本發(fā)明涉及一種基站式六自由度對接位姿檢測方法，屬于對接裝校領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于機(jī)器視覺的基站式六自由度對接位姿檢測方法。

背景技術(shù)：

機(jī)器視覺技術(shù)是近20年發(fā)展的新興的測量技術(shù)，是當(dāng)下熱門的研究領(lǐng)域，可以實(shí)現(xiàn)非接觸的高精度的測量，普遍應(yīng)用于-需要準(zhǔn)確三維信息的領(lǐng)域，在工業(yè)機(jī)器人、移動機(jī)器人和人形機(jī)器人中都得到廣泛的應(yīng)用。位姿參數(shù)是判斷物體在空間中處于何種狀態(tài)的一個重要參數(shù)，包括位置參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)，測量對接剛體和標(biāo)準(zhǔn)安裝位的位姿偏差可以對對接過程進(jìn)行量化的指導(dǎo)。本專利描述的對接剛體裝校在托板上通過絲杠導(dǎo)軌提升，對接剛體在箱體內(nèi)沿絲杠導(dǎo)軌提升的過程中由于傾翻力矩使得對接剛體相對于絲杠導(dǎo)軌的位姿會存在微小的偏差，對接剛體與箱體的相對位置并不是一直不變的，所以需要一組機(jī)器視覺得到對接剛體的實(shí)時的六自由度位姿，同時，考慮到地平面與標(biāo)準(zhǔn)安裝位之間不是絕對平行，所以需要另一組機(jī)器視覺得到標(biāo)準(zhǔn)安裝位的實(shí)時的六自由度位姿，再把對接剛體和標(biāo)準(zhǔn)安裝位之間的位姿轉(zhuǎn)換到同一坐標(biāo)系下表示，一次得到對接剛體與標(biāo)準(zhǔn)安裝位之間的位姿偏差。因此，本發(fā)明提供一種基站式六自由度對接位姿檢測方法，以解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種能夠保證對接精確度和可靠性的基站式六自由度對接位姿檢測方法。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供的該基站式六自由度對接位姿檢測方法，提供的兩組機(jī)器視覺系統(tǒng)的坐標(biāo)基準(zhǔn)是動態(tài)基準(zhǔn)，再將兩組的數(shù)據(jù)聯(lián)立求解得到剛體與標(biāo)準(zhǔn)安裝位的位置偏差系統(tǒng)，包括位置偏差參數(shù)X、Y、Z、α、β和γ。具體地說，該基站式六自由度對接位姿檢測方法包括如下步驟：

S1、將相機(jī)分別安裝在支撐平臺上，對相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，得到相機(jī)的內(nèi)參數(shù)、外參數(shù)以及組內(nèi)相機(jī)相對位姿參數(shù)。

S2、將G組的色標(biāo)塊平整地粘貼在標(biāo)準(zhǔn)安裝位旁，D組的色標(biāo)塊平整地粘貼在對接剛體上，標(biāo)定G組色標(biāo)塊其中一頂點(diǎn)與標(biāo)準(zhǔn)安裝位中心M的幾何關(guān)系，標(biāo)定D組色標(biāo)塊其中一頂點(diǎn)與對接剛體中心N的幾何關(guān)系。

S3、安裝相機(jī)支撐平臺，使用水平儀保持水平，一組相機(jī)形成D組相機(jī)以拍攝D組色標(biāo)塊的圖像，另一組相機(jī)形成G組相機(jī)以拍攝G組色標(biāo)塊的圖像。

S4、標(biāo)定G組相機(jī)與D組相機(jī)的坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

S5.、分別對G組相機(jī)和D組得到的圖像進(jìn)行預(yù)處理和角點(diǎn)提取，得到G組色標(biāo)塊的圖像和D組色標(biāo)塊的頂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)。

S6.、將G組色標(biāo)塊的頂點(diǎn)的圖像和D組色標(biāo)塊的頂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，通過雙目機(jī)器視覺算法解算為相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

