)全球定位系統(tǒng)(GPS)的衛(wèi)星信號(hào)獲取的，因此第一定位結(jié)果在本實(shí)施例中示例為GPS定位結(jié)果，這種定位方式比較簡(jiǎn)便，但是不穩(wěn)定，誤差較大。

本實(shí)施例中，第二定位結(jié)果可以示例為輔助快速定位結(jié)果；所述第二定位模塊302具體用于：

向輔助服務(wù)中心發(fā)送獲取星歷信息的請(qǐng)求；

獲取輔助服務(wù)中心發(fā)送的星歷信息，所述星歷信息BDS或/和GPS星歷信息；

定位芯片根據(jù)星歷信息進(jìn)行搜星及單點(diǎn)定位，獲取第二定位結(jié)果。

其中，所述第二定位結(jié)果的計(jì)算頻率為每秒50次。

更加具體的，本實(shí)施例的輔助快速定位步驟包括；啟動(dòng)車載終端；主CPU發(fā)出指令向輔助服務(wù)中心請(qǐng)求BDS或/和GPS星歷信息；輔助服務(wù)中心通過(guò)4G網(wǎng)絡(luò)將星歷信息發(fā)送至車載終端的主CPU；主CPU將星歷信息發(fā)至定位芯片，并發(fā)出定位指令；定位芯片根據(jù)星歷信息進(jìn)行搜星及單點(diǎn)定位，從而獲取輔助快速定位結(jié)果；然后將輔助快速定位結(jié)果發(fā)送至至主CPU及篩選模塊；輔助快速定位結(jié)果的計(jì)算頻率為50Hz，即每秒返回50次定位結(jié)果。

輔助快速定位是結(jié)合網(wǎng)絡(luò)基準(zhǔn)站信息和衛(wèi)星定位信息進(jìn)行定位，首次捕獲衛(wèi)星信號(hào)的時(shí)間僅需幾秒，缺點(diǎn)在于誤差較大。

本實(shí)施例中，第三定位結(jié)果可以示例為偽距差分定位結(jié)果；所述第三定位模塊303具體用于：

向輔助服務(wù)中心發(fā)送獲取偽距修正信息的請(qǐng)求；

獲取輔助服務(wù)中心發(fā)送的偽距修正信息，其中所述偽距修正信息為所述輔助服務(wù)中心通過(guò)多個(gè)基準(zhǔn)站的偽距差分信息計(jì)算得出；

獲取定位芯片發(fā)送的偽距信息與時(shí)間信息；

根據(jù)偽距修正信息、偽距信息和時(shí)間信息進(jìn)行計(jì)算得到第三定位結(jié)果。

其中，所述第三定位結(jié)果的計(jì)算頻率為每秒50次。

更加具體的，本實(shí)施例的偽距差分定位的步驟包括：?jiǎn)?dòng)車載終端，主CPU發(fā)出指令向輔助服務(wù)中心請(qǐng)求偽距差分修正信息；輔助服務(wù)中心通過(guò)多個(gè)基準(zhǔn)站的偽距差分信息計(jì)算得出偽距修正信息，通過(guò)4G網(wǎng)絡(luò)將偽距修正信息發(fā)至主CPU；主CPU發(fā)出指令請(qǐng)求定位芯片輸出偽距信息與時(shí)間信息，定位芯片發(fā)送后偽距及時(shí)間信息至主CPU；主CPU根據(jù)偽距修正信息、偽距信息及時(shí)間信息進(jìn)行計(jì)算，獲取偽距差分定位結(jié)果；將偽距差分定位結(jié)果發(fā)送至篩選模塊；偽距差分定位結(jié)果的計(jì)算頻率為50Hz，即每秒返回50次定位結(jié)果。

偽距差分定位是通過(guò)在全球范圍內(nèi)設(shè)置已知位置基準(zhǔn)站，通過(guò)基準(zhǔn)站與衛(wèi)星進(jìn)行信號(hào)通訊獲得改正數(shù)發(fā)送至接收機(jī)，接收機(jī)通過(guò)該改正數(shù)修正誤差，提高位置精度。

