技術(shù)特征：

1.一種導(dǎo)航方法，其特征在于，包括：

獲取在預(yù)定空間中的起點(diǎn)語義區(qū)域和目標(biāo)語義區(qū)域，其中，所述預(yù)定空間被劃分為多個(gè)語義區(qū)域，所述多個(gè)語義區(qū)域包括所述起點(diǎn)語義區(qū)域和所述目標(biāo)語義區(qū)域，每個(gè)語義區(qū)域中均包括用于從所述多個(gè)語義區(qū)域中識(shí)別出該語義區(qū)域的特征；

基于語義區(qū)域規(guī)劃從所述起點(diǎn)語義區(qū)域到所述目標(biāo)語義區(qū)域的路徑；

使設(shè)備根據(jù)所述路徑從所述起點(diǎn)語義區(qū)域移動(dòng)到所述目標(biāo)語義區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，使所述設(shè)備根據(jù)所述路徑從所述起點(diǎn)語義區(qū)域移動(dòng)到所述目標(biāo)語義區(qū)域包括：

通過所述設(shè)備對(duì)得到的圖像進(jìn)行識(shí)別得到該圖像所對(duì)應(yīng)的語義區(qū)域，其中，所述設(shè)備識(shí)別出的語義區(qū)域用于確定所述設(shè)備目前所在的語義區(qū)域；

根據(jù)所述設(shè)備目前所在的語義區(qū)域以及所述路徑使所述設(shè)備移動(dòng)到所述目標(biāo)語義區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，通過所述設(shè)備對(duì)得到的圖像進(jìn)行識(shí)別得到該圖像所對(duì)應(yīng)的語義區(qū)域包括：

獲取所述圖像中的特征點(diǎn)；

將所述圖像中的特征點(diǎn)與預(yù)先配置的每個(gè)語義區(qū)域?qū)?yīng)的特征點(diǎn)庫(kù)中的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，其中，所述特征點(diǎn)庫(kù)中記錄了每個(gè)語義區(qū)域?qū)?yīng)的一個(gè)或多個(gè)特征點(diǎn)；

確定所述圖像中的特征點(diǎn)與所述每個(gè)語義區(qū)域?qū)?yīng)的特征點(diǎn)庫(kù)中的特征點(diǎn)的匹配的數(shù)量是否滿足預(yù)定條件；

在滿足所述預(yù)定條件的情況下，確定所述圖像對(duì)應(yīng)的語義區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，獲取所述圖像中的特征點(diǎn)，包括：

確定所述圖像中特征點(diǎn)的數(shù)量是否屬于預(yù)定范圍；

在屬于預(yù)定范圍的情況下，獲取所述圖像中的特征點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，確定所述圖像中的特征點(diǎn)與所述特征點(diǎn)庫(kù)中的特征點(diǎn)匹配的數(shù)量是否滿足預(yù)定條件包括：

根據(jù)所述圖像中的特征點(diǎn)與所述每個(gè)語義區(qū)域?qū)?yīng)的特征點(diǎn)庫(kù)中的特征點(diǎn)匹配的數(shù)量與預(yù)定閾值做比較；

確定所述匹配的數(shù)量大于預(yù)定閾值滿足所述預(yù)定條件。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，確定所述圖像中的特征點(diǎn)與所述特征點(diǎn)庫(kù)中的特征點(diǎn)匹配的數(shù)量是否滿足預(yù)定條件包括：

根據(jù)所述圖像中的特征點(diǎn)與所述每個(gè)語義區(qū)域?qū)?yīng)的特征點(diǎn)庫(kù)中的特征點(diǎn)匹配的數(shù)量，按照所述匹配的數(shù)量由多到少的順序?qū)λ雒總€(gè)語義區(qū)域進(jìn)行排序；

確定排序順序在首位的所述語義區(qū)域滿足預(yù)定條件。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于語義區(qū)域規(guī)劃從所述起點(diǎn)語義區(qū)域到所述目標(biāo)語義區(qū)域的路徑包括：

基于對(duì)任務(wù)指令的語義分析，得出所述任務(wù)指令中的語義關(guān)系；

根據(jù)所述語義關(guān)系，確定所述起點(diǎn)語義區(qū)域和所述目標(biāo)語義區(qū)域，規(guī)劃從所述起點(diǎn)語義區(qū)域到所述目標(biāo)語義區(qū)域的路徑。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于語義區(qū)域規(guī)劃從所述起點(diǎn)語義區(qū)域到所述目標(biāo)語義區(qū)域的路徑包括：

