本發(fā)明屬于電子測量裝置制造領(lǐng)域，更具體地，涉及一種可多臺并行工作的多維運動學(xué)數(shù)據(jù)測量裝置。

背景技術(shù)：

從人群到飛鳥、游魚、昆蟲、細菌，自然界中廣泛存在著豐富的群體運動現(xiàn)象，相互聯(lián)系而不斷運動的個體所組成的系統(tǒng)涌現(xiàn)出豐富多彩而高度協(xié)調(diào)的群體運動行為。自然界群集動力學(xué)行為所展現(xiàn)出的驚人的魅力，為工業(yè)、社會群體的認識和優(yōu)化提供了豐富的思想源泉。從應(yīng)用角度出發(fā)，作為當今物理科學(xué)、自動化科學(xué)、系統(tǒng)科學(xué)、計算機科學(xué)、等交叉領(lǐng)域的熱點研究方向，深入理解自然界群集構(gòu)型演化機理或?qū)⑼苿尤后w機器人協(xié)同技術(shù)的深刻變革，對于無人系統(tǒng)控制、區(qū)塊鏈技術(shù)應(yīng)用、人體群體行為調(diào)控疏導(dǎo)等領(lǐng)域提供十分可觀的應(yīng)用價值。近年來，廣泛的研究關(guān)注于大規(guī)模個體組成的群體產(chǎn)生的群集運動行為，研究重點在于理解群集運動的產(chǎn)生機理和內(nèi)部潛在機制，而研究的基礎(chǔ)在于，需要大量準確的實驗數(shù)據(jù)，因此建立完善的實驗裝置、數(shù)據(jù)采集與處理系統(tǒng)對于群集運動的分析有著舉足輕重的作用。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進需求，本發(fā)明提供了一種可多臺并行工作的多維運動學(xué)數(shù)據(jù)測量裝置，其目的在于，通過多個數(shù)據(jù)采集單元并行采集工作，實時傳送給上位機顯示，相比傳統(tǒng)的單線采集，效率倍增。

一種可多臺并行工作的多維運動學(xué)數(shù)據(jù)測量裝置，包括多個數(shù)據(jù)采集單元、路由器和上位機，數(shù)據(jù)采集單元、路由器和上位機構(gòu)成一個無線局 域網(wǎng)；多個數(shù)據(jù)采集單元用于并行地采集群集運動目標的運動數(shù)據(jù)，路由器用于將采集的運動數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)給上位機；上位機用于顯示運動數(shù)據(jù)；

所述數(shù)據(jù)采集單元包括三軸陀螺儀、三軸加速度計、三軸磁力計；三軸陀螺儀用于采集被測物體的三軸角速度，三軸加速度計用于采集被測物體的三軸加速度，三軸磁力計用于采集磁場的強度和方向；所述數(shù)據(jù)處理模塊用于將角度信息、磁場強度和方向、加速度、角速度通過數(shù)據(jù)通信模塊傳送給上位機。

進一步地，所述數(shù)據(jù)處理模塊包括卡爾曼濾波子模塊、角速度校正子模塊和姿態(tài)解算子模塊；

所述卡爾曼濾波子模塊用于融合角速度和加速度進行卡爾曼濾波以消除誤差；

所述角速度校正子模塊用于將采集的磁場記為若使X軸對準北方，那么b_y＝0，即設(shè)磁力計在參考坐標系中的輸出為在參考坐標系XOY平面中的投影為b_x，在參考坐標系XOY平面中的投影為則b_z＝h_z；將轉(zhuǎn)換到自身坐標系中得到 然后再將與磁力計自身坐標系輸出做向量積求誤差計算修正參數(shù)δ＝K_Pe+K_I∫e,K_p為比例系數(shù)，K_I為積分系數(shù)；修正角速度w＝w_a+δ；