S7、令D組相機(jī)坐標(biāo)系為該檢測系統(tǒng)的世界坐標(biāo)系，即定位該檢測系統(tǒng)的基站坐標(biāo)系。G組相機(jī)得到G組色標(biāo)塊的圖像的各個頂點(diǎn)的坐標(biāo)，其中一頂點(diǎn)坐標(biāo)與標(biāo)準(zhǔn)安裝位中心M已標(biāo)定，即可得到標(biāo)準(zhǔn)安裝位中心M在G組相機(jī)坐標(biāo)系下的位置參數(shù)x1、y1、z1；同理可得到，對接剛體的幾何中心N在D組相機(jī)坐標(biāo)系下的位置參數(shù)x2、y2、z2；將G組下的x1、y1、z1轉(zhuǎn)換到基站坐標(biāo)系表示，令為x1′、y1′、z1′，則標(biāo)準(zhǔn)安裝位與對接剛體的位置參數(shù)偏差為x2－x1′、z2－z1′。

S8、將得到的G組色標(biāo)塊的圖像的四個頂點(diǎn)坐標(biāo)裝換到用基站坐標(biāo)系表示，四個頂點(diǎn)可擬合出表征標(biāo)準(zhǔn)安裝位平面的平面方程，從而得到標(biāo)準(zhǔn)安裝位平面的法向量，同理，D組相機(jī)得到對接剛體平面的法向量，兩個法向量在YZ平面、XZ平面、XY平面投影的夾角為姿態(tài)參數(shù)偏差α、β、γ。

進(jìn)一步地，在S4中，所得到的G組相機(jī)的坐標(biāo)系與D組相機(jī)的坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系包括平移矩陣和旋轉(zhuǎn)矩陣。

進(jìn)一步地，在S5中，對圖像預(yù)處理包括邊緣檢測，檢測出若干矩形，對最內(nèi)側(cè)的矩形進(jìn)行重繪，然后在進(jìn)行角點(diǎn)提取，得到頂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)。

進(jìn)一步地，在S6中，將G組相機(jī)的兩個相機(jī)分別得到圖像坐標(biāo)按順序匹配帶入雙目機(jī)器視覺的解算公式，得到G組相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；D組相機(jī)的數(shù)據(jù)一樣的方法處理。

進(jìn)一步地，在S8中，在YZ平面的投影夾角為應(yīng)調(diào)整的繞Z軸的旋轉(zhuǎn)角α，在XZ平面的投影夾角為應(yīng)調(diào)整的繞X軸的旋轉(zhuǎn)角β，在XY平面的投影夾角為應(yīng)調(diào)整的繞Y軸的旋轉(zhuǎn)角γ。

本發(fā)明還提供一種基站式六自由度對接位姿檢測方法，其包括步驟：

步驟1，通過一組G組相機(jī)拍攝粘貼在一個標(biāo)準(zhǔn)安裝位旁的一個G組色標(biāo)塊，以獲得該G組色標(biāo)塊的圖像；

步驟2，通過一組D組相機(jī)拍攝粘貼在一個對接剛體旁的一個D組色標(biāo)塊，以獲得該D組色標(biāo)塊的圖像；

步驟3，標(biāo)定該G組相機(jī)和該D組相機(jī)的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

步驟4，分別對該G組色標(biāo)塊的圖像和該D組色標(biāo)塊的圖像進(jìn)行預(yù)處理和角點(diǎn)提取，以得到該G組色標(biāo)塊的圖像和該D組色標(biāo)塊的圖像的坐標(biāo)；

步驟5，將該G組色標(biāo)塊的圖像和該D組色標(biāo)塊的圖像的頂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，通過雙目機(jī)器視覺算法解算為一個相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