將所述預(yù)定空間中的語義區(qū)域映射為所述預(yù)定空間對(duì)應(yīng)的地圖上的規(guī)則圖形塊；

根據(jù)所述語義區(qū)域?qū)?yīng)的規(guī)則圖形塊規(guī)劃所述路徑。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述語義區(qū)域?qū)?yīng)的規(guī)則圖形塊規(guī)劃所述路徑包括：

根據(jù)貝葉斯推理的模型規(guī)劃從所述起點(diǎn)語義區(qū)域到所述目標(biāo)語義區(qū)域的路徑。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，在所述規(guī)則圖形塊為矩形，并且所述設(shè)備在所述矩形中僅能沿上、下、左、右四個(gè)方向移動(dòng)的情況下，所述貝葉斯推理的模型如下：

O表示所述矩形的四個(gè)方向，表示所述設(shè)備能夠在所述預(yù)定空間R中的所述語義區(qū)域N的向上方向移動(dòng)，表示所述設(shè)備能夠在所述預(yù)定空間R中的所述語義區(qū)域N的向下方向移動(dòng)，表示所述設(shè)備能夠在所述預(yù)定空間R中的所述語義區(qū)域N的向左方向移動(dòng)，表示所述設(shè)備能夠在所述預(yù)定空間R中的所述語義區(qū)域N的向右方向移動(dòng)。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，在所述規(guī)則圖形塊為矩形，并且所述設(shè)備在所述矩形中能夠在每次轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)?0°的情況下，確定所述設(shè)備從某個(gè)語義區(qū)域移動(dòng)到目標(biāo)語義區(qū)域的轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)，其中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)根據(jù)所述設(shè)備移動(dòng)到上一語義區(qū)域的上一移動(dòng)方向與所述設(shè)備移動(dòng)到當(dāng)前語義區(qū)域的當(dāng)前移動(dòng)方向確定，所述貝葉斯推理模型如下包括：

表示所述設(shè)備從上一語義區(qū)域移動(dòng)到當(dāng)前語義區(qū)域的所述轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)，所述o_i表示所述設(shè)備的所述上一移動(dòng)方向，所述o_j表示所述設(shè)備的所述當(dāng)前移動(dòng)方向，所述o_i與所述o_j分別可取上、下、左、右四個(gè)移動(dòng)方向；

若所述上一移動(dòng)方向o_i與所述當(dāng)前移動(dòng)方向o_j相同，則所述轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)

若所述上一移動(dòng)方向o_i與所述當(dāng)前移動(dòng)方向o_j相差90°，則所述轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)

若所述上一移動(dòng)方向o_i與所述當(dāng)前移動(dòng)方向o_j相差180°，則所述轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，轉(zhuǎn)移概率是所述設(shè)備在移動(dòng)到上一語義區(qū)域的上一移動(dòng)方向后，又移動(dòng)到當(dāng)前語義區(qū)域的當(dāng)前移動(dòng)方向的概率，其中，所述上一語義區(qū)域與所述當(dāng)前語義區(qū)域是相鄰語義區(qū)域；所述轉(zhuǎn)移概率根據(jù)所述設(shè)備從上一語義區(qū)域移動(dòng)到當(dāng)前語義區(qū)域的所述轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)和所述設(shè)備的全部旋轉(zhuǎn)方向計(jì)算得出，所述貝葉斯推理模型如下包括：

所述轉(zhuǎn)移概率的公式解釋為：其中，表示所述設(shè)備在移動(dòng)到所述上一語義區(qū)域的上一移動(dòng)方向后，又移動(dòng)到當(dāng)前語義區(qū)域的當(dāng)前移動(dòng)方向的概率，其中，表示所述轉(zhuǎn)移概率，R_M與R_N是所述預(yù)定空間中的兩個(gè)相鄰語義區(qū)域；

所述轉(zhuǎn)移概率的計(jì)算公式為：其中，Ω_o表示所述設(shè)備全部轉(zhuǎn)動(dòng)方向。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，根據(jù)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的遞推關(guān)系和所述轉(zhuǎn)移概率，得到同一預(yù)定空間內(nèi)每條路徑的概率，所述貝葉斯推理模型如下包括：

表示每條路徑的概率，其中，根據(jù)計(jì)算得出的最大概率規(guī)劃所述路徑。

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于語義區(qū)域規(guī)劃從所述起點(diǎn)語義區(qū)域到所述目標(biāo)語義區(qū)域的路徑包括：

規(guī)劃從所述起點(diǎn)語義區(qū)域到所述目標(biāo)語義區(qū)域的路徑包括預(yù)定連接路徑，其中，所述預(yù)定連接路徑是預(yù)先設(shè)置的，所述起點(diǎn)語義區(qū)域和所述目標(biāo)語義區(qū)域處于不同預(yù)定空間。

