本發(fā)明涉及利用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)載體進(jìn)行姿態(tài)解算的方法，具體涉及到一種雙天線gps測(cè)姿方法。

背景技術(shù)：

為了滿足不同應(yīng)用平臺(tái)對(duì)姿態(tài)信息的需求，目前已有大量的姿態(tài)測(cè)量設(shè)備問世。例如，用于空間載體姿態(tài)測(cè)量的星敏感器、地平跟蹤器、太陽敏感器和地磁儀等；用于為陸上或水下載體提供航向的磁羅盤、電磁羅盤；用于為各種飛行器、陸上運(yùn)輸設(shè)備、艦船、潛器、空間載體提供姿態(tài)信息的慣性器件等等。然而，在對(duì)姿態(tài)角及姿態(tài)變化率進(jìn)行測(cè)量的過程中，上述各種姿態(tài)測(cè)量設(shè)備均存在一定的問題。光學(xué)和紅外線儀器主要用于低動(dòng)態(tài)和靜態(tài)平臺(tái)監(jiān)測(cè)，例如星敏感器可以同時(shí)得到多顆觀測(cè)星的視赤經(jīng)、赤緯以及對(duì)應(yīng)在像平面的位置信息，解算出載體在慣性系中的三軸姿態(tài)，并且可靠性高，隱蔽性好，精度不隨時(shí)間變化。但星敏感器易受天氣、地形或者其它客觀因素的影響，不能實(shí)時(shí)地給出姿態(tài)或方位值。目前，高精度的實(shí)時(shí)姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)大都采用由陀螺和加速度計(jì)組成的慣性系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，這種系統(tǒng)是自主導(dǎo)航系統(tǒng)，不受外界干擾，具有良好的隱蔽性和較強(qiáng)的高頻動(dòng)態(tài)測(cè)量能力，但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、價(jià)格昂貴，當(dāng)工作時(shí)間較長時(shí)慣性器件誤差會(huì)隨時(shí)間積累而引起測(cè)姿精度的降低。

gps在全球范圍內(nèi)的三維精確定位、測(cè)時(shí)、測(cè)速和測(cè)定姿態(tài)的能力，使其成為先進(jìn)的導(dǎo)航系統(tǒng)，受到了各國軍方的重視，在衛(wèi)星導(dǎo)航應(yīng)用技術(shù)上投入了大量研究資源，以期提高武器裝備的信息含量。gps測(cè)姿系統(tǒng)只需要利用低成本的接收機(jī)即可以提供較高精度的姿態(tài)信息，以此來取代造價(jià)昂貴的傳統(tǒng)測(cè)姿設(shè)備，同時(shí)還可以完成運(yùn)載體的定位和授時(shí)，并且受環(huán)境的影響小，能夠長時(shí)間進(jìn)行高精度測(cè)姿任務(wù)，這使得gps姿態(tài)測(cè)量成為近幾年研究的熱點(diǎn)之一。利用gps載波相位觀測(cè)量進(jìn)行定向和定姿的研究為gps開辟了又一個(gè)新的應(yīng)用領(lǐng)域。

基于gps雙天線測(cè)姿系統(tǒng)具有傳統(tǒng)的姿態(tài)系統(tǒng)所沒有的優(yōu)點(diǎn)，不僅能提供載體的位置、航向、速度等基本信息，而且能提供載體的偏航角和俯仰角。但是，在現(xiàn)有技術(shù)gps雙天線測(cè)姿方法中，沒有對(duì)gps定位數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，也沒有對(duì)整周模糊度進(jìn)行限制，以此得到的測(cè)姿數(shù)據(jù)精度相對(duì)較低，并且，整周模糊度的搜索范圍較大，需要花費(fèi)較長的搜索時(shí)間。顯然，現(xiàn)有技術(shù)gps雙天線測(cè)姿方法存在著測(cè)姿數(shù)據(jù)精度相對(duì)較低和花費(fèi)較長的整周模糊度搜索時(shí)間等問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)gps雙天線測(cè)姿方法存在的測(cè)姿數(shù)據(jù)精度相對(duì)較低和花費(fèi)較長的整周模糊度搜索時(shí)間等問題，本發(fā)明提出一種雙天線gps測(cè)姿方法。