步驟6，令該D組相機(jī)的坐標(biāo)系為檢測系統(tǒng)的基站坐標(biāo)系；

步驟7，將通過該G組相機(jī)得到的該G組色標(biāo)塊的各個頂點(diǎn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到用該基站坐標(biāo)系表示，該G組色標(biāo)塊的四個頂點(diǎn)可擬合出表征該標(biāo)準(zhǔn)安裝位平面的平面方程，從而得到該標(biāo)準(zhǔn)安裝位的法向量，將通過該D組相機(jī)得到的該D組色標(biāo)塊的各個頂點(diǎn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到用該基站坐標(biāo)系表示，該D組色標(biāo)塊的四個頂點(diǎn)可擬合出表征該對接剛體平面的平面方程，從而得到該對接剛體的法向量，進(jìn)而檢測到該對接剛體的位姿偏差。

作為對本發(fā)明的該基站式六自由度對接位姿檢測方法的進(jìn)一步優(yōu)選的實(shí)施例，該步驟2在該步驟1之前，從而先通過該D組相機(jī)拍攝粘貼在該對接剛體旁的該D組色標(biāo)塊的圖像，然后再通過該G組相機(jī)拍攝粘貼在該標(biāo)準(zhǔn)安裝位旁的該G組色標(biāo)塊的圖像。

作為對本發(fā)明的該基站式六自由度對接位姿檢測方法的進(jìn)一步優(yōu)選的實(shí)施例，在該步驟1之前還包括：

將該D組相機(jī)和該G組相機(jī)分別安裝在一個支撐平臺上；

分別對該D組相機(jī)和該G組相機(jī)的內(nèi)參數(shù)、外參數(shù)以及D組和G組的組內(nèi)的每個相機(jī)的相對位姿參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定；以及

標(biāo)定該G組色標(biāo)塊的一個頂點(diǎn)與該標(biāo)準(zhǔn)安裝位的中心的幾何關(guān)系和標(biāo)定該D組色標(biāo)塊的一個頂點(diǎn)與該對接剛體的中心的幾何關(guān)系。

作為對本發(fā)明的該基站式六自由度對接位姿檢測方法的進(jìn)一步優(yōu)選的實(shí)施例，在該步驟3中，該G組相機(jī)和該D組相機(jī)的轉(zhuǎn)換關(guān)系包括平移矩陣和旋轉(zhuǎn)矩陣。

作為對本發(fā)明的該基站式六自由度對接位姿檢測方法的進(jìn)一步優(yōu)選的實(shí)施例，在該步驟4中，對該G組色標(biāo)塊的圖像和該D組色標(biāo)塊的圖像的預(yù)處理包括邊緣檢測，在檢測出若干矩形后，對最內(nèi)側(cè)的矩形進(jìn)行重繪，然后再進(jìn)行角點(diǎn)提取，從而得到頂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)。

作為對本發(fā)明的該基站式六自由度對接位姿檢測方法的進(jìn)一步優(yōu)選的實(shí)施例，在該步驟5中，將G組相機(jī)得到的該G組色標(biāo)塊的圖像和該D組相機(jī)得到的該D組色標(biāo)塊的圖像按順序匹配分別帶入雙目視覺的解算公式，得到該G組相機(jī)的坐標(biāo)系和該D組相機(jī)的坐標(biāo)系。

本發(fā)明的該基站式六自由度對接位姿檢測方法的有益效果是：通過圖像采集、圖像預(yù)處理、特征提取、角點(diǎn)提取、空間坐標(biāo)求解以及空間位姿結(jié)算來量化對接剛體和標(biāo)準(zhǔn)安裝位之間的位姿偏差系數(shù)，在于可以實(shí)現(xiàn)非接觸高精度的位姿偏差系數(shù)測量，本發(fā)明的該基站式六自由度對接位姿檢測方法提供的這種檢測方式應(yīng)用范圍光、例如可以廣泛地應(yīng)用于民用領(lǐng)域和航空航天等領(lǐng)域。