15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于語義區(qū)域規(guī)劃從所述起點(diǎn)語義區(qū)域到所述目標(biāo)語義區(qū)域的路徑包括：

將所述預(yù)定空間中的語義區(qū)域映射為所述預(yù)定空間對(duì)應(yīng)的地圖上的語義標(biāo)識(shí)，其中，每個(gè)所述語義區(qū)域包括一個(gè)或多個(gè)語義標(biāo)識(shí)，所述語義標(biāo)識(shí)為語義區(qū)域中物體的特征點(diǎn)；

根據(jù)所述語義區(qū)域?qū)?yīng)的一個(gè)或多個(gè)語義標(biāo)識(shí)規(guī)劃所述路徑。

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述語義區(qū)域?qū)?yīng)的一個(gè)或多個(gè)語義標(biāo)識(shí)規(guī)劃所述路徑包括：

根據(jù)粒子濾波器模型規(guī)劃從所述起點(diǎn)語義區(qū)域到所述目標(biāo)語義區(qū)域的路徑。

17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其特征在于，在所述設(shè)備能夠在移動(dòng)過中采集語義標(biāo)識(shí)的情況下，根據(jù)所述預(yù)定空間對(duì)應(yīng)的地圖上的語義標(biāo)識(shí)，確定所述設(shè)備采集的上一次語義標(biāo)識(shí)的相鄰語義標(biāo)識(shí)，確定所述設(shè)備經(jīng)過移動(dòng)后采集到所述語義標(biāo)識(shí)的概率，根據(jù)所述粒子濾波器模型如下包括：

N_L表示所述相鄰語義標(biāo)識(shí)的數(shù)量；N_P表示所述粒子濾波器模型中粒子的數(shù)量；所述語義標(biāo)識(shí)的相鄰語義標(biāo)識(shí)的集合是其中，所述表示所述預(yù)定空間K中的語義標(biāo)識(shí)l，所述Q^C表示所述預(yù)定空間C中僅有一個(gè)語義標(biāo)識(shí)，所述表示所述預(yù)定空間M中的語義標(biāo)識(shí)m,所述表示所述預(yù)定空間R中的語義標(biāo)識(shí)r；q_t表示所述設(shè)備的當(dāng)前狀態(tài)；o表示采集任意的語義標(biāo)識(shí)；表示當(dāng)前狀態(tài)的粒子i；表示當(dāng)前狀態(tài)的粒子i被分配到的概率；表示采集到語義標(biāo)識(shí)的概率；表示第i個(gè)粒子的當(dāng)前權(quán)重。

18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其特征在于，標(biāo)識(shí)轉(zhuǎn)移概率是所述設(shè)備在采集到上一次語義標(biāo)識(shí)后，經(jīng)過移動(dòng)又采集到當(dāng)前語義標(biāo)識(shí)的標(biāo)識(shí)概率，其中，所述語義標(biāo)識(shí)為相鄰語義標(biāo)識(shí)；所述標(biāo)識(shí)轉(zhuǎn)移概率根據(jù)與所述設(shè)備移動(dòng)相關(guān)的兩個(gè)語義標(biāo)識(shí)之間的間隔確定，所述粒子濾波器模型如下包括：

所述標(biāo)識(shí)轉(zhuǎn)移概率的公式解釋為：其中，表示在采集到語義標(biāo)識(shí)后，又采集到語義標(biāo)識(shí)的概率，表示所述標(biāo)識(shí)轉(zhuǎn)移概率，m與n是所述相鄰語義標(biāo)識(shí)，K與H是所述相鄰語義區(qū)域；

所述標(biāo)識(shí)轉(zhuǎn)移概率的公式為：其中，d表示與所述設(shè)備移動(dòng)相關(guān)的兩個(gè)語義標(biāo)識(shí)之間的間隔，σ_d表示間隔d的標(biāo)準(zhǔn)差；

表示語義標(biāo)識(shí)與語義標(biāo)識(shí)之間的間隔：其中，

表示在語義標(biāo)識(shí)與語義標(biāo)識(shí)之間相鄰；

表示語義標(biāo)識(shí)與語義標(biāo)識(shí)之間還有一個(gè)語義標(biāo)識(shí)；

表示語義標(biāo)識(shí)與語義標(biāo)識(shí)之間存在僅有一個(gè)語義標(biāo)識(shí)的預(yù)定空間；

表示僅有一個(gè)語義標(biāo)識(shí)的預(yù)定空間與語義標(biāo)識(shí)之間的間隔；其中，

表示僅有一個(gè)語義標(biāo)識(shí)的預(yù)定空間與語義標(biāo)識(shí)相鄰；

表示僅有一個(gè)語義標(biāo)識(shí)的預(yù)定空間與語義標(biāo)識(shí)之間還有一個(gè)語義標(biāo)識(shí)。

19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其特征在于，由所述設(shè)備在移動(dòng)過程中所采集語義標(biāo)識(shí)的概率組成所述概率的狀態(tài)向量，根據(jù)所述粒子濾波器模型如下包括：