姿態(tài)解算子模塊，用于將修正后的角速度以四元數(shù)形式輸出，依據(jù)四元數(shù)形式的角速度計算角度。

進一步地，所述卡爾曼濾波子模塊采用角速度積分得到的角度和陀螺儀常值偏差E作為狀態(tài)向量。

進一步地，修正后的角速度以四元數(shù)形式輸出：

[q₀,q₁,q₂,q₃]^T為四元數(shù)，t為采樣周期，Δt為采樣間隔，w_x,w_y,w_z分別是修正后的角速度w在x、y、z軸的分量。

進一步地，所述姿態(tài)解算子模塊用于將修正后的角速度以四元數(shù)形式輸出依據(jù)四元數(shù)形式的角速度計算角度： α:z軸偏航角，θ:y軸俯仰角，軸滾轉(zhuǎn)角。

進一步地，所述數(shù)據(jù)通信模塊采用WI-FI傳輸方式。

進一步地，還包括連接數(shù)據(jù)處理模塊的存儲模塊。

總體而言，通過本發(fā)明所構(gòu)思的以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下有益技術(shù)效果：

(1)本發(fā)明多個數(shù)據(jù)采集單元與上位機、路由器構(gòu)成無線局域網(wǎng)，多個數(shù)據(jù)采集單元并行采集工作，實時傳送給上位機顯示，相比傳統(tǒng)的單線采集，效率倍增。

(2)陀螺儀用于測量設(shè)備自身的旋轉(zhuǎn)運動，但不能確定設(shè)備的方位。加速計測量設(shè)備的受力情況但用來測量設(shè)備相對于地面的擺放姿勢，則精 確度不高。磁力計可定位設(shè)備的方位，測量出當前設(shè)備與東南西北四個方向上的夾角。按照一種較佳實施方式，本發(fā)明通過上述傳感器，測量出運動個體的加速度、角速度、以及所處位置的磁場強度和方向，通過卡爾曼濾波，融合加速度計和陀螺儀數(shù)據(jù)，借助磁力計數(shù)據(jù)補償可以有效抑制因積分和漂移產(chǎn)生的誤差帶來的影響，提高數(shù)據(jù)準確性。

(3)這里優(yōu)選采用的無線傳輸方式為WI-FI，WI-FI是一種允許電子設(shè)備連接到一個無線局域網(wǎng)(WLAN)的技術(shù)，通常使用2.4G UHF或5G SHF ISM射頻頻段。連接到無線局域網(wǎng)可以有密碼保護，也可是開放的，無線局域網(wǎng)允許在WLAN范圍內(nèi)的傳感器設(shè)備進行連接，并可以在網(wǎng)絡(luò)中進行數(shù)據(jù)的交換。通過無線傳感器網(wǎng)絡(luò)感知、采集和處理網(wǎng)絡(luò)覆蓋區(qū)域中被感知對象(水生運動個體)的運動信息，特別適用于獲取水下生物運動信息。

(4)優(yōu)選采用WI-FI無線傳輸模式，減少設(shè)備之間的連線，通過將設(shè)備附著與運動個體表面，隨之運動，采用WI-FI無線傳輸方式，利于多臺設(shè)備數(shù)據(jù)同時傳輸以及多臺設(shè)備組網(wǎng)。同時，若超出范圍或通訊收到影響時，可采用離線模式，將數(shù)據(jù)存儲于內(nèi)部SRAM，記錄、傳輸方式可靠。

附圖說明

圖1是本發(fā)明可多臺并行工作的多維運動學(xué)數(shù)據(jù)測量裝置的一個實施例結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本發(fā)明數(shù)據(jù)采集單元的一個實施例結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本發(fā)明測量流程圖；

圖4為本發(fā)明上位機接收數(shù)據(jù)顯示的效果圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。此外，下面所描述的本發(fā)明各個實施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可 以相互組合。

圖1是本發(fā)明可多臺并行工作的多維運動學(xué)數(shù)據(jù)測量裝置的一個實施例結(jié)構(gòu)圖。裝置包括電源1、多個數(shù)據(jù)采集單元2、路由器3和上位機4。電源1為多個數(shù)據(jù)采集單元2供電，多個數(shù)據(jù)采集單元2并行地采集群集運動目標的運動數(shù)據(jù)，路由器3將采集的運動數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)給上位機。