附圖說明

為了獲得本發(fā)明的上述和其他優(yōu)點(diǎn)和特點(diǎn)，以下將參照附圖中所示的本發(fā)明的具體實(shí)施例對以上概述的本發(fā)明進(jìn)行更具體的說明。應(yīng)理解的是，這些附圖僅示出了本發(fā)明的典型實(shí)施例，因此不應(yīng)被視為對本發(fā)明的范圍的限制，通過使用附圖，將對本發(fā)明進(jìn)行更具體和更詳細(xì)的說明和闡述。在附圖中：

圖1是基站式六自由度系統(tǒng)的示意圖。

圖2是該基站式六自由度對接位姿檢測方法中所使用的色標(biāo)塊的示意圖。

圖3是該基站式六自由度對接位姿檢測方法中所使用的雙目機(jī)器視覺法的示意圖。

具體實(shí)施方式

以下描述用于揭露本發(fā)明以使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明。以下描述中的優(yōu)選實(shí)施例只作為舉例，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以想到其他顯而易見的變型。在以下描述中界定的本發(fā)明的基本原理可以應(yīng)用于其他實(shí)施方案、變形方案、改進(jìn)方案、等同方案以及沒有背離本發(fā)明的精神和范圍的其他技術(shù)方案。

如圖1至圖3所示，根據(jù)本發(fā)明的精神提供了一種基站式六自由度對接位姿檢測方法，其包括如下步驟：

S1、將相機(jī)1分別安裝在支撐平臺2上，對該相機(jī)1進(jìn)行標(biāo)定，得到該相機(jī)1的內(nèi)參數(shù)、外參數(shù)以及組內(nèi)該相機(jī)1相對位姿參數(shù)。

S2、將G組色標(biāo)塊3平整地粘貼在標(biāo)準(zhǔn)安裝位4旁，D組色標(biāo)塊5平整地粘貼在對接剛體6上，標(biāo)定該G組色標(biāo)塊3其中一頂點(diǎn)與該標(biāo)準(zhǔn)安裝位4的中心M的幾何關(guān)系，標(biāo)定該D組色標(biāo)塊5其中一頂點(diǎn)與該對接剛體6的中心N的幾何關(guān)系。

S3、安裝相機(jī)支撐平臺，使用水平儀保持水平，一組該相機(jī)1拍攝該D組色標(biāo)塊5，另一組該相機(jī)1拍攝該G組色標(biāo)塊3。

S4、標(biāo)定G組相機(jī)1與D組相機(jī)1坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

S5、分別對G組相機(jī)和D組相機(jī)得到的圖像進(jìn)行預(yù)處理和角點(diǎn)提取，得到該G組色標(biāo)塊3和該D組色標(biāo)塊5的頂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)。

S6、將該G組色標(biāo)塊3和該D組色標(biāo)塊5的頂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，通過雙目機(jī)器視覺算法解算為相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

S7、令D組相機(jī)坐標(biāo)系為該檢測系統(tǒng)的世界坐標(biāo)系，即定位該檢測系統(tǒng)的基站坐標(biāo)系。G組相機(jī)得到G組色標(biāo)塊的圖像各個頂點(diǎn)的坐標(biāo)，其中一頂點(diǎn)坐標(biāo)與標(biāo)準(zhǔn)安裝位中心M已標(biāo)定，即可得到該標(biāo)準(zhǔn)安裝位4的中心M在G組相機(jī)坐標(biāo)系下的位置參數(shù)x1、y1、z1；同理可得到，該對接剛體6的幾何中心N在D組相機(jī)坐標(biāo)系下的位置參數(shù)x2、y2、z2；將G組下的x1、y1、z1轉(zhuǎn)換到基站坐標(biāo)系表示，令為x1′、y1′、z1′,則該標(biāo)準(zhǔn)安裝位4與該對接剛體6的位置參數(shù)偏差為x2－x1′、z2－z1′。

