本申請(qǐng)涉及醫(yī)療圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種懸吊設(shè)備運(yùn)動(dòng)位置的校正裝置及校正方法。

背景技術(shù)：

懸吊DR設(shè)備的運(yùn)動(dòng)包括設(shè)備的縱向運(yùn)動(dòng)、橫向運(yùn)動(dòng)和垂直升降，而運(yùn)動(dòng)位置信息的反饋通常使用電位計(jì)和編碼器來完成，懸吊DR設(shè)備在運(yùn)行一段時(shí)間后，由于電位計(jì)隨設(shè)備移動(dòng)會(huì)不可避免的產(chǎn)生磨損，導(dǎo)致反饋的位置信息與校正數(shù)據(jù)出現(xiàn)偏差；另外機(jī)架在長期運(yùn)動(dòng)之后，校正裝置與機(jī)架之間的松緊特性發(fā)生變化，導(dǎo)致校正裝置的過沖數(shù)值發(fā)生變化。因此使用一段時(shí)間后，設(shè)備的自動(dòng)運(yùn)動(dòng)功能就會(huì)出現(xiàn)偏差。

針對(duì)這種現(xiàn)象，通常采用的改善方法是機(jī)架采用高性能材料，減少機(jī)架變形和磨損的狀況，電位計(jì)采用高精度，抗磨損的電位計(jì)，改善電位計(jì)與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的連接方法，保證校正數(shù)據(jù)的有效性。但是，由于機(jī)架變形和磨損是必然的狀況，機(jī)架采用高性能材料，電位計(jì)采用高精度，會(huì)大量增加設(shè)備的成本，降低設(shè)備市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。

另外，定期進(jìn)行設(shè)備維護(hù)，每年服務(wù)工程師到現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行重新校正，獲取新的校正數(shù)據(jù)，消除偏差，保證校正數(shù)據(jù)的有效性。該方法增加了服務(wù)時(shí)間，導(dǎo)致服務(wù)成本上升，耽誤用戶設(shè)備使用。這兩種方式將增加材料成本和養(yǎng)護(hù)成本。

因此，需要一種能通過簡單的裝置或方法在不增加成本的基礎(chǔ)上，保證懸吊DR運(yùn)行的精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N懸吊設(shè)備運(yùn)動(dòng)位置的校正裝置及校正方法，它具有自動(dòng)調(diào)節(jié)校正數(shù)據(jù)，消除設(shè)備偏差的效果，達(dá)到降低成本，降低人工的勞動(dòng)強(qiáng)度的目的。

具體地，本申請(qǐng)是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一方面，提供了一種懸吊設(shè)備運(yùn)動(dòng)位置的校正裝置，所述懸吊設(shè)備設(shè)置有運(yùn)動(dòng)裝置，所述校正裝置包括：

電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)裝置移動(dòng)并更新運(yùn)動(dòng)裝置的當(dāng)前位置信息；

校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊，接收電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊傳輸?shù)倪\(yùn)動(dòng)裝置的當(dāng)前位置信息，并檢測(cè)運(yùn)動(dòng)裝置是否到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)；

運(yùn)動(dòng)控制模塊，獲取運(yùn)動(dòng)裝置的預(yù)估位置信息；

校正數(shù)據(jù)管理模塊，接收到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊發(fā)送的當(dāng)前位置信息和運(yùn)動(dòng)控制模塊發(fā)送的預(yù)估位置信息，根據(jù)當(dāng)前位置信息與預(yù)估位置信息獲取偏差數(shù)據(jù)，根據(jù)獲取的偏差數(shù)據(jù)與校正數(shù)據(jù)管理模塊的當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)比對(duì)；

所述運(yùn)動(dòng)控制模塊接收校正數(shù)據(jù)管理模塊的數(shù)據(jù)比對(duì)結(jié)果，并根據(jù)校正數(shù)據(jù)管理模塊的比對(duì)結(jié)果判定校正裝置采用的校正數(shù)據(jù)：

當(dāng)偏差數(shù)據(jù)處于校正數(shù)據(jù)的偏差范圍內(nèi)時(shí)，校正裝置繼續(xù)沿用當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)；

當(dāng)偏差數(shù)據(jù)超出校正數(shù)據(jù)的偏差范圍時(shí)，根據(jù)偏差數(shù)據(jù)更新校正數(shù)據(jù)。

可選的，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊還獲取運(yùn)動(dòng)裝置的累計(jì)運(yùn)行時(shí)間，所述校正數(shù)據(jù)管理模塊接收電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊傳輸?shù)睦塾?jì)運(yùn)行時(shí)間，并根據(jù)累計(jì)運(yùn)行時(shí)間判定校正裝置采用的校正數(shù)據(jù)：

當(dāng)累計(jì)運(yùn)行時(shí)間等于閥值時(shí)，校正裝置采用更新的校正數(shù)據(jù)；

當(dāng)累計(jì)運(yùn)行時(shí)間處于相鄰兩閥值之間時(shí)，校正裝置沿用當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)。

可選的，所述校正裝置還包括：位置反饋模塊，用于采集和反饋運(yùn)動(dòng)裝置的當(dāng)前位置信息，并將當(dāng)前位置信息傳輸至電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。

可選的，所述校正裝置還包括：檢測(cè)模塊，所述檢測(cè)模塊為檢測(cè)點(diǎn)的觸發(fā)裝置，所述檢測(cè)模塊發(fā)送運(yùn)動(dòng)裝置到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的信號(hào)至校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊。

可選的，校正數(shù)據(jù)管理模塊，接收到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊發(fā)送的當(dāng)前位置信息和運(yùn)動(dòng)控制模塊發(fā)送的更新后的預(yù)估位置信息，根據(jù)當(dāng)前位置信息與更新后的預(yù)估位置信息比對(duì)獲取偏差數(shù)據(jù)，根據(jù)獲取的偏差數(shù)據(jù)與校正數(shù)據(jù)管理模塊更新的校正數(shù)據(jù)比對(duì)；

所述運(yùn)動(dòng)控制模塊接收校正數(shù)據(jù)管理模塊的數(shù)據(jù)比對(duì)結(jié)果，當(dāng)偏差數(shù)據(jù)處于更新校正數(shù)據(jù)的偏差范圍內(nèi)時(shí)，校正裝置啟用更新校正數(shù)據(jù)。