數(shù)據(jù)采集單元包括采集模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和數(shù)據(jù)通信模塊。所述數(shù)據(jù)采集模塊包括三軸陀螺儀、三軸加速度計、三軸磁力計；三軸陀螺儀用于采集被測物體的三軸角速度，三軸加速度計用于采集被測物體的三軸加速度，三軸磁力計用于采集磁場的強度和方向。所述數(shù)據(jù)處理模塊用于將角度信息、磁場強度和方向、加速度、角速度通過數(shù)據(jù)通信模塊傳送給上位機。

數(shù)據(jù)處理模塊包括卡爾曼濾波子模塊、角速度矯正子模塊和角度解算模塊。下面對各子模塊詳細說明。

(1)卡爾曼濾波子模塊

加速度計的輸出實際包括運動方向的加速度和重力加速度分量的疊加。這些干擾信號疊加在測量信號中會使輸出信號無法得出準確的角度，在測量時，輸出的結(jié)果在實際傾角附近波動。同時加速度計輸出和陀螺儀輸出是互相彌補的關(guān)系：加速度計可以克服陀螺儀輸出零點受溫度影響的缺陷，使積分輸出信號的誤差大大減少，而陀螺儀則可以減少加速度計輸出噪聲，大大的低了靜態(tài)輸出噪聲。為了得到所需要的準確角度數(shù)據(jù)需要融合MPU6050的陀螺儀數(shù)據(jù)，利用陀螺儀可以測得運動個體的角速度，進而對角速度積分可以獲得角度，但是這里如果只通過積分運算獲得角度數(shù)據(jù)，由于角速度信號可能存在的微小偏差和漂移經(jīng)過積分運算之后逐漸累積，隨著時間的推移，測得的數(shù)據(jù)誤差將越來越大，最后無法得到可用的數(shù)據(jù)。為了消除這個誤差，在此采用卡爾曼濾波方法。

卡爾曼濾波有兩類方程：預(yù)測方程和更新方程。預(yù)測方程根據(jù)之前的 狀態(tài)和控制量預(yù)測當前狀態(tài)；更新方程表示相信傳感器數(shù)據(jù)多些還是相信總體估計值多些(由卡爾曼增益Kg決定)。濾波器的工作原理為：根據(jù)預(yù)測方程預(yù)測當前狀態(tài)并用更新方程檢測預(yù)測結(jié)果。

預(yù)測方程：

X(k|k-1)＝AX(k-1|k-1)+BU(k)......(1)

P(k|k-1)＝AP(k-1|k-1)A^T+Q......(2)

更新方程：

K_g(k)＝P(k|k-1)H^T/(HP(k|k-1)H^T+R)......(3)

X(k|k)＝X(k|k-1)+K_g(k)(Z(k)-HX(k|k-1))......(4)

P(k|k)＝(I-K_g(k)H)P(k|k-1)......(5)

X為狀態(tài)向量。U為驅(qū)動輸入向量，比如通過受力驅(qū)動而產(chǎn)生加速度。A是狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，隱含了(k-1)時刻的狀態(tài)會對(k)時刻的狀態(tài)產(chǎn)生影響。B是控制輸入矩陣，指示了(k)時刻給的驅(qū)動量將如何影響(k)時刻的狀態(tài)。

●X(k)：n*1矩陣，表示k時刻的狀態(tài)向量；

●Z(k)：n*1矩陣，表示Kalman濾波器k+1時刻的預(yù)測觀測向量輸入；

●X(k|k-1)：用觀測向量X在k時刻以前的數(shù)據(jù)進行對k時刻的估計結(jié)果；●X(k|k)：用觀測向量X在k時刻及k時刻以前的數(shù)據(jù)對k時刻的估計結(jié)果，這也是Kalman濾波器的輸出；

●P(k|k-1)：n*n矩陣，表示觀測向量X的最小預(yù)測均方誤差矩陣；

●P(k|k)：n*n矩陣，表示觀測向量X的修正后最小均方誤差矩陣；

●Kg(k)：n*m矩陣，表示誤差增益因子；

●H：m*n觀測模型矩陣；即把真實狀態(tài)空間映射到觀測空間；

●Q：n*n過程噪聲協(xié)方差矩陣；

●R：m*m過程噪聲協(xié)方差矩陣；

●I：單位矩陣；

在本發(fā)明中，上述公式中的狀態(tài)向量X將會融合加速度和角速度。因為角度和角速度存在導(dǎo)數(shù)關(guān)系，則這里利用采集的角速度計算得到角度，采用計算的角度作為一個狀態(tài)向量，然后用加速度計估計出陀螺儀常值偏差E，并以此偏差作為另一個狀態(tài)向量，得到相應(yīng)的狀態(tài)方程和觀測方程。

