1.行星減速器與磁滯制動器綜合測試裝置，包括螺釘(1、6、7、11、13、15、19、20、22、25、28、29、30)、軸固定套(2)、軸固定板(3)、減速器板(5)、出力軸座(8)、固定套(9)、擋板(10)、數(shù)顯千分表(14)、千分表固定座(16)、支撐板(17)、支撐座(18)、固定板(21)、聯(lián)軸器(23)、伺服電機(jī)板(24)、伺服電機(jī)(26)、底板(27)，其特征在于，所述軸固定套(2)上有1個通孔，通孔內(nèi)有鍵槽，沿此通孔均布的4個螺紋通孔，所述軸固定套(2)用于固定待測行星減速器(4)的輸出軸，所述軸固定板(3)上有1個通孔及沿此通孔均布的4個螺紋通孔，所述軸固定板(3)通過螺釘(1)與軸固定套(2)安裝在一起，所述減速器板(5)上有1個通孔及沿此通孔均布的3個螺紋通孔，所述減速器板(5)通過螺釘(6)與待測行星減速器(4)安裝在一起，所述出力軸座(8)上有1根軸及沿此軸均布的4個螺紋通孔，所述擋板(10)底部有2個螺紋孔，所述固定套(9)上有1個通孔及沿此通孔均布的3個螺紋通孔、4個柱體，各柱體頂部有1個螺紋孔，其中一個柱體側(cè)面有2個螺紋通孔，所述固定套(9)通過螺釘(7、11、13)與出力軸座(8)、擋板(10)、待測磁滯制動器(12)安裝在一起，所述數(shù)顯千分表(14)用于檢測擋板(10)垂直軸向的偏移量，所述千分表固定座(16)上有一個凹槽，底部有2個螺紋沉孔，所述千分表固定座(16)與數(shù)顯千分表(14)通過鑲嵌的方式安裝在一起，所述支撐板(17)頂部與底部各有2個螺紋孔，所述支撐座(18)上有2個螺紋通孔與2個通槽，所述固定板(21)上有2個螺紋孔與2個螺紋沉孔，所述千分表固定座(16)、支撐板(17)、支撐座(18)與固定板(21)通過螺釘(15、19、20)安裝在一起構(gòu)成數(shù)顯千分表(14)的支撐架，所述伺服電機(jī)板(24)上有1個通孔及沿此通孔均布的4個螺紋通孔，所述伺服電機(jī)板(24)通過螺釘(25)與伺服電機(jī)(26)安裝在一起，所述伺服電機(jī)(26)的輸出軸通過聯(lián)軸器(23)與待測磁滯制動器(12)的輸出軸連接在一起，將伺服電機(jī)(26)輸出的轉(zhuǎn)矩傳遞給待測磁滯制動器(12)，同時實(shí)現(xiàn)對待測行星減速器(4)的加載，所述底板(27)上有2個螺紋沉孔、2個螺紋孔、2個通槽，所述底板(27)通過螺釘(22、28、29、30)與固定板(21)、軸固定板(3)、減速器板(5)、伺服電機(jī)板(24)安裝在一起。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行星減速器與磁滯制動器綜合測試裝置，其特征在于，所述擋板(10)在待測磁滯制動器(12)的軸向上垂直于數(shù)顯千分表(14)的頂針與底板(27)。軸固定套(2)、軸固定板(3)、減速器板(5)、固定套(9)、伺服電機(jī)板(24)上的通孔與出力軸座(8)上的軸在同一軸線上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行星減速器與磁滯制動器綜合測試裝置，其特征在于，所述出力軸座(8)與固定套(9)可將待測磁滯制動器(12)轉(zhuǎn)換為磁滯離合器，當(dāng)待測磁滯制動器(12)的輸入電流保持一定，待測磁滯制動器(12)的輸出軸轉(zhuǎn)矩過大時，待測磁滯制動器(12)的內(nèi)轉(zhuǎn)子與出力軸座(8)、固定套(9)所構(gòu)成的外轉(zhuǎn)子分離，伺服電機(jī)(26)的轉(zhuǎn)動對待測行星減速器(4)的加載無影響，實(shí)現(xiàn)待測行星減速器(4)的輸入端保持特定轉(zhuǎn)矩持續(xù)加載。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行星減速器與磁滯制動器綜合測試裝置，其特征在于，所述擋板(10)用于放大待測行星減速器(4)垂直軸向的位移量，與數(shù)顯千分表(14)配合降低回程間隙的測試誤差。
5.行星減速器與磁滯制動器綜合測試裝置的測試方法，其特征在于，測試步驟包括：
步驟一：將待測行星減速器(4)、待測磁滯制動器(12)分別固定在減速器板(5)與固定套(9)上，通過聯(lián)軸器(23)連接伺服電機(jī)(26)與待測磁滯制動器(12)的輸出軸，通過軸固定套(2)固定待測行星減速器(4)的輸出軸，將出力軸座(8)上的軸與待測行星減速器(4)的輸入軸連接起來，調(diào)節(jié)支撐板(17)使數(shù)顯千分表(14)的頂針與擋板(10)接觸并產(chǎn)生數(shù)值，當(dāng)數(shù)值達(dá)到最大量程的一半時，通過螺釘(19)固定支撐板(17)，同時置位數(shù)顯千分表(14)，使該位置為數(shù)顯千分表(14)的零點(diǎn)位置；
步驟二：伺服電機(jī)(26)正轉(zhuǎn)，將轉(zhuǎn)矩傳遞給待測磁滯制動器(12)，同時實(shí)現(xiàn)對待測行星減速器(4)的加載，轉(zhuǎn)矩通過伺服控制器反饋給PC軟件并在PC軟件上顯示，數(shù)顯千分表(14)的數(shù)值經(jīng)PC軟件處理即可得到擋板(10)沿軸向正轉(zhuǎn)的角度；
步驟三：在步驟三伺服電機(jī)(26)正轉(zhuǎn)的同時，PC軟件控制電流控制器逐步增加待測磁滯制動器(12)的輸入電流，當(dāng)轉(zhuǎn)矩達(dá)到待測行星減速器(4)額定轉(zhuǎn)矩的2％時，待測磁滯制動器(12)的輸入電流停止增加，PC軟件記錄多個角度，實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)測試，當(dāng)記錄值達(dá)到所需量時，待測磁滯制動器(12)的輸入電流繼續(xù)逐步增加直至待測磁滯制動器(12)的額定輸入電流，待測磁滯制動器(12)的轉(zhuǎn)矩與輸入電流的關(guān)系經(jīng)PC軟件處理即可得到；
步驟四：完成步驟三后，伺服電機(jī)(26)反轉(zhuǎn)，當(dāng)數(shù)顯千分表(14)回到零點(diǎn)位置時，重復(fù)步驟二、三并將步驟二、三中伺服電機(jī)(26)正轉(zhuǎn)改為反轉(zhuǎn)，得到另一組角度，經(jīng)PC軟件處理后得到待測行星減速器(4)的回程間隙。