可選的，校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊，還用于獲取電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊收到停止指令后運(yùn)動(dòng)裝置的最終停止位置；

校正數(shù)據(jù)管理模塊，用于接收校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊傳輸?shù)淖罱K停止位置與懸吊設(shè)備發(fā)出停止指令時(shí)運(yùn)動(dòng)裝置的預(yù)估停止位置進(jìn)行比對(duì)；

運(yùn)動(dòng)控制模塊，根據(jù)校正數(shù)據(jù)管理模塊的比對(duì)結(jié)果判定采用的過沖數(shù)值：

當(dāng)最終停止位置處于預(yù)估停止位置的偏差范圍內(nèi)時(shí)，校正裝置繼續(xù)沿用過沖數(shù)值；

當(dāng)最終停止位置超出預(yù)估停止位置的偏差范圍時(shí)，根據(jù)偏差數(shù)據(jù)更新過沖數(shù)值。

可選的，校正數(shù)據(jù)管理模塊，還用于管理運(yùn)動(dòng)裝置的當(dāng)前位置信息超出校正數(shù)據(jù)的極限偏差范圍時(shí)，校正裝置停止更新并報(bào)錯(cuò)。

提供了一種懸吊設(shè)備運(yùn)動(dòng)位置的校正方法，所述方法應(yīng)用于懸吊設(shè)備上的校正裝置，所述校正裝置校正運(yùn)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)位置，所述方法包括：

獲取運(yùn)動(dòng)裝置的當(dāng)前位置信息；

檢測(cè)運(yùn)動(dòng)裝置是否到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)；

獲取運(yùn)動(dòng)裝置到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)估位置信息；

獲取運(yùn)動(dòng)裝置到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的當(dāng)前位置信息；

根據(jù)運(yùn)動(dòng)裝置到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的當(dāng)前位置信息與預(yù)估位置信息獲取偏差數(shù)據(jù)，根據(jù)獲取的偏差數(shù)據(jù)與校正裝置的當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)比對(duì)；

當(dāng)偏差數(shù)據(jù)處于校正數(shù)據(jù)的偏差范圍內(nèi)時(shí)，校正裝置繼續(xù)沿用當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)；

當(dāng)偏差數(shù)據(jù)超出校正數(shù)據(jù)的偏差范圍時(shí)，校正裝置采用更新的校正數(shù)據(jù)。

可選的，還獲取運(yùn)動(dòng)裝置的累計(jì)運(yùn)行時(shí)間，根據(jù)累計(jì)運(yùn)行時(shí)間判定校正裝置采用的校正數(shù)據(jù)：

當(dāng)累計(jì)運(yùn)行時(shí)間等于閥值時(shí)，校正裝置采用更新的校正數(shù)據(jù)；

當(dāng)累計(jì)運(yùn)行時(shí)間處于相鄰兩閥值之間時(shí)，校正裝置沿用當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)。

可選的，獲取運(yùn)動(dòng)裝置到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的當(dāng)前位置信息；

根據(jù)運(yùn)動(dòng)裝置到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的當(dāng)前位置信息與校正裝置更新的預(yù)估位置信息獲取偏差數(shù)據(jù)；

根據(jù)獲取的偏差數(shù)據(jù)與校正裝置更新的校正數(shù)據(jù)比對(duì)；

當(dāng)偏差數(shù)據(jù)處于更新校正數(shù)據(jù)的偏差范圍內(nèi)時(shí)，校正裝置啟用更新校正數(shù)據(jù)。

可選的，獲取運(yùn)動(dòng)裝置收到停止指令后的最終停止位置；

根據(jù)獲取的最終停止位置與懸吊設(shè)備發(fā)出停止指令時(shí)運(yùn)動(dòng)裝置的預(yù)估停止位置比對(duì)，并根據(jù)比對(duì)結(jié)果判定校正裝置采用的過沖數(shù)值：

當(dāng)最終停止位置處于預(yù)估停止位置的偏差范圍內(nèi)時(shí)，校正裝置繼續(xù)沿用過沖數(shù)值；

當(dāng)最終停止位置超出預(yù)估停止位置的偏差范圍時(shí)，校正裝置更新過沖數(shù)值。

可選的，當(dāng)前位置信息超出校正數(shù)據(jù)的極限偏差范圍時(shí)，校正裝置更新停止并報(bào)錯(cuò)。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

在本公開實(shí)施例提供的校正懸吊設(shè)備運(yùn)動(dòng)位置的校正裝置及校正方法，根據(jù)運(yùn)動(dòng)裝置到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的當(dāng)前位置信息與運(yùn)動(dòng)裝置的預(yù)設(shè)位置進(jìn)行比對(duì)得到偏差數(shù)據(jù)，比對(duì)偏差數(shù)據(jù)是否在校正數(shù)據(jù)的偏差范圍，根據(jù)比對(duì)的結(jié)果維持或更新校正數(shù)據(jù)，在校正數(shù)據(jù)的自動(dòng)校正范圍內(nèi)，可以對(duì)運(yùn)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)位置自動(dòng)調(diào)整。校正裝置的校正數(shù)據(jù)自動(dòng)進(jìn)行調(diào)整和變化，以適應(yīng)懸吊設(shè)備在運(yùn)動(dòng)過程中磨損和機(jī)構(gòu)的運(yùn)行情況變化構(gòu)成的偏差。使用該校正方法可以在現(xiàn)有機(jī)架材料和旋轉(zhuǎn)電位計(jì)的基礎(chǔ)上，通過對(duì)校正數(shù)據(jù)的檢測(cè)，分析校正數(shù)據(jù)的有效性，判斷是否由于機(jī)架和電位計(jì)磨損產(chǎn)生的誤差，并且計(jì)算出補(bǔ)償值，更新校正數(shù)據(jù)，保持自動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制的準(zhǔn)確性，降低材料成本和人工成本。

附圖說明

圖1是本公開根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的校正裝置的流程示意圖；

圖2是本公開根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的校正裝置的校正方法的流程圖；

圖3是本公開根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的校正裝置的校正數(shù)據(jù)更新方法的流程圖；