ω_ge:帶有偏差的角速度；

由加速度數(shù)據(jù)處理得到的角度

ω_g：陀螺儀測量噪聲；

ω_a：加速度計噪聲；

E：陀螺儀漂移誤差；

根據(jù)K-1時刻的角度值，由預(yù)測得到K時刻的角度值，進而算出K時刻的噪聲的方程，通過卡爾曼濾波器融合了加速度計、陀螺儀數(shù)據(jù)，進行迭代運算直至估計出最可靠的角度值，再對估計出的最可靠角度值求導(dǎo)得到最可靠的角速度。

(2)角速度補償子模塊

若只通過加速度計、陀螺儀融合數(shù)據(jù)，會存在偏航角的誤差，在這里將引入磁力計的誤差補償，磁力計用于測量地球磁場的大小和方向，在這里這個方向不再與重力加速度方向一樣豎直向下，與X軸、Y軸呈一夾角，與Z軸存在夾角。磁力計在自身坐標系的輸出為若使X軸對準北方，那么b_y＝0，即通過轉(zhuǎn)換矩陣將磁力計在自身坐標系的輸出轉(zhuǎn)換為在參考坐標系中的輸出為所述自身坐標系到參考坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣為：

在參考坐標系XOY平面中的投影為b_x，在參考坐標系XOY平面中的投影為則b_z＝h_z；將轉(zhuǎn)換到自身坐標系中得到然后再將與磁力計自身坐標系輸出做向量積求誤差計算修正參數(shù)δ＝K_Pe+K_I∫e,K_p為比例系數(shù)，K_I為積分系數(shù)；修正角速度w＝w_a+δ。

接下來利用修正后的角速度采用一階龍格庫塔法更新四元數(shù)。

這里假設(shè)有下列微分方程：

其解為

X[t+t]＝X[t]+t*f[X[t],w[t]]

t為采樣周期，套用至四元數(shù)，

K_p為比例系數(shù)，K_I為積分系數(shù)，t為采樣周期，Δt為采樣間隔，w_x,w_y,w_z分別是修正后的角速度w在x、y、z軸的分量。

通過卡爾曼濾波，融合加速度計和陀螺儀數(shù)據(jù)，借助磁力計數(shù)據(jù)補償可以有效抑制因積分和漂移產(chǎn)生的誤差帶來的影響，提高數(shù)據(jù)準確性。

(3)姿態(tài)解算子模塊

為了實現(xiàn)姿態(tài)解算，這里利用三軸陀螺儀和三軸加速度計、三軸磁力計的采集數(shù)據(jù)，采用四元數(shù)的方法來進行姿態(tài)解算。

所述四元數(shù)解算的具體實現(xiàn)過程為：

地球的坐標系又稱為地理坐標系，是固定不變的。正北，正東，正向上構(gòu)成了這個坐標系的X、Y、Z軸，用坐標系R表示。在這里，量裝置使用的是自身坐標系r，通過四元數(shù)就可以描述R與r坐標系之間的關(guān)系，進而可以描述物體運動情況：

這里w為一實數(shù)，為坐標向量，對應(yīng)前文的[q₀,q₁,q₂,q₃]^T。下面對四元數(shù)單位化：

假設(shè)有一任意旋轉(zhuǎn)軸的向量與旋轉(zhuǎn)角度θ，它們滿足如下關(guān)系：

x＝s*x_a

y＝s*y_a

z＝s*y_a

w＝cos(θ/2)

s＝sin(θ/2)

通過上述公式，多個旋轉(zhuǎn)的組合可以通過四元數(shù)的乘法來表示。

獲得采集的四元數(shù)數(shù)據(jù)，通過下述公式可以解算得角度信息即x，y，z軸的傾角。

α＝arctan2(2wz+2xy,1-2y²-2z²)(1)

θ＝arcsin(2wy-2zx)(2)