本發(fā)明雙天線gps測(cè)姿方法，在測(cè)姿載體上呈幾何分布設(shè)置兩個(gè)gps信號(hào)接收天線且對(duì)應(yīng)設(shè)置兩臺(tái)接收機(jī)，采用gps系統(tǒng)3r定位法確定天線ⅰ的位置坐標(biāo)，將天線ⅰ的位置坐標(biāo)定為概略坐標(biāo)并對(duì)其進(jìn)行修正，確定整周模糊度的值，然后，解算天線ⅱ的位置坐標(biāo)，最后，根據(jù)定位出的天線ⅰ的位置坐標(biāo)和天線ⅱ的位置坐標(biāo)確定測(cè)姿載體的偏航角和俯仰角，即進(jìn)行測(cè)姿載體的姿態(tài)角解算。

進(jìn)一步的，本發(fā)明雙天線gps測(cè)姿方法，包括以下步驟：

s1、在測(cè)姿載體上呈幾何分布設(shè)置兩個(gè)gps信號(hào)接收天線且對(duì)應(yīng)設(shè)置兩臺(tái)接收機(jī)，即天線ⅰ和天線ⅱ，接收機(jī)ⅰ和接收機(jī)ⅱ；

s2、利用gps系統(tǒng)3r定位法確定天線ⅰ的位置坐標(biāo)；

s3、將天線ⅰ的位置坐標(biāo)設(shè)定為概略坐標(biāo)，根據(jù)偽距線性誤差方程對(duì)天線ⅰ的位置坐標(biāo)進(jìn)行修正；

s4、根據(jù)天線ⅰ與天線ⅱ之間的基線長度與載波波長的關(guān)系確定整周模糊度搜索范圍，再進(jìn)一步確定整周模糊度的值；

s5、將修正后的天線ⅰ的位置坐標(biāo)作為天線ⅱ位置坐標(biāo)的概略坐標(biāo)，根據(jù)雙差，最小二乘法定位出天線ⅱ的位置坐標(biāo)；

s6、根據(jù)定位出的天線ⅰ的位置坐標(biāo)和天線ⅱ位置坐標(biāo)確定測(cè)姿載體的偏航角和俯仰角，即進(jìn)行測(cè)姿載體的姿態(tài)角解算。

進(jìn)一步的，所述步驟s2中利用gps系統(tǒng)3r定位法確定天線ⅰ的位置坐標(biāo)，包括，通過空間中三顆衛(wèi)星為原點(diǎn)以各自到接收機(jī)ⅰ的距離為半徑得到三個(gè)球面的相交點(diǎn)，確定天線ⅰ位置坐標(biāo)在空間中的位置；設(shè)天線ⅰ利用到達(dá)時(shí)間分別測(cè)定gps系統(tǒng)中的三顆衛(wèi)星s1、s2和s3到天線ⅰ位置的分別距離為p1、p2和p3；天線ⅰ的接收機(jī)ⅰ利用導(dǎo)航電文計(jì)算得到s1、s2和s3三顆衛(wèi)星的位置分別為(x¹,y¹,z¹),(x²,y²,z²)和(x³,y³,z³)；根據(jù)距離交匯法求解天線ⅰ三維坐標(biāo)的觀測(cè)方程為：

其中，(x,y,z)為天線ⅰ的坐標(biāo)位置；根據(jù)上式解算出的天線ⅰ位置坐標(biāo)為(x1,y1,z1)。

進(jìn)一步的，所述步驟s3中，將天線ⅰ的位置坐標(biāo)設(shè)定為概略坐標(biāo)，根據(jù)偽距線性誤差方程對(duì)天線ⅰ的位置坐標(biāo)進(jìn)行修正，包括，

