1.一種定位方法，基于定位空間中的待定位物體表面上攜帶的信號(hào)接收器所接收的定位光束和與所述定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)，對(duì)所述待定位物體進(jìn)行定位，
其中，所述定位空間內(nèi)設(shè)有至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置和與所述至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)發(fā)射裝置，不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置設(shè)置在所述定位空間內(nèi)的不同位置，每個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置以預(yù)定的掃射周期和預(yù)定的角速度向所述定位空間掃射所述定位光束，所述定位光束具有線狀截面，張成一個(gè)掃射面并且繞掃射轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)，所述掃射轉(zhuǎn)軸與所述掃射面不垂直，所述參照信號(hào)發(fā)射裝置向所述定位空間發(fā)射參照信號(hào)，以作為其所關(guān)聯(lián)的定位光信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)射的定位光束的掃射期間的起始信號(hào)，該方法包括：
針對(duì)所述信號(hào)接收器所接收到的來自至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的多個(gè)定位光束，基于所述信號(hào)接收器接收到所述定位光束的時(shí)間、與所述定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)的時(shí)間、發(fā)射所述定位光束的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的位置以及所述角速度，分別確定所述信號(hào)接收器接收到所述定位光束時(shí)所述定位光束所張成的即時(shí)掃射面；
基于多個(gè)所述即時(shí)掃射面，確定所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其中，每個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置在每個(gè)所述掃射周期內(nèi)以兩種掃射模式向所述定位空間掃射定位光束，所述兩種掃射模式下掃射的兩種定位光束所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)即時(shí)掃射面相交，所述基于多個(gè)所述即時(shí)掃射面確定所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置的步驟包括：
針對(duì)兩個(gè)或更多個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置中的每一個(gè)，分別基于所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置在兩種掃射模式下掃射的兩個(gè)定位光束對(duì)應(yīng)的兩個(gè)即時(shí)掃射面，確定所述信號(hào)接收器相對(duì)于所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向；
基于所述信號(hào)接收器相對(duì)于兩個(gè)或更多個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向，確定所述光信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的定位方法，其中，確定所述信號(hào)接收器相對(duì)于所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向的步驟包括：
獲取所述信號(hào)接收器在先后接收到來自同一定位光信號(hào)發(fā)射裝置的兩種掃射模式下的相繼兩個(gè)定位光束的兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)，所述信號(hào)接收器的第一位移信息；
按照所述第一位移信息，將所述兩個(gè)定位光束所對(duì)應(yīng)的兩個(gè)即時(shí)掃射面中的一個(gè)即時(shí)掃射面進(jìn)行整體平移；
確定平移后的即時(shí)掃射面和另一即時(shí)掃射面的交線為所述相對(duì)方向。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的定位方法，其中，基于所述信號(hào)接收器相對(duì)于兩個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置的相對(duì)方向，確定所述光信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置的步驟包括：
獲取所述信號(hào)接收器在先后接收到來自兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的先后兩個(gè)定位光束的兩個(gè)接收時(shí)間之間的時(shí)間段內(nèi)，所述信號(hào)接收器的第二位移信息；
按照所述第二位移信息，將所述信號(hào)接收器相對(duì)于所述兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的先后兩個(gè)相對(duì)方向中的一個(gè)相對(duì)方向進(jìn)行整體平移；
基于平移后的相對(duì)方向、所述先后兩個(gè)相對(duì)方向中沒有進(jìn)行平移的相對(duì)方向，確定所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，所述基于多個(gè)即時(shí)掃射面確定信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置的步驟包括：
在所述多個(gè)即時(shí)掃射面中存在兩兩相交且交線交于一個(gè)交點(diǎn)的三個(gè)即時(shí)掃射面的情況下，確定所述交點(diǎn)為所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的定位方法，其中，所述確定所述交點(diǎn)為所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置的步驟包括：
獲取所述多個(gè)即時(shí)掃射面中三個(gè)即時(shí)掃射面所對(duì)應(yīng)的三個(gè)接收時(shí)間之間相鄰兩個(gè)接收時(shí)間之間的兩個(gè)時(shí)間段內(nèi)，所述信號(hào)接收器的第三位移信息、第四位移信息；
按照所述第三位移信息和所述第四位移信息，將所述三個(gè)即時(shí)掃射面中至少一個(gè)即時(shí)掃射面進(jìn)行整體平移；