圖4是本公開根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的校驗(yàn)更新校正數(shù)據(jù)的流程圖；

圖5是本公開根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的校正裝置過沖數(shù)值的判定流程圖；

圖6是本公開根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的校正裝置中偏差數(shù)據(jù)不合理時(shí)的處理流程圖；

圖7是本公開根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的應(yīng)用自動(dòng)校正裝置的懸吊DR設(shè)備的示意圖。

具體實(shí)施方式

在本發(fā)明使用的術(shù)語是僅僅出于描述特定實(shí)施例的目的，而非旨在限制本發(fā)明。在本發(fā)明和所附權(quán)利要求書中所使用的單數(shù)形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數(shù)形式，除非上下文清楚地表示其他含義。還應(yīng)當(dāng)理解，本文中使用的術(shù)語“和/或”是指并包含一個(gè)或多個(gè)相關(guān)聯(lián)的列出項(xiàng)目的任何或所有可能組合。

懸吊設(shè)備的運(yùn)動(dòng)包括縱向運(yùn)動(dòng)、橫向運(yùn)動(dòng)、垂直升降和球管旋轉(zhuǎn)，這些運(yùn)動(dòng)位置信息的反饋通常采用電位計(jì)的電位變化和編碼器的角度計(jì)算來完成，設(shè)備運(yùn)行一段時(shí)間后，設(shè)備的運(yùn)動(dòng)會(huì)產(chǎn)生偏差，需要對(duì)設(shè)備進(jìn)行運(yùn)動(dòng)校正，但是由于校正數(shù)據(jù)固定不變，而系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)過程中，結(jié)構(gòu)的性能發(fā)生改變，如機(jī)架和電位計(jì)運(yùn)行的磨損，校正裝置與機(jī)架之間的相互配合度等因素影響校正數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，需要進(jìn)行動(dòng)態(tài)的驗(yàn)證和更新。

以懸吊DR設(shè)備的縱向運(yùn)動(dòng)為例，其校正方法是：在運(yùn)動(dòng)行程中設(shè)置一個(gè)參考點(diǎn)作為基準(zhǔn)點(diǎn)，首先將設(shè)備運(yùn)動(dòng)到行程中的一個(gè)點(diǎn)并設(shè)為起點(diǎn)，測(cè)量這一點(diǎn)距離參考點(diǎn)的長度L1，并記錄下起點(diǎn)的電位計(jì)值M1，其次將設(shè)備運(yùn)動(dòng)到行程中的另外一個(gè)點(diǎn)并設(shè)為終點(diǎn)，測(cè)量這一點(diǎn)距離參考點(diǎn)的長度L2，同時(shí)記錄下終點(diǎn)的電位計(jì)值M2。然后通過校正公式計(jì)算得出運(yùn)動(dòng)到電位計(jì)為Mx時(shí)的實(shí)際長度Lx。校正公式為：Lx＝Mx*(L2-L1/M2-M1)。為了提高設(shè)備的運(yùn)動(dòng)精度，還需要測(cè)試設(shè)備在運(yùn)動(dòng)停止時(shí)的過沖數(shù)值△L，作為運(yùn)動(dòng)校正參數(shù)的修正因子。校正數(shù)據(jù)是準(zhǔn)確控制設(shè)備運(yùn)動(dòng)的根本，在校正裝置中記錄有起始位置、終點(diǎn)位置和檢測(cè)點(diǎn)位置及校正數(shù)據(jù)，在校正數(shù)據(jù)中記錄有過沖數(shù)值和校正數(shù)據(jù)允許的偏差范圍及設(shè)備當(dāng)前采用的校正數(shù)值，過沖值為運(yùn)動(dòng)裝置收到停止命令后停止起始位置到停止位置之間距離的修正值，校正數(shù)據(jù)允許的偏差范圍為運(yùn)動(dòng)裝置實(shí)際運(yùn)行的位置和起始位置之間的距離與通過校正數(shù)據(jù)和校正公式計(jì)算獲得的模擬距離之間的偏差值。

如圖1所示，本公開提供一種懸吊設(shè)備運(yùn)動(dòng)位置的校正裝置，該校正裝置60設(shè)在懸吊設(shè)備上，懸吊設(shè)備設(shè)有運(yùn)動(dòng)裝置，在懸吊設(shè)備上設(shè)有若干固定的檢測(cè)點(diǎn)20，該校正裝置60包括：電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64、校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊63、校正數(shù)據(jù)管理模塊62和運(yùn)動(dòng)控制模塊61。

其中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)裝置移動(dòng)并更新運(yùn)動(dòng)裝置的當(dāng)前位置信息。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)裝置移動(dòng)，并且，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64檢測(cè)和反饋運(yùn)動(dòng)裝置的當(dāng)前位置信息，并將運(yùn)動(dòng)裝置的當(dāng)前位置信息反饋給校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊63和運(yùn)動(dòng)控制模塊61。

校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊63接收電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64傳輸?shù)倪\(yùn)動(dòng)裝置的當(dāng)前位置信息，并檢測(cè)運(yùn)動(dòng)裝置是否到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)20。校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊63接收到電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64反饋的運(yùn)動(dòng)裝置的當(dāng)前位置信息，校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊63檢測(cè)和判定運(yùn)動(dòng)裝置是否到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)20，當(dāng)校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊63檢測(cè)到運(yùn)動(dòng)裝置到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)20時(shí)，校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊63將到達(dá)信號(hào)發(fā)送至校正數(shù)據(jù)管理模塊62并發(fā)送當(dāng)前位置信息，同時(shí)，校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊63將到達(dá)信號(hào)發(fā)送至電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64檢測(cè)電位計(jì)的電位值，并將到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)20的信號(hào)和電位計(jì)的電位值發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制模塊61，其中，電位計(jì)可采用旋轉(zhuǎn)電位計(jì)。

運(yùn)動(dòng)控制模塊61，接收電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64傳輸?shù)漠?dāng)前位置信息和電位值，并根據(jù)獲取的當(dāng)前位置信息和運(yùn)動(dòng)裝置到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)20的信號(hào)，得到運(yùn)動(dòng)裝置到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)20的預(yù)估位置信息。其中，預(yù)估位置信息為運(yùn)動(dòng)控制模塊61通過校正裝置60的校正數(shù)據(jù)和校正公式計(jì)算出運(yùn)動(dòng)裝置到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的模擬位置信息。