本實(shí)施例中，第四定位結(jié)果可以示例為RTK高精度定位結(jié)果。RTK(Real-time kinematic)，含義是載波相位差分技術(shù)，是實(shí)時(shí)處理兩個(gè)測(cè)量站載波相位觀測(cè)量的差分方法，將基準(zhǔn)站采集的載波相位發(fā)給用戶接收機(jī)，進(jìn)行求差解算坐標(biāo)。這是一種新的常用的GPS測(cè)量方法，以前的靜態(tài)、快速靜態(tài)、動(dòng)態(tài)測(cè)量都需要事后進(jìn)行解算才能獲得厘米級(jí)的精度，而RTK是能夠?qū)崟r(shí)得到厘米級(jí)定位精度的測(cè)量方法。

所述第四定位模塊304具體用于：

向輔助服務(wù)中心發(fā)送獲取RTK修正信息的請(qǐng)求；

獲取輔助服務(wù)中心發(fā)送的RTK修正信息，其中所述RTK修正信息為輔助中心通過(guò)多個(gè)基準(zhǔn)站的RTK差分信息計(jì)算得出；

獲取定位芯片發(fā)送的載波相位信息和時(shí)間信息；

根據(jù)所述RTK修正信息、載波相位信息和時(shí)間信息計(jì)算得到第四定位結(jié)果。

更加具體的，本實(shí)施例的RTK高精度定位步驟包括：?jiǎn)?dòng)車載終端；主CPU發(fā)出指令向輔助服務(wù)中心請(qǐng)求RTK差分修正信息；輔助服務(wù)中心通過(guò)多個(gè)基準(zhǔn)站的RTK差分信息計(jì)算的出RTK修正信息；主CPU發(fā)出指令向定位芯片請(qǐng)求載波相位信息與時(shí)間信息；定位芯片發(fā)送載波相位信息及時(shí)間信息至主CPU；主CPU根據(jù)RTK修正信息、載波相位信息及時(shí)間信息算得到RTK高精度定位結(jié)果，并將結(jié)果發(fā)送至篩選模塊。

其中，所述第四定位模塊具體用于：

通過(guò)整周解模糊計(jì)算或部分解模糊計(jì)算或精確定位計(jì)算得到第四定位結(jié)果。

這樣，在首次定位時(shí)，可以通過(guò)整周解模糊計(jì)算得到定位結(jié)果，在非首次定位并且出現(xiàn)整周跳變時(shí)，通過(guò)部分解模糊計(jì)算得到定位結(jié)果，在非首次定位且無(wú)整周跳變時(shí)，通過(guò)精確定位計(jì)算得到定位結(jié)果。

上述均為以車載終端為案例進(jìn)行說(shuō)明，本實(shí)施例的方法或系統(tǒng)并不局限于車載終端，也可以用于例如手機(jī)導(dǎo)航等等。

本實(shí)施例中，所述系統(tǒng)包括4G通信模塊，通過(guò)4G通信模塊獲取輔助服務(wù)中心發(fā)送的星歷信息、偽距修正信息和RTK修正信息。4G網(wǎng)絡(luò)通訊速度快，可以快捷的獲取數(shù)據(jù)。

本實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)規(guī)則包括：按照第四定位結(jié)果，第三定位結(jié)果，第一定位結(jié)果，第二定位結(jié)果的優(yōu)先順序選擇其中一項(xiàng)定位結(jié)果。

其中，所述最終定位結(jié)果為每0.1秒篩選一次。

這樣可以快速更新定位結(jié)果可以讓定位結(jié)果更加準(zhǔn)確，實(shí)時(shí)的掌握定位。

本實(shí)施例中的定位方法將上述四種定位方式進(jìn)行結(jié)合，綜合了上述四種定位方式的優(yōu)點(diǎn)，可以準(zhǔn)確快速的進(jìn)行定位，獲取更加精確的定位結(jié)果，方便導(dǎo)航系統(tǒng)的使用。

本發(fā)明公開一種導(dǎo)航裝置，包括如上述任一所述的一種定位系統(tǒng)。

這種導(dǎo)航裝置可以車載終端，也可以是手機(jī)、平板、導(dǎo)航儀等。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。