α:z軸偏航角，θ:y軸俯仰角，軸滾轉(zhuǎn)角。

數(shù)據(jù)通信模塊采用WI-FI無線傳輸方式，按照一種較佳的實現(xiàn)方式，其結(jié)構(gòu)為：WI-FI傳輸模塊采用板載PCB天線，有效縮小天線尺寸，在無遮擋的情況下覆蓋距離達到400m，在較小尺寸封裝中集成了Tensilica L106超低功耗32位微型MCU，可配合STM32使用。。

本發(fā)明裝置除了有實時數(shù)據(jù)傳輸模式，還有離線模式。設(shè)備在離線模式下，利用獨立電源供電，然后將所采集的數(shù)據(jù)存儲到存儲模塊，此時WI-FI模塊處于休眠模式，采集數(shù)據(jù)一段時間之后，上位機通過USB獲取存儲的數(shù)據(jù)。

為了適用于于水下測量，還進行防水和防撞設(shè)計。采用硅膠封裝，硅酸凝膠是一種高活性吸附材料，除強堿、氫氟酸外不與任何物質(zhì)發(fā)生反應(yīng)，不溶于水和任何溶劑，無毒無味，化學(xué)性質(zhì)穩(wěn)定，具有其他材料不具備的性質(zhì)：吸附性能高、熱穩(wěn)定性好、化學(xué)性質(zhì)穩(wěn)定、有較高的機械強度。采用硅膠封裝，可以做成所期望的形狀，不需要再通過廠家進行開模生產(chǎn)外殼，降低成本。而且硅膠不溶于水，不易于其他物質(zhì)發(fā)生反應(yīng)，可以適應(yīng)水下環(huán)境需求。

實例：

圖2是本發(fā)明數(shù)據(jù)采集單元的一個實施例結(jié)構(gòu)圖。數(shù)據(jù)采集模塊采用MPU6050芯片22實現(xiàn)，MPU6050芯片自帶的三軸陀螺儀和三軸加速度計以及通過I2C擴展的三軸磁力計21，經(jīng)由I2C總線將傳感器測量的數(shù)據(jù)以四元數(shù)的形式傳輸給數(shù)據(jù)處理模塊。數(shù)據(jù)處理模塊采用STM32芯片23。采用WI-FI無線傳輸模塊傳輸至上位機4。存儲模塊采用16GB的SRAM。

如圖2所示，這里采用PC端作為上位機，借助開發(fā)的上位機軟件以及WI-FI模塊檢測到處于從設(shè)備的測量裝置，通過SSID掃描周圍的從設(shè)備，選擇連接的從設(shè)備。當PC和STM32通過WI-FI連接路由器之后，STM32會一直向PC發(fā)送數(shù)據(jù)，接著PC端接收到數(shù)據(jù)之后，將數(shù)據(jù)進行實時可視化顯示，在上位機中，可以同時顯示XYZ三軸的角速度、加速度、磁力計數(shù)據(jù)，并可以保存所選取時間段的數(shù)據(jù)。一般架設(shè)無線網(wǎng)絡(luò)的基本配備為無線網(wǎng)卡和一臺AP，即可組成無線局域網(wǎng)組網(wǎng)。只要所部署的無線傳感器沒有超出局域網(wǎng)的感知半徑，那么傳感器設(shè)備便可不用固定為一特定位置，從而可以伴隨運動個體一同運動，并通過WI-FI在局域網(wǎng)內(nèi)傳輸測量信息。這種傳輸方式具有極強的靈活性和移動性。在傳統(tǒng)的有線網(wǎng)絡(luò)中，網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的安放位置固定，而在無線局域網(wǎng)內(nèi)，只要處于信號覆蓋區(qū)域內(nèi)，設(shè)備都可接入網(wǎng)絡(luò)。無線局域網(wǎng)最大的優(yōu)點在于其移動性，同時連接到無線局域網(wǎng)的用戶也可自由移動且能同時與網(wǎng)絡(luò)保持連接。形成無線局域網(wǎng)之后，路由器作為AP將可以連接多個傳感器設(shè)備，同時，路由器在無線中繼器模式下，也起到了對信號的放大和重新發(fā)送，這樣無線網(wǎng)絡(luò)范圍將進一步擴大。