校正數(shù)據(jù)管理模塊62接收校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊63發(fā)送到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)20的當(dāng)前位置信息和運(yùn)動(dòng)控制模塊61發(fā)送的預(yù)估位置信息，根據(jù)當(dāng)前位置信息與預(yù)估位置信息比對(duì)獲取偏差數(shù)據(jù)，根據(jù)獲取的偏差數(shù)據(jù)與校正裝置60當(dāng)前的的校正數(shù)據(jù)比對(duì)；運(yùn)動(dòng)控制模塊61接收校正數(shù)據(jù)管理模塊62的數(shù)據(jù)比對(duì)結(jié)果，并根據(jù)校正數(shù)據(jù)管理模塊62的比對(duì)結(jié)果判定校正裝置60采用的校正數(shù)據(jù)：

當(dāng)偏差數(shù)據(jù)處于校正數(shù)據(jù)的偏差范圍內(nèi)時(shí)，校正裝置60繼續(xù)沿用當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)；

當(dāng)偏差數(shù)據(jù)超出校正數(shù)據(jù)的偏差范圍時(shí)，根據(jù)偏差數(shù)據(jù)更新校正數(shù)據(jù)。

例如，運(yùn)動(dòng)裝置到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)，運(yùn)動(dòng)裝置的當(dāng)前位置信息為L3，即起點(diǎn)到檢測(cè)點(diǎn)之間的距離，其為固定值，運(yùn)動(dòng)控制模塊61根據(jù)校正數(shù)據(jù)和電位計(jì)反饋的電位計(jì)值計(jì)算得到預(yù)估位置信息L4，通過比對(duì)L4與L3的差值得到△L，判斷△L是否在校正數(shù)據(jù)的偏差范圍內(nèi)，當(dāng)△L超出校正數(shù)據(jù)的偏差范圍時(shí)，更新校正數(shù)據(jù)，其中，更新的校正數(shù)據(jù)可以是系統(tǒng)設(shè)定的范圍值，也可以是根據(jù)△L來更新當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)。

校正數(shù)據(jù)管理模塊62根據(jù)到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)20時(shí)的當(dāng)前位置信息與預(yù)估位置信息比對(duì)獲取偏差數(shù)據(jù)，根據(jù)獲取的偏差數(shù)據(jù)與校正裝置60的校正數(shù)據(jù)比對(duì)；校正數(shù)據(jù)管理模塊62將比對(duì)結(jié)果發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制模塊61，運(yùn)動(dòng)控制模塊61根據(jù)校正數(shù)據(jù)管理模塊62的比對(duì)結(jié)果判定校正裝置60是否更新校正數(shù)據(jù)。

校正裝置60的檢測(cè)反饋采用實(shí)時(shí)更新和校對(duì)的方式，整個(gè)校正過程嚴(yán)謹(jǐn)，通過校正裝置60實(shí)時(shí)對(duì)懸吊設(shè)備的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)和校正，確保懸吊設(shè)備運(yùn)動(dòng)的精確性和有效性，校正裝置60實(shí)現(xiàn)了懸吊設(shè)備具有自檢功能，進(jìn)一步提高了懸吊設(shè)備運(yùn)行的穩(wěn)定性，降低了人工檢測(cè)和維護(hù)懸吊設(shè)備的成本。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64還獲取運(yùn)動(dòng)裝置的累計(jì)運(yùn)行時(shí)間，校正數(shù)據(jù)管理模塊62接收電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64傳輸?shù)睦塾?jì)運(yùn)行時(shí)間，并根據(jù)累計(jì)運(yùn)行時(shí)間判定校正裝置采用的校正數(shù)據(jù)：

當(dāng)累計(jì)運(yùn)行時(shí)間等于閥值時(shí)，校正裝置采用更新的校正數(shù)據(jù)；

當(dāng)累計(jì)運(yùn)行時(shí)間處于相鄰兩閥值之間時(shí)，校正裝置沿用當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64通過電位計(jì)和編碼器的運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間來統(tǒng)計(jì)運(yùn)動(dòng)裝置的累計(jì)運(yùn)行時(shí)間，在校正數(shù)據(jù)管理模塊62內(nèi)存儲(chǔ)有通過經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)得來的校正數(shù)據(jù)，每一組校正數(shù)據(jù)設(shè)置對(duì)應(yīng)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)裝置的累計(jì)運(yùn)行時(shí)間，運(yùn)動(dòng)裝置的累計(jì)運(yùn)行時(shí)間可以作為一個(gè)設(shè)定的閥值，當(dāng)運(yùn)動(dòng)裝置的累計(jì)運(yùn)行達(dá)到設(shè)定的某一個(gè)閾值時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制模塊61采用該累計(jì)運(yùn)行時(shí)間對(duì)應(yīng)調(diào)取校正數(shù)據(jù)管理模塊62中的校正數(shù)據(jù)作為當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)，使運(yùn)動(dòng)裝置在該校正數(shù)據(jù)的范圍內(nèi)進(jìn)行位置的定位和校正，校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊63對(duì)該校正數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的檢驗(yàn)和驗(yàn)證，確保校正數(shù)據(jù)更新的及時(shí)性和準(zhǔn)確性。當(dāng)運(yùn)動(dòng)裝置的累計(jì)運(yùn)行在某兩個(gè)閾值之間運(yùn)行時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制模塊61采用的校正數(shù)據(jù)為當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)，即通過校正數(shù)據(jù)管理模塊62對(duì)比運(yùn)動(dòng)裝置的當(dāng)前位置信息與預(yù)估位置信息得到的實(shí)時(shí)的校正數(shù)值。

其中，累計(jì)運(yùn)行時(shí)間來更新校正數(shù)據(jù)的方法可以與實(shí)時(shí)更新校正數(shù)據(jù)相結(jié)合的形式存在與校正裝置中，也可以單獨(dú)采用累計(jì)運(yùn)行時(shí)間來更新校正數(shù)據(jù)的方法，對(duì)校正裝置的校正數(shù)據(jù)進(jìn)行更新。