S8、將得到的G組色標(biāo)塊的圖像的四個頂點(diǎn)坐標(biāo)裝換到用基站坐標(biāo)系表示，四個頂點(diǎn)可擬合出表征標(biāo)準(zhǔn)安裝位平面的平面方程，從而得到該標(biāo)準(zhǔn)安裝位4的平面的法向量，同理，D組相機(jī)得到該對接剛體6的平面的法向量，兩個法向量在YZ平面、XZ平面、XY平面投影的夾角為姿態(tài)參數(shù)偏差α、β、γ。

在步驟4中，所得到的G組相機(jī)的坐標(biāo)系與D組相機(jī)的坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系包括平移矩陣和旋轉(zhuǎn)矩陣。

在步驟5中，對圖像預(yù)處理包括邊緣檢測，檢測出若干矩形，對最內(nèi)側(cè)的矩形進(jìn)行重繪，然后在進(jìn)行角點(diǎn)提取，得到頂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)。

在步驟6中，將G組兩個相機(jī)分別得到圖像坐標(biāo)按順序匹配帶入雙目機(jī)器視覺的解算公式，得到G組相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；D組相機(jī)的數(shù)據(jù)一樣的方法處理。

在步驟8中，在YZ平面的投影夾角為應(yīng)調(diào)整的繞Z軸的旋轉(zhuǎn)角α，在XZ平面的投影夾角為應(yīng)調(diào)整的繞X軸的旋轉(zhuǎn)角β，在XY平面的投影夾角為應(yīng)調(diào)整的繞Y軸的旋轉(zhuǎn)角γ。

雙目機(jī)器視覺法測量空間位置參數(shù)是通過標(biāo)定兩攝像機(jī)之間相對位姿，根據(jù)視差法計(jì)算出特征點(diǎn)在攝像機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，然后對特征目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行三維重建，從而得到特征點(diǎn)的空間位置參數(shù)。

假設(shè)P為目標(biāo)坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)，P1、P2分別為點(diǎn)P在兩成像面上的投影點(diǎn)。點(diǎn)P1的像素坐標(biāo)為(u₁，v₁)，點(diǎn)P2的像素坐標(biāo)為(u₂，v₂)，攝像機(jī)坐標(biāo)系OX_1CY_2CZ_3C與OX_2CY_2CZ_2C之間的位姿關(guān)系為

其中，Ra、Ta為已知量，由攝像機(jī)相互位姿標(biāo)定得到；將式(1)轉(zhuǎn)換為代數(shù)式可得

圖像坐標(biāo)系到像素坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換有

其中，M_in稱為攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)，參數(shù)值在攝像機(jī)標(biāo)定過程中確定。

聯(lián)立公式(2)和(3)可得

將式(5)帶入式(4)可得

根據(jù)公式(6)可求得點(diǎn)P的深度信息Z_2C，帶入公式(5)可求得點(diǎn)P在攝像機(jī)坐標(biāo)系OX_2CY_2CZ_2C中三維坐標(biāo)參數(shù)；如果P為特征點(diǎn)，且P與標(biāo)準(zhǔn)安裝位中心或?qū)觿傮w中心位置偏差已標(biāo)定，轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系下表示，則可得到標(biāo)準(zhǔn)安裝位中心、對接剛體相對于攝像機(jī)坐標(biāo)系的空間位置偏差參數(shù)(x、y、z)。

在得到世界坐標(biāo)系中不共線的3個以上點(diǎn)的空間位置坐標(biāo)時，即可采用最小二乘法擬合出一個平面。

通過表征標(biāo)準(zhǔn)安裝位的平面表達(dá)式和對接剛體的平面表達(dá)式即可得到兩個平面的法向量，兩個法向量轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系下表示。

兩個法向量在YZ平面的投影夾角為應(yīng)調(diào)整的繞Z軸的旋轉(zhuǎn)角α，在XZ平面的投影夾角為應(yīng)調(diào)整的繞X軸的旋轉(zhuǎn)角β，在XY平面的投影夾角為應(yīng)調(diào)整的繞Y軸的旋轉(zhuǎn)角γ。

