技術(shù)特征：

1.一種基于GNSS的慣性導航的加速度計漂移實時補償方法，包括：

S1.獲取慣性導航系統(tǒng)INS輸出的X軸方向加速度信號a_x1和Y軸方向加速度信號a_y1，并在上一時刻t₀到當前時刻t₁內(nèi)對加速度信號進行積分，計算當前時刻慣性導航系統(tǒng)INS的X軸方向速度值v_x1和Y軸方向速度值v_y1；

S2.獲取全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)GNSS當前時刻t₁的定位信息(x₁，y₁)與上一時刻t₀輸出的定位信息(x₀，y₀)，計算全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)GNSS的X軸方向速度值v_x和Y軸方向速度值v_y；

S3.計算慣性導航系統(tǒng)INS的X軸方向加速度漂移值a_x與Y軸方向加速度漂移值a_y：

S31)根據(jù)慣性導航系統(tǒng)INS測得的速度值v_x1與v_y1和全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)GNSS測得的速度值v_x和v_y，得到慣性導航系統(tǒng)INS的X軸方向速度變化斜率v_xd與Y軸方向速度變化斜率v_yd：

$\begin{array}{cc}{v}_{xd}=\frac{v_x-v_{x1}}{t_1-t_0}& v_{yd}=\frac{v_y-v_{y1}}{t_1-t_0}\end{array};$

S32)對慣性導航系統(tǒng)INS的X軸方向速度變化斜率v_xd與Y軸方向速度變化斜率v_yd進行求導，計算t₀到t₁時間段內(nèi)慣性導航系統(tǒng)INS的X軸方向加速度漂移值a_x與Y軸方向加速度漂移值a_y；

S4.計算慣性導航系統(tǒng)INS的X軸方向加速度漂移值變化斜率a_xd與Y軸方向加速度漂移值變化斜率a_yd；

S5.利用S4的結(jié)果分別對慣性導航系統(tǒng)INS在下一時刻t₂的X軸方向加速度值a_x2和Y軸方向加速度值a_y2進行補償，得到補償后的X軸方向加速度值和Y軸方向加速度值

$a_{x2}^g=a_{xd}(t_2-t_1)+a_{x2},$

$a_{y2}^g=a_{yd}(t_2-t_1)+a_{y2}.$

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S1中計算當前時刻慣性導航系統(tǒng)INS的X軸方向速度值v_x1和Y軸方向速度值v_y1，按如下公式計算：

$v_{x1}={\∫}_{t_0}^{t_1}{a}_{x1}dx$

$v_{y1}={\∫}_{t_0}^{t_1}{a}_{y1}dy.$

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S2中計算全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)GNSS的X軸方向速度值v_x和Y軸方向速度值v_y，按如下公式計算：

$v_x=\frac{x_1-x_0}{t_1-t_0}$

$v_y=\frac{y_1-y_0}{t_1-t_0}.$

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S3中t₀到t₁時間段內(nèi)慣性導航系統(tǒng)INS的X軸方向加速度漂移值a_x與Y軸方向加速度漂移值a_y，按如下公式計算：

$a_x=\frac{\∂v_{xd}}{\∂x}$

$a_y=\frac{\∂v_{yd}}{\∂y}.$

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S4中計算慣性導航系統(tǒng)INS的X軸方向加速度漂移值變化斜率a_xd與Y軸方向加速度漂移值變化斜率a_yd，按如下公式計算：

$a_{xd}=\frac{a_x}{t_1-t_0}$

$a_{yd}=\frac{a_y}{t_1-t_0}.$