技術(shù)特征：

1.一種特殊扣擰接質(zhì)量的監(jiān)測(cè)方法，所述方法基于特殊扣的扭矩信號(hào)，構(gòu)建兩相狀態(tài)空間模型；再采用兩階段遞歸的粒子濾波方法求解兩相狀態(tài)空間模型，得到臺(tái)肩點(diǎn)位置；由此提供自動(dòng)化、精準(zhǔn)化的特殊扣擰接的質(zhì)量監(jiān)測(cè)；具體包括如下步驟：

A.建立模型階段，執(zhí)行如下操作：

A1.將扭矩信號(hào)的分段線性分為第一個(gè)階段和第二個(gè)階段；第一個(gè)階段和第二個(gè)階段之間的分段點(diǎn)為臺(tái)肩點(diǎn)；第二個(gè)階段的斜率遠(yuǎn)大于第一個(gè)階段的斜率；

A2.建立兩相狀態(tài)空間模型，用式1和式2表示；

其中，y_k,t_k和ε_k分別代表k時(shí)刻的扭矩觀測(cè)值，圈數(shù)觀測(cè)值和白噪聲；參數(shù)c代表臺(tái)肩點(diǎn)在圈數(shù)觀測(cè)值的位置；a_k和b_k代表k時(shí)刻所處的線性段截距和斜率；a₀和b₀是臺(tái)肩點(diǎn)前截距和斜率的值；p是舊狀態(tài)跳到新狀態(tài)的轉(zhuǎn)移概率；δ是在臺(tái)肩點(diǎn)處斜率變量的增量；

B.采用兩階段遞歸粒子濾波求解A中建立的兩相狀態(tài)空間模型，包括過程B1～B2：

B1.給A中建立的兩相狀態(tài)空間模型的參數(shù)設(shè)置先驗(yàn)分布；

B2.利用兩階段遞歸粒子濾波求解兩相狀態(tài)空間模型，包括第一階段和第二階段：

第一階段，結(jié)合分層抽樣和低方差采樣的采樣方法，根據(jù)B1設(shè)置的參數(shù)的先驗(yàn)分布，對(duì)狀態(tài)變量(a_k,b_k)的后驗(yàn)分布進(jìn)行估計(jì)，得到第一階段的(a_k,b_k)的后驗(yàn)估計(jì)；

第二階段，根據(jù)(a_k,b_k)在不同時(shí)刻的值的變化來(lái)確定新的臺(tái)肩點(diǎn)的位置；具體是根據(jù)斜率狀態(tài)的顯著增加位置來(lái)更新臺(tái)肩點(diǎn)的位置；然后，根據(jù)新的臺(tái)肩點(diǎn)的位置重新計(jì)算第一階段的(a_k,b_k)，直到所得的臺(tái)肩點(diǎn)的位置收斂到一個(gè)給定的閾值；由此檢測(cè)得到臺(tái)肩點(diǎn)位置；

C.根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定臺(tái)肩點(diǎn)位置要求范圍，把第二階段檢測(cè)到的臺(tái)肩點(diǎn)位置與要求范圍做比較，由此確定特殊扣擰接質(zhì)量。

2.如權(quán)利要求1所述特殊扣擰接質(zhì)量的監(jiān)測(cè)方法，其特征是，B1所述給A中建立的兩相狀態(tài)空間模型的參數(shù)設(shè)置先驗(yàn)分布，優(yōu)選地，設(shè)定所述狀態(tài)變量(a_k,b_k)服從正態(tài)分布N(μ,∑)，其中μ從實(shí)際測(cè)量的扭矩信號(hào)中近似估計(jì)，設(shè)定所述參數(shù)c服從Beta分布；所述參數(shù)白噪聲ε_k的標(biāo)準(zhǔn)差σ根據(jù)扭矩信號(hào)觀測(cè)值的方差近似估計(jì)；設(shè)定所述參數(shù)δ為截?cái)嗟恼龖B(tài)分布或一個(gè)正常數(shù)；設(shè)定所述轉(zhuǎn)移概率p取一個(gè)固定值。

3.如權(quán)利要求2所述特殊扣擰接質(zhì)量的監(jiān)測(cè)方法，其特征是，具體設(shè)定所述轉(zhuǎn)移概率p為[0.05,0.5]區(qū)間中的一個(gè)固定值。

4.如權(quán)利要求1所述特殊扣擰接質(zhì)量的監(jiān)測(cè)方法，其特征是，B2第二階段所述給定的閾值優(yōu)選為儀器測(cè)量精度的倍數(shù)。

5.如權(quán)利要求1所述特殊扣擰接質(zhì)量的監(jiān)測(cè)方法，其特征是，步驟C所述根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定臺(tái)肩點(diǎn)位置要求范圍[-0.04,0.03]為成功檢測(cè)的差別區(qū)間，當(dāng)檢測(cè)得到的臺(tái)肩點(diǎn)位置與實(shí)際的臺(tái)肩點(diǎn)位置的差值在所述要求范圍內(nèi)時(shí)為成功檢測(cè)。