一般無線路由器均有DHCP(動態(tài)主機設(shè)置協(xié)議)，DHCP是一個局域網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，用于內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)或網(wǎng)絡(luò)服務(wù)供應(yīng)商自動分配IP地址給用戶，以及用于內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)管理員作為對所有連接設(shè)備進行中央管理的手段。本發(fā)明中通過DHCP配置網(wǎng)絡(luò)中的局域網(wǎng)中設(shè)備的IP、網(wǎng)關(guān)等相關(guān)設(shè)置。通過路由器判斷STM32傳來的數(shù)據(jù)時間間隔，若時間間隔大于20ms，則認為一幀結(jié)束；否則，一直到接收數(shù)據(jù)達到上限值2KB，認為一幀結(jié)束。在ESP8266模塊判斷UART傳來的數(shù)據(jù)一幀結(jié)束后，通過WI-FI接口將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)出去。整個過程ESP8266只負責(zé)將數(shù)據(jù)傳到目標地址，不對數(shù)據(jù)進行處理，發(fā)送方和接收方的數(shù)據(jù)內(nèi)容、長度完全一致，傳輸過程擁有良好的透明性。

在傳輸數(shù)據(jù)之前，需要通過路由器建立起傳感器設(shè)備和PC端之間的聯(lián) 系。此時，我們需要配置路由器，例如網(wǎng)絡(luò)名稱(SSID)、安全模式、密鑰(Password)。配置好路由器之后，將PC和傳感器設(shè)備接入路由器，然后通過WEB端查看已連接的設(shè)備。設(shè)備連接進網(wǎng)絡(luò)之后，對傳感器設(shè)備的WI-FI模塊進行目的IP、目的端口、串口參數(shù)進行設(shè)置，然后開始傳輸數(shù)據(jù)。作為目的設(shè)備的PC將對路由器轉(zhuǎn)發(fā)的數(shù)據(jù)包進行解析，最后將數(shù)據(jù)通過軟件進行可視化顯示。理論上WI-FI連接設(shè)備數(shù)目由IP地址數(shù)目決定，一個地址池有多少IP地址就可以連接多少無線設(shè)備。通過IP地址的合理劃分，WI-FI就能夠連接大量傳感器設(shè)備，可以用于處理多臺并行工作的傳感器設(shè)備數(shù)據(jù)傳輸問題。

參見圖3，數(shù)據(jù)測量與采集過程如下：

第一步：使用硅膠密封傳感器設(shè)備，以捆綁的方式將設(shè)備附著于運動個體。

第二步：裝置中MPU6050自帶的3軸陀螺儀和3軸加速度計以及通過I2C擴展的磁力計，從加速度計、磁力計、陀螺儀相關(guān)寄存器獲取的數(shù)值，將數(shù)據(jù)直接傳輸給STM32。

第三步：STM32在接收到I2C總線傳輸來的數(shù)據(jù)之后，通過卡爾曼濾波，融合加速度計和陀螺儀數(shù)據(jù)，降低數(shù)據(jù)誤差、抑制陀螺儀零漂。接著利用磁力計數(shù)據(jù)對融合后的角速度進行補償，更新四元數(shù)。進而進行姿態(tài)解算。

第四步：STM32對數(shù)據(jù)進行解算之后，采用WI-FI通信方式將數(shù)據(jù)傳輸給PC端。

第五步：在傳輸數(shù)據(jù)之前，將PC和傳感器設(shè)備接入路由器，然后通過WEB端查看已連接的設(shè)備。設(shè)備連接進網(wǎng)絡(luò)之后，對傳感器設(shè)備的WI-FI模塊進行目的IP、目的端口、串口參數(shù)進行設(shè)置。

第六步：設(shè)置動態(tài)主機設(shè)置協(xié)議(Dynamic Host Configuration Protocol，DHCP)來給連接入路由器的設(shè)備自動分配IP地址并可對所有設(shè) 備進行中央管理。UDP為面向無連接的通信(速度快)，只向指定的IP(每一臺電腦都有自己的IP地址)地址發(fā)數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)即可發(fā)送到指定的電腦。

第七步：上位機從指定的端口接收到數(shù)據(jù)如圖4所示。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理解，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。