校正裝置60還包括位置反饋模塊65，反饋模塊65用于采集和反饋運(yùn)動(dòng)裝置的當(dāng)前位置信息，并將當(dāng)前位置信息傳輸至電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64。位置反饋模塊65設(shè)有電位計(jì)，通過計(jì)算與起點(diǎn)電位的差值來實(shí)時(shí)采集和反饋運(yùn)動(dòng)裝置的當(dāng)前位置信息，位置反饋模塊65將當(dāng)前位置信息實(shí)時(shí)反饋至電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64，配合電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64確定運(yùn)動(dòng)裝置的位置信息。

校正裝置60還包括檢測(cè)模塊66，檢測(cè)模塊66為檢測(cè)點(diǎn)的觸發(fā)裝置，檢測(cè)模塊66發(fā)送運(yùn)動(dòng)裝置到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的信號(hào)至校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊63。檢測(cè)模塊66即為觸發(fā)式的檢測(cè)點(diǎn)20，用于確定運(yùn)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)通過的觸發(fā)信號(hào)點(diǎn)，檢測(cè)點(diǎn)20可選用光電開關(guān)、微動(dòng)開關(guān)或霍爾開關(guān)等，當(dāng)運(yùn)動(dòng)裝置在電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64的驅(qū)動(dòng)下通過檢測(cè)模塊66時(shí)，運(yùn)動(dòng)裝置觸發(fā)到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)20的信號(hào)，并使檢測(cè)模塊66向校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊63發(fā)送到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)20的信號(hào)，信號(hào)反饋靈敏且及時(shí)，使校正數(shù)據(jù)管理模塊62能準(zhǔn)確把握到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)20時(shí)的當(dāng)前位置信息與預(yù)估位置信息比對(duì)并獲取偏差數(shù)據(jù)，提高懸吊設(shè)備的校正數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度。

其中，在對(duì)更新的校正數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)的步驟中，校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊63接收電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64傳輸?shù)男Ｕb置60的當(dāng)前位置信息，并檢測(cè)運(yùn)動(dòng)裝置是否到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)，當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64獲取運(yùn)動(dòng)裝置再次運(yùn)動(dòng)通過檢測(cè)點(diǎn)20的當(dāng)前位置信息，該檢測(cè)點(diǎn)20可以是初次采樣的檢測(cè)點(diǎn)，也可以是運(yùn)動(dòng)行程上的另一個(gè)檢測(cè)點(diǎn)。

運(yùn)動(dòng)控制模塊61接收電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64傳輸?shù)漠?dāng)前位置信息，獲取運(yùn)動(dòng)裝置到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)20時(shí)更新的預(yù)估位置信息。

校正數(shù)據(jù)管理模塊62接收校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊63發(fā)送到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)20的當(dāng)前位置信息和運(yùn)動(dòng)控制模塊61發(fā)送更新的預(yù)估位置信息，根據(jù)當(dāng)前位置信息與預(yù)估位置信息比對(duì)獲取偏差數(shù)據(jù)，根據(jù)獲取的偏差數(shù)據(jù)與校正數(shù)據(jù)管理模塊62更新的校正數(shù)據(jù)比對(duì)。

運(yùn)動(dòng)控制模塊61接收校正數(shù)據(jù)管理模塊62的數(shù)據(jù)比對(duì)結(jié)果，當(dāng)偏差數(shù)據(jù)處于更新校正數(shù)據(jù)的偏差范圍內(nèi)時(shí)，校正裝置啟用更新校正數(shù)據(jù)。

以再次通過檢測(cè)點(diǎn)20的形式，通過再次比對(duì)當(dāng)前位置信息與預(yù)估位置信息的偏差，進(jìn)而對(duì)更新的校正數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，確定更新校正數(shù)據(jù)的正確性，提高了校正數(shù)據(jù)更新的嚴(yán)謹(jǐn)性和正確性。

該校正裝置60可用于校驗(yàn)過沖數(shù)值的偏差，其中，校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊63還用于獲取電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64收到停止指令后運(yùn)動(dòng)裝置的最終停止位置。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64收到運(yùn)動(dòng)控制模塊61發(fā)出的停止指令，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊64停止電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)裝置在慣性力和摩擦力的作用下，其最終停止位置與收到停止指令時(shí)運(yùn)動(dòng)裝置的預(yù)估停止位置之間有偏差，通過位置反饋模塊65中的電位計(jì)采集和反饋的當(dāng)前位置信息為最終停止位置。

校正數(shù)據(jù)管理模塊62用于接收校正數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊63傳輸?shù)淖罱K停止位置與校正裝置60發(fā)出停止指令時(shí)運(yùn)動(dòng)裝置的預(yù)估停止位置進(jìn)行比對(duì)。

在校正裝置60的校正數(shù)據(jù)中預(yù)存有過沖值，懸吊設(shè)備發(fā)出停止指令時(shí)，預(yù)估停止位置為接收到停止指令時(shí)運(yùn)動(dòng)裝置的當(dāng)前位置信息加上過沖值所得數(shù)據(jù)所在的范圍，而運(yùn)動(dòng)裝置的最終停止位置為電位計(jì)采集和反饋的當(dāng)前位置信息，兩者進(jìn)行數(shù)據(jù)比對(duì)。

運(yùn)動(dòng)控制模塊61根據(jù)校正數(shù)據(jù)管理模塊62的比對(duì)結(jié)果判定采用的過沖數(shù)值：當(dāng)最終停止位置處于預(yù)估停止位置的偏差范圍內(nèi)時(shí)，校正裝置60繼續(xù)沿用過沖數(shù)值；當(dāng)最終停止位置超出預(yù)估停止位置的偏差范圍時(shí)，根據(jù)偏差數(shù)據(jù)更新過沖數(shù)值。

