1.一種采摘果蔬的識(shí)別定位方法，其特征在于，包括：
雙目視覺系統(tǒng)由左攝像機(jī)、右攝像機(jī)、計(jì)算機(jī)控制平臺(tái)組成，與左攝像機(jī)、右攝像機(jī)固連的空間坐標(biāo)系分別為左攝像機(jī)坐標(biāo)系、右攝像機(jī)坐標(biāo)系，左攝像機(jī)、右攝像機(jī)的成像平面分別為左成像平面、右成像平面，左成像平面上有兩個(gè)平面坐標(biāo)系分別為左平面像素坐標(biāo)系和左平面物理坐標(biāo)系，右成像平面上有兩個(gè)平面坐標(biāo)系分別為右平面像素坐標(biāo)系和右平面物理坐標(biāo)系；
步驟如下：
1)使用雙目視覺系統(tǒng)，通過左攝像機(jī)、右攝像機(jī)分別抓取果蔬區(qū)域近景在左成像平面、右成像平面上的左攝像機(jī)圖片、右攝像機(jī)圖片；
2)人工采用鼠標(biāo)在左攝像機(jī)圖片、右攝像機(jī)圖片中分別點(diǎn)取同一果蔬采摘點(diǎn)的左平面像素坐標(biāo)點(diǎn)、右平面像素坐標(biāo)點(diǎn)，以獲取采摘點(diǎn)在左平面像素坐標(biāo)系、右平面像素坐標(biāo)系上的左平面像素坐標(biāo)值、右平面像素坐標(biāo)值；
3)將左平面像素坐標(biāo)值、右平面像素坐標(biāo)值分別轉(zhuǎn)換為左平面物理坐標(biāo)系、右平面物理坐標(biāo)系上的左平面物理坐標(biāo)值、右平面物理坐標(biāo)值；
4)將采摘點(diǎn)的左平面物理坐標(biāo)值、右平面物理坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換為左攝像機(jī)坐標(biāo)系、右攝像機(jī)坐標(biāo)系上的左攝像機(jī)空間坐標(biāo)值、右攝像機(jī)空間坐標(biāo)值；
5)設(shè)左攝像機(jī)坐標(biāo)系為基準(zhǔn)坐標(biāo)系，將采摘點(diǎn)的右攝像機(jī)空間坐標(biāo)值從右攝像機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至左攝像機(jī)坐標(biāo)系；
6)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系內(nèi)，聯(lián)合求解出采摘點(diǎn)空間坐標(biāo)值(X，Y，Z)。