本發(fā)明的該基站式六自由度對接位姿檢測方法包括如下步驟：

步驟1，通過一組G組相機(jī)拍攝粘貼在一個標(biāo)準(zhǔn)安裝位旁的一個G組色標(biāo)塊，以獲得該G組色標(biāo)塊的圖像；

步驟2，通過一組D組相機(jī)拍攝粘貼在一個對接剛體旁的一個D組色標(biāo)塊，以獲得該D組色標(biāo)塊的圖像；

步驟3，標(biāo)定該G組相機(jī)和該D組相機(jī)的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

步驟4，分別對該G組色標(biāo)塊的圖像和該D組色標(biāo)塊的圖像進(jìn)行預(yù)處理和角點(diǎn)提取，以得到該G組色標(biāo)塊的圖像和該D組色標(biāo)塊的圖像的坐標(biāo)；

步驟5，將該G組色標(biāo)塊的圖像和該D組色標(biāo)塊的圖像的頂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，通過雙目機(jī)器視覺算法解算為一個相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

步驟6，令該D組相機(jī)的坐標(biāo)系為檢測系統(tǒng)的基站坐標(biāo)系；

步驟7，將通過該G組相機(jī)得到的該G組色標(biāo)塊的各個頂點(diǎn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到用該基站坐標(biāo)系表示，該G組色標(biāo)塊的四個頂點(diǎn)可擬合出表征該標(biāo)準(zhǔn)安裝位平面的平面方程，從而得到該標(biāo)準(zhǔn)安裝位的法向量，將通過該D組相機(jī)得到的該D組色標(biāo)塊的各個頂點(diǎn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到用該基站坐標(biāo)系表示，該D組色標(biāo)塊的四個頂點(diǎn)可擬合出表征該對接剛體平面的平面方程，從而得到該對接剛體的法向量，進(jìn)而檢測到該對接剛體的位姿偏差。

優(yōu)選地，該步驟2在該步驟1之前，從而先通過該D組相機(jī)拍攝粘貼在該對接剛體旁的該D組色標(biāo)塊的圖像，然后再通過該G組相機(jī)拍攝粘貼在該標(biāo)準(zhǔn)安裝位旁的該G組色標(biāo)塊的圖像。

優(yōu)選地，在該步驟1之前還包括：

將該D組相機(jī)和該G組相機(jī)分別安裝在一個支撐平臺上；

分別對該D組相機(jī)和該G組相機(jī)的內(nèi)參數(shù)、外參數(shù)以及D組和G組的組內(nèi)的每個相機(jī)的相對位姿參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定；以及

標(biāo)定該G組色標(biāo)塊的一個頂點(diǎn)與該標(biāo)準(zhǔn)安裝位的中心的幾何關(guān)系和標(biāo)定該D組色標(biāo)塊的一個頂點(diǎn)與該對接剛體的中心的幾何關(guān)系。

優(yōu)選地，在該步驟3中，該G組相機(jī)和該D組相機(jī)的轉(zhuǎn)換關(guān)系包括平移矩陣和旋轉(zhuǎn)矩陣。

優(yōu)選地，在該步驟4中，對該G組色標(biāo)塊的圖像和該D組色標(biāo)塊的圖像的預(yù)處理包括邊緣檢測，在檢測出若干矩形后，對最內(nèi)側(cè)的矩形進(jìn)行重繪，然后再進(jìn)行角點(diǎn)提取，從而得到頂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)。

優(yōu)選地，在該步驟5中，將G組相機(jī)得到的該G組色標(biāo)塊的圖像和該D組相機(jī)得到的該D組色標(biāo)塊的圖像按順序匹配分別帶入雙目視覺的解算公式，得到該G組相機(jī)的坐標(biāo)系和該D組相機(jī)的坐標(biāo)系。

以上對本發(fā)明的一個實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說明，但該內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本發(fā)明的實(shí)施范圍。凡依本發(fā)明申請范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。