例如，運(yùn)動(dòng)裝置的當(dāng)前的過沖數(shù)值采用△S，運(yùn)動(dòng)裝置需要停止在預(yù)估停止位置L5，接收到停止命令后，運(yùn)動(dòng)控制模塊61在電位計(jì)反饋的電位計(jì)值L時(shí)停止驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)裝置，通過摩擦力和慣性之間的相互作用使運(yùn)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)一段時(shí)間后停止即△S，可以簡單理解為，L5＝△S+L，其中△S為范圍值，可以得到L5min和L5max，而通過電位計(jì)反饋得到運(yùn)動(dòng)裝置的最終停止位置為L6，通過比對(duì)L5與L6的差值得到偏差值，當(dāng)L5min≤L6≤L5max時(shí)，校正裝置60繼續(xù)沿用過沖數(shù)值；當(dāng)L5max＜L6＜L5的極限偏差時(shí)，更新過沖數(shù)值。其中，更新的過沖數(shù)值可以是系統(tǒng)根據(jù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)設(shè)定的值，也可以是根據(jù)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的偏差數(shù)據(jù)更新的過沖數(shù)值。

在運(yùn)動(dòng)裝置通過檢測(cè)點(diǎn)時(shí)，運(yùn)動(dòng)裝置的當(dāng)前位置信息與預(yù)估位置信息的偏差處于校正數(shù)據(jù)的范圍內(nèi)的情況下，因運(yùn)動(dòng)裝置在運(yùn)動(dòng)過程中具有過沖值，運(yùn)動(dòng)裝置需要進(jìn)行精確定位，就需要對(duì)過沖值進(jìn)行校正，位置反饋模塊65通過電位值的計(jì)算可以得到運(yùn)動(dòng)裝置的最終停止位置，而校正數(shù)據(jù)管理模塊62可以得到根據(jù)系統(tǒng)的過沖數(shù)值得出的預(yù)估停止位置，兩者之間的偏差值可以判定系統(tǒng)的過沖數(shù)值是否需要進(jìn)行調(diào)整，系統(tǒng)的判定位置準(zhǔn)確，過沖數(shù)值可以進(jìn)行校正，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)調(diào)整，確保運(yùn)動(dòng)裝置的停止位置的精確度要求。

其中，校正數(shù)據(jù)管理模塊62還用于管理當(dāng)前位置信息超出校正數(shù)據(jù)的極限偏差范圍時(shí)，校正裝置60更新停止并報(bào)錯(cuò)。當(dāng)懸吊設(shè)備出現(xiàn)嚴(yán)重的損壞，使校正數(shù)據(jù)管理模塊62檢測(cè)到校正裝置60嚴(yán)重超出數(shù)據(jù)自動(dòng)校正的范圍，已不能從數(shù)據(jù)補(bǔ)償來彌補(bǔ)機(jī)構(gòu)的磨損引起的偏差，需要報(bào)維修人員進(jìn)行檢修，確保設(shè)備的安全使用，避免校正裝置60的進(jìn)一步惡化。

如圖2所示，本公開提供一種懸吊設(shè)備運(yùn)動(dòng)位置的校正方法，該方法應(yīng)用于懸吊設(shè)備上的校正裝置，校正裝置校正運(yùn)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)位置，在機(jī)架上安裝有若干固定的檢測(cè)點(diǎn)20，檢測(cè)點(diǎn)20可以是運(yùn)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)過程中的多個(gè)位置點(diǎn)，處于運(yùn)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)的同一運(yùn)動(dòng)軌跡上。

首先，在步驟101中，獲取運(yùn)動(dòng)裝置的當(dāng)前位置信息。通過位置反饋的方式得到運(yùn)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)的當(dāng)前位置信息，并對(duì)當(dāng)前位置信息進(jìn)行實(shí)時(shí)的傳輸，使校正裝置60能實(shí)時(shí)把控到當(dāng)前位置信息。

在步驟102中，檢測(cè)運(yùn)動(dòng)裝置是否到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)。在運(yùn)動(dòng)裝置到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)前，當(dāng)前位置信息進(jìn)行實(shí)時(shí)反饋直至檢測(cè)點(diǎn)到達(dá)信號(hào)的發(fā)送，其中，在運(yùn)動(dòng)裝置未到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)，校正裝置60繼續(xù)采集和反饋當(dāng)前位置信息。

在步驟103中，獲取運(yùn)動(dòng)裝置到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)估位置信息。接收到檢測(cè)點(diǎn)發(fā)送的運(yùn)動(dòng)裝置到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)位置的信號(hào)，預(yù)估位置信息為校正裝置60通過校正數(shù)據(jù)和電位計(jì)的點(diǎn)位值運(yùn)算出的運(yùn)動(dòng)裝置應(yīng)當(dāng)位于懸吊設(shè)備上的位置范圍。

獲取運(yùn)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的當(dāng)前位置信息。當(dāng)前位置信息為實(shí)時(shí)位置反饋所得的到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際位置信息，即檢測(cè)點(diǎn)與運(yùn)動(dòng)裝置出發(fā)起點(diǎn)位置的固定距離。

在步驟104中，根據(jù)獲取運(yùn)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的當(dāng)前位置信息與預(yù)估位置信息比對(duì)并獲取偏差數(shù)據(jù)，根據(jù)獲取的偏差數(shù)據(jù)與校正裝置60的校正數(shù)據(jù)比對(duì)：

在步驟105中，當(dāng)偏差數(shù)據(jù)處于校正數(shù)據(jù)的偏差范圍內(nèi)時(shí)，校正裝置60繼續(xù)沿用當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)。

在步驟106中，當(dāng)偏差數(shù)據(jù)超出校正數(shù)據(jù)的偏差范圍時(shí)，校正裝置采用更新的校正數(shù)據(jù)。

通過比對(duì)運(yùn)動(dòng)裝置通過檢測(cè)點(diǎn)20的實(shí)際位置和校正裝置60根據(jù)運(yùn)算得出的預(yù)設(shè)位置之間的偏差，根據(jù)偏差的范圍調(diào)整校正數(shù)據(jù)，使懸吊設(shè)備與運(yùn)動(dòng)裝置之間因?yàn)樵骷阅?、機(jī)架磨損和連接性能的改變產(chǎn)生的誤差得到校正，通過調(diào)整校正數(shù)據(jù)使整個(gè)設(shè)備運(yùn)行穩(wěn)定。