表示所述狀態(tài)向量。

20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其特征在于，在沒有新的語義標(biāo)識(shí)被采集的情況下，所述狀態(tài)向量是不變的，所有粒子濾波器的狀態(tài)轉(zhuǎn)移模型，根據(jù)所述粒子濾波器模型如下包括：

其中，w_t表示白噪聲組成的向量，

21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其特征在于，根據(jù)所有粒子濾波器的狀態(tài)轉(zhuǎn)移模型，得到所述預(yù)定空間中每個(gè)語義標(biāo)識(shí)的觀測(cè)模型，根據(jù)所述粒子濾波器模型如下包括：

對(duì)于每個(gè)語義標(biāo)識(shí)，觀測(cè)模型可以表示為：

其中，v_t表示白噪聲組成的向量，

表示語義標(biāo)識(shí)m在預(yù)定空間K中被采集；

Z_t表示通過觀測(cè)模型觀測(cè)到語義標(biāo)識(shí)的概率，并且Z_t表示采集到每個(gè)語義標(biāo)識(shí)的比重。

22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述預(yù)定空間中每個(gè)語義標(biāo)識(shí)的觀測(cè)模型，提取所述觀測(cè)模型中的全概率公式，根據(jù)所述粒子濾波器模型如下包括：

為全概率公式。

23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述全概率公式以及真實(shí)采集到的語義標(biāo)識(shí)，計(jì)算全部語義標(biāo)識(shí)被采集到的概率包括，將粒子濾波器模型中的全部粒子按照隨機(jī)概率分配到每個(gè)語義標(biāo)識(shí)，根據(jù)所述每個(gè)語義標(biāo)識(shí)分配到的粒子數(shù)和全部離子數(shù)，得出采集到所述每個(gè)語義標(biāo)識(shí)的概率，根據(jù)所述粒子濾波器模型如下包括：

表示采集到語義標(biāo)識(shí)的概率。

24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其特征在于，采集到所述每個(gè)語義標(biāo)識(shí)的權(quán)重由概率表示，概率空間描述包括：

每個(gè)粒子的權(quán)重分配到每個(gè)語義標(biāo)識(shí)可以表示為：

其中，w(cⁱ)表示為每個(gè)粒子的權(quán)重，所述權(quán)重可以通過概率空間的距離計(jì)算：

25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的方法，其特征在于，根據(jù)每個(gè)粒子的權(quán)重，對(duì)每個(gè)粒子的權(quán)重進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化，保證全部粒子和為1，根據(jù)權(quán)重，計(jì)算每個(gè)粒子分配到某一語義標(biāo)識(shí)的概率，再更新出全部語義標(biāo)識(shí)的概率，并根據(jù)全部語義標(biāo)識(shí)的概率規(guī)劃路徑，根據(jù)所述粒子濾波器模型如下包括：

表示粒子權(quán)重的標(biāo)準(zhǔn)化公式；

粒子根據(jù)權(quán)重實(shí)現(xiàn)重采樣；

根據(jù)權(quán)重w(cⁱ)，計(jì)算每個(gè)粒子被分配到語義標(biāo)識(shí)的概率

更新出全部語義標(biāo)識(shí)的概率并根據(jù)全部語義標(biāo)識(shí)的最大概率規(guī)劃所述路徑，其中全部語義標(biāo)識(shí)的概率公式為：

26.一種導(dǎo)航裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取在預(yù)定空間中的起點(diǎn)語義區(qū)域和目標(biāo)語義區(qū)域，其中，所述預(yù)定空間被劃分為多個(gè)語義區(qū)域，所述多個(gè)語義區(qū)域包括所述起點(diǎn)語義區(qū)域和所述目標(biāo)語義區(qū)域，每個(gè)語義區(qū)域中均包括用于從所述多個(gè)語義區(qū)域中識(shí)別出該語義區(qū)域的特征；

規(guī)劃單元，用于基于語義區(qū)域規(guī)劃從所述起點(diǎn)語義區(qū)域到所述目標(biāo)語義區(qū)域的路徑；

移動(dòng)單元，用于使設(shè)備根據(jù)所述路徑從所述起點(diǎn)語義區(qū)域移動(dòng)到所述目標(biāo)語義區(qū)域。