在平移后的即時(shí)掃射面和沒有進(jìn)行移動(dòng)的即時(shí)掃射面兩兩相交且交線交于一個(gè)交點(diǎn)時(shí)，確定所述交點(diǎn)為所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其中，所述待定位物體表面上攜帶有多個(gè)信號(hào)接收器，所述多個(gè)信號(hào)接收器之間具有確定的相對(duì)空間位置關(guān)系，該方法還包括：
確定所述多個(gè)信號(hào)接收器中至少三個(gè)信號(hào)接收器各自在所述定位空間內(nèi)的位置；
基于所述至少三個(gè)信號(hào)接收器各自在所述定位空間內(nèi)的位置以及所述至少三個(gè)信號(hào)接收器之間的相對(duì)空間位置關(guān)系，確定所述待定位物體的姿態(tài)信息。
8.一種定位裝置，用于基于定位空間中的待定位物體表面上攜帶的信號(hào)接收器所接收的定位光束和與所述定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)，對(duì)所述待定位物體進(jìn)行定位，
其中，所述定位空間內(nèi)設(shè)有至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置和與所述至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)發(fā)射裝置，不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置設(shè)置在所述定位空間內(nèi)的不同位置，每個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置以預(yù)定的掃射周期和預(yù)定的角速度向所述定位空間掃射所述定位光束，所述定位光束具有線狀截面，張成一個(gè)掃射面并且繞掃射轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)，所述掃射轉(zhuǎn)軸與所述掃射面不垂直，所述參照信號(hào)發(fā)射裝置向所述定位空間發(fā)射參照信號(hào)，以作為其所關(guān)聯(lián)的定位光信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)射的定位光束的掃射期間的起始信號(hào)，
該定位裝置包括：
即時(shí)掃射面確定單元，針對(duì)所述信號(hào)接收器所接收到的來自至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的多個(gè)定位光束，所述即時(shí)掃射面確定單元基于所述信號(hào)接收器接收到所述定位光束的時(shí)間、與所述定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)的時(shí)間、發(fā)射所述定位光束的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的位置以及所述角速度，分別確定所述信號(hào)接收器接收到所述定位光束時(shí)所述定位光束所張成的即時(shí)掃射面；
位置確定單元，用于基于多個(gè)所述即時(shí)掃射面，確定所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。
9.一種定位設(shè)備，用于對(duì)定位空間中的待定位物體進(jìn)行定位，其中，所述定位空間內(nèi)設(shè)有至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置和與所述至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)發(fā)射裝置，不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置設(shè)置在所述定位空間內(nèi)的不同位置，每個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置以預(yù)定的掃射周期和預(yù)定的角速度向所述定位空間掃射所述定位光束，所述定位光束具有線狀截面，張成一個(gè)掃射面并且繞掃射轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)，所述掃射轉(zhuǎn)軸與所述掃射面不垂直，所述參照信號(hào)發(fā)射裝置向所述定位空間發(fā)射參照信號(hào)，以作為其所關(guān)聯(lián)的定位光信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)射的定位光束的掃射期間的起始信號(hào)，該定位設(shè)備包括：
信號(hào)接收器，適于設(shè)置在所述待定位物體的外表面，用于接收所述定位光束和所述參照信號(hào)；
存儲(chǔ)器，用于保存定位數(shù)據(jù)，所述定位數(shù)據(jù)包括所述信號(hào)接收器分別接收到所述定位光束的時(shí)間和所述參照信號(hào)的時(shí)間；
處理器，用于基于所述定位數(shù)據(jù)來確定所述待定位物體在所述定位空間中的位置，
其中，所述處理器針對(duì)所述信號(hào)接收器所接收到的來自至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置的多個(gè)定位光束，基于所述信號(hào)接收器接收到所述定位光束的時(shí)間、與所述定位光束相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)的時(shí)間、發(fā)射所述定位光束的定位光信號(hào)發(fā)射裝置的位置以及所述角速度，分別確定所述信號(hào)接收器接收到所述定位光束時(shí)所述定位光束所張成的即時(shí)掃射面，并基于多個(gè)所述即時(shí)掃射面確定所述信號(hào)接收器在所述定位空間內(nèi)的位置。
10.一種定位系統(tǒng)，用于對(duì)定位空間中的待定位物體進(jìn)行定位，該定位系統(tǒng)包括：
至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置和與所述至少兩個(gè)定位光信號(hào)發(fā)射裝置相關(guān)聯(lián)的參照信號(hào)發(fā)射裝置，不同的定位光信號(hào)發(fā)射裝置設(shè)置在所述定位空間內(nèi)的不同位置，每個(gè)所述定位光信號(hào)發(fā)射裝置以預(yù)定的掃射周期和預(yù)定的角速度向所述定位空間掃射所述定位光束，所述定位光束具有線狀截面，張成一個(gè)掃射面并且繞掃射轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)，所述掃射轉(zhuǎn)軸與所述掃射面不垂直，所述參照信號(hào)發(fā)射裝置向所述定位空間發(fā)射參照信號(hào)，以作為其所關(guān)聯(lián)的定位光信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)射的定位光束的掃射期間的起始信號(hào)；以及
根據(jù)權(quán)利要求9所述的定位設(shè)備。