如圖3所示，在該方法還包括通過運(yùn)動(dòng)裝置的累計(jì)運(yùn)行時(shí)間來更新校正裝置的當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)的步驟：其中，校正裝置可以采用該校正數(shù)據(jù)作為實(shí)時(shí)更新的當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)，作為運(yùn)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)位置進(jìn)行校正判定的基礎(chǔ)：

在步驟S201中，獲取運(yùn)動(dòng)裝置的累計(jì)運(yùn)行時(shí)間。其中，累計(jì)運(yùn)行時(shí)間為統(tǒng)計(jì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊中電機(jī)編碼器的累計(jì)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)及電位計(jì)的運(yùn)行時(shí)間，得到運(yùn)動(dòng)裝置的累計(jì)運(yùn)動(dòng)的時(shí)間。

在步驟S202中，根據(jù)獲取的累計(jì)運(yùn)行時(shí)間更新校正裝置的校正數(shù)據(jù)，在校正裝置中設(shè)置有若干組校正數(shù)據(jù)，其中的每一組校正數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)裝置相對(duì)應(yīng)的累計(jì)運(yùn)行時(shí)間，當(dāng)運(yùn)動(dòng)裝置的累計(jì)運(yùn)行時(shí)間到達(dá)設(shè)定的累計(jì)運(yùn)行時(shí)間時(shí)，校正裝置采用相對(duì)應(yīng)于校正數(shù)據(jù)作為校正裝置當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)。

在步驟S203中，當(dāng)累計(jì)運(yùn)行時(shí)間等于閥值時(shí)，校正裝置采用更新的校正數(shù)據(jù)；

在步驟S204中，當(dāng)累計(jì)運(yùn)行時(shí)間處于相鄰兩閥值之間時(shí)，校正裝置沿用當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)。

積累大量設(shè)備的累計(jì)運(yùn)行時(shí)間及相對(duì)應(yīng)的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，經(jīng)過統(tǒng)計(jì)和分析得到經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)，將經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在校正裝置中，經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)中設(shè)置有相對(duì)應(yīng)的累計(jì)運(yùn)行時(shí)間和校正數(shù)據(jù)，通過閾值觸發(fā)當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)的設(shè)置和更新，其中，閾值即運(yùn)動(dòng)裝置的相對(duì)應(yīng)的累計(jì)運(yùn)行時(shí)間。

校正裝置在對(duì)應(yīng)的累計(jì)運(yùn)行時(shí)間更新校正數(shù)據(jù)，校正裝置采用該校正數(shù)據(jù)為校正裝置的當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)，對(duì)運(yùn)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)繼續(xù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的檢測(cè)和校正，確保運(yùn)行的穩(wěn)定性。

校正裝置中的校正數(shù)據(jù)可采用三種更新方式：一、通過實(shí)時(shí)檢測(cè)和校正的方法對(duì)校正數(shù)據(jù)進(jìn)行校正和更新；二、通過經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)獲取運(yùn)動(dòng)裝置的累計(jì)運(yùn)行時(shí)間的方法對(duì)校正數(shù)據(jù)進(jìn)行更新；三、將一、二方法結(jié)合，在實(shí)時(shí)檢測(cè)和校正的過程中，當(dāng)運(yùn)動(dòng)裝置達(dá)到累計(jì)運(yùn)行時(shí)間時(shí)，校正裝置進(jìn)行校正數(shù)據(jù)的更新，并采用更新的校正數(shù)據(jù)作為校正裝置的當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)，對(duì)運(yùn)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行校正，在未到達(dá)累計(jì)運(yùn)行時(shí)間時(shí)，采用當(dāng)前的校正數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)檢測(cè)和校正運(yùn)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)位置。校正裝置的校正方法靈活。

如圖4所示，通過偏差數(shù)據(jù)確定更新的校正數(shù)據(jù)或者通過累計(jì)運(yùn)行時(shí)間更新的校正數(shù)據(jù)，校正裝置對(duì)校正數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性進(jìn)行驗(yàn)證。

在步驟101和102中，獲取運(yùn)動(dòng)裝置再次運(yùn)動(dòng)到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)20的當(dāng)前位置信息，檢測(cè)點(diǎn)20可以采用初次采樣的檢測(cè)點(diǎn)20，也可以采用運(yùn)動(dòng)裝置在運(yùn)動(dòng)行程上其他位置的檢測(cè)點(diǎn)20，其中到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)可以觸發(fā)到達(dá)信號(hào)，當(dāng)前位置信息為運(yùn)動(dòng)裝置的出發(fā)位置到檢測(cè)點(diǎn)之間間距的固定值。

在步驟107中，根據(jù)獲取運(yùn)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的當(dāng)前位置信息與校正裝置60更新的預(yù)估位置信息比對(duì)。根據(jù)校正裝置60中獲取的電位計(jì)數(shù)值和校正數(shù)據(jù)可以得出預(yù)估位置信息，通過計(jì)算獲得的模擬值。

在步驟S108～S109中，根據(jù)獲取的偏差數(shù)據(jù)與校正裝置60更新的校正數(shù)據(jù)比對(duì)，當(dāng)偏差數(shù)據(jù)處于更新校正數(shù)據(jù)的偏差范圍內(nèi)時(shí)，校正裝置60啟用更新校正數(shù)據(jù)，校正裝置60更新結(jié)束。

整個(gè)校正裝置60采用新的校正數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)校正，當(dāng)偏差數(shù)據(jù)超出更新校正數(shù)據(jù)的偏差范圍內(nèi)時(shí)，校正裝置60重新進(jìn)行校正數(shù)據(jù)的校正過程。以再次通過檢測(cè)點(diǎn)20復(fù)核校正數(shù)據(jù)更新的準(zhǔn)確性，確保校正數(shù)據(jù)更新的有效性，使校正數(shù)據(jù)符合當(dāng)前設(shè)備運(yùn)行的實(shí)際工況，精確控制運(yùn)動(dòng)裝置的移動(dòng)位置，提高設(shè)備運(yùn)行的穩(wěn)定性。

如圖5所示，設(shè)備需要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的精確控制，由于慣性的作用，校正裝置60需要對(duì)過沖數(shù)值進(jìn)行校正，其中過沖數(shù)值的校正的前提是校正裝置60中的校正數(shù)據(jù)處于正常運(yùn)行狀態(tài)，過沖數(shù)值的校正步驟為：

在步驟S301中，在運(yùn)動(dòng)裝置收到停止指令后，運(yùn)動(dòng)裝置啟動(dòng)停止的指令，獲取運(yùn)動(dòng)裝置收到停止指令的最終停止位置。通過電位計(jì)等感應(yīng)部件反饋運(yùn)動(dòng)裝置的最終停止位置，并將最終停止位置輸送至校正裝置60。

在步驟S302中，根據(jù)獲取的最終停止位置與懸吊設(shè)備發(fā)出停止指令時(shí)校正裝置60預(yù)估停止位置的過沖數(shù)值比對(duì)。在懸吊設(shè)備發(fā)出停止指令時(shí)，校正裝置60記錄當(dāng)前位置信息并調(diào)取校正數(shù)據(jù)中的過沖數(shù)值運(yùn)算得出運(yùn)動(dòng)裝置的預(yù)估停止位置，將最終停止位置與預(yù)估停止位置進(jìn)行比對(duì)，來判定校正數(shù)據(jù)中的過沖數(shù)值的有效性。

步驟S303中，當(dāng)最終停止位置處于預(yù)估停止位置的偏差范圍內(nèi)時(shí)，校正裝置60繼續(xù)沿用過沖數(shù)值。

在步驟S304中，當(dāng)最終停止位置超出預(yù)估停止位置的偏差范圍時(shí)，根據(jù)偏差數(shù)據(jù)更新過沖數(shù)值。

過沖數(shù)值作為設(shè)備運(yùn)動(dòng)過程中校正數(shù)據(jù)的一個(gè)重要校正參數(shù)，它需要控制設(shè)備的精確停止位置，運(yùn)動(dòng)裝置在長期運(yùn)行后與機(jī)架之間產(chǎn)生磨損、運(yùn)動(dòng)裝置的抱合力降低、兩者之間的間隙調(diào)整等因素變化，會(huì)導(dǎo)致過沖數(shù)值的變化，在當(dāng)前位置信息處于校正裝置60的校正數(shù)據(jù)范圍內(nèi)時(shí)，由于過沖數(shù)值變化引起最終停止位置與預(yù)估停止位置之間的偏差，因此，根據(jù)過沖數(shù)值的偏差調(diào)整和更新過沖數(shù)值，使更新的過沖數(shù)值補(bǔ)償?shù)叫Ｕ龜?shù)據(jù)中，提高運(yùn)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)精確度。

如圖6所示，在步驟S401～402中，校正數(shù)據(jù)設(shè)置有極限偏差范圍，當(dāng)校正裝置60檢測(cè)到的過沖數(shù)值或校正數(shù)據(jù)的偏差數(shù)值偏大，當(dāng)前位置信息超出補(bǔ)償校正數(shù)據(jù)的極限偏差范圍時(shí)，校正裝置60更新停止并報(bào)錯(cuò)。即當(dāng)運(yùn)動(dòng)裝置嚴(yán)重?fù)p耗后，其過沖數(shù)值超出了極限偏差范圍，使設(shè)備處于故障狀態(tài)，不能通過校正數(shù)據(jù)的方式來進(jìn)行校正，需要報(bào)警報(bào)修。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本公開方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

如圖7所示，本公開提供了一種應(yīng)用校正裝置60的懸吊DR設(shè)備，該應(yīng)用校正裝置60的懸吊DR設(shè)備適用于上述的校正方法和校正裝置60，在懸吊DR設(shè)備上包括縱軌10、橫軌30、球管組件50和滑車40，橫軌30滑設(shè)安裝在縱軌10上，橫軌30可沿縱軌10作縱向運(yùn)動(dòng)，滑車40滑設(shè)安裝在橫軌30上，滑車40可沿橫軌30作橫向運(yùn)動(dòng)，球管組件50安裝在滑車40的端部，球管組件50可沿滑車40延伸方向伸出或縮回或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，其中將橫軌30、球管組件50和滑車40作為一個(gè)整體形成運(yùn)動(dòng)裝置，校正裝置60中的若干檢測(cè)開關(guān)間隔安裝在縱軌10上，檢測(cè)開關(guān)即為檢測(cè)點(diǎn)位置，檢測(cè)開關(guān)安裝在運(yùn)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)方向上，可以采用運(yùn)動(dòng)變換過程中的任意一點(diǎn)或幾點(diǎn)作為檢測(cè)點(diǎn)20監(jiān)測(cè)，作為優(yōu)選，檢測(cè)開關(guān)設(shè)置兩個(gè)，因?yàn)榕P式位檢查和立式位檢查為懸吊DR設(shè)備使用最多的兩個(gè)體位，設(shè)備正常使用中會(huì)經(jīng)常經(jīng)過這兩個(gè)位置，在做臥式位攝影檢查處增加第一檢測(cè)點(diǎn)21，在立式位攝影檢查處增加的第二檢測(cè)點(diǎn)22，懸吊DR設(shè)備運(yùn)動(dòng)到第一檢測(cè)點(diǎn)21時(shí)，計(jì)算出運(yùn)動(dòng)裝置在縱軌10上的實(shí)際行程與校正裝置60預(yù)設(shè)行程之間的偏差，根據(jù)偏差的范圍調(diào)整校正數(shù)據(jù)，懸吊DR設(shè)備運(yùn)動(dòng)到第二檢測(cè)點(diǎn)22時(shí)，計(jì)算出運(yùn)動(dòng)裝置在縱軌10上的實(shí)際行程與運(yùn)動(dòng)裝置的預(yù)設(shè)行程之間的偏差，校驗(yàn)校正數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。第一檢測(cè)點(diǎn)21和第二檢測(cè)點(diǎn)22采集到的校正數(shù)據(jù)，通過校正裝置60處理，可以實(shí)時(shí)更新校正數(shù)據(jù)，懸吊DR設(shè)備的運(yùn)動(dòng)位置精確。檢測(cè)開關(guān)也可以安裝在橫軌30上，用于檢測(cè)球管組件50的運(yùn)動(dòng)位置。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐這里公開的發(fā)明后，將容易想到本公開的其它實(shí)施方案。本公開旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。