將步驟s2解算出的天線ⅰ的位置坐標(biāo)(x1,y1,z1)設(shè)定為概略坐標(biāo)(x'1,y'1,z'1)，設(shè)概略位置與真實(shí)位置之間的偏移記為(δx,δy,δz)，可得偽距定位線性誤差方程為：

其中，為衛(wèi)星到接收機(jī)ⅰ概略位置的距離；(xⁱ,yⁱ,zⁱ)表示衛(wèi)星坐標(biāo)；偽距定位線性誤差方程中共四個(gè)未知量，當(dāng)同時(shí)觀測(cè)到四顆以上的衛(wèi)星時(shí)，建立四個(gè)偽距定位線性誤差方程，聯(lián)立方程組，便可以解算出(δx,δy,δz)，完成對(duì)天線1的坐標(biāo)修正，其方程組為：

解算該方程組得到修正后的天線ⅰ的位置坐標(biāo)(x'1,y'1,z'1)。

進(jìn)一步的，所述步驟s4中，根據(jù)天線ⅰ與天線ⅱ之間的基線長度與載波波長的關(guān)系確定整周模糊度搜索范圍，再進(jìn)一步確定整周模糊度的值，包括，設(shè)在時(shí)刻t，接收機(jī)ⅰ和接收機(jī)ⅱ同步觀測(cè)到衛(wèi)星j，得到兩個(gè)載波觀測(cè)方程；

式中，是接收機(jī)ⅰ和接收機(jī)ⅱ與衛(wèi)星j的載波觀測(cè)差值，是接收機(jī)ⅰ和接收機(jī)ⅱ與衛(wèi)星j的偽距差值，δt12(t)是兩接收機(jī)的鐘差，為兩接收機(jī)與衛(wèi)星j的整周模糊度差值；單差后可以消除衛(wèi)星的鐘差、大部分的對(duì)流層和電離層誤差，剩余的只是接收機(jī)的鐘差和未消除的多路徑誤差；

再讓接收機(jī)ⅰ和接收機(jī)ⅱ同時(shí)觀測(cè)衛(wèi)星k，將再次得到的單差方程與上面的公式進(jìn)行作差，得到的雙差方程如下公式：

式中，表示雙差運(yùn)算，表示載波雙差觀測(cè)值的小數(shù)部分,為天線ⅰ和天線ⅱ到衛(wèi)星j和衛(wèi)星k之間真實(shí)距離的雙差值，為雙差整周模糊度，為雙差載波相位觀測(cè)噪聲；在短基線定向中可以表示為：b為天線ⅰ和天線ⅱ所構(gòu)成的基線矢量，s^j和s^k分別是接收機(jī)到衛(wèi)星j和k的單位矢量，其中，衛(wèi)星k為參考衛(wèi)星；

由此得到：

由于天線ⅰ和天線ⅱ之間的基線長度小于載波波長的1/2，得出：

對(duì)進(jìn)行取整，使得整周模糊度的搜索范圍大大降低，將上面取整得到的整數(shù)值分別帶入式中，求得基線長度最接近實(shí)際基線長度的整周模糊度值，該值即為整周模糊度的值。

進(jìn)一步的，所述步驟s5中，將修正后的天線ⅰ的位置坐標(biāo)作為天線ⅱ位置坐標(biāo)的概略坐標(biāo)，根據(jù)雙差，最小二乘法定位出天線ⅱ的位置坐標(biāo)，包括，設(shè)接收機(jī)ⅰ為基準(zhǔn)站，天線ⅰ為主天線，接收機(jī)ⅱ為流動(dòng)站，天線ⅱ為從天線，將修正后的天線ⅰ的位置坐標(biāo)(x'1,y'1,z'1)作為天線ⅱ的概略坐標(biāo)，設(shè)天線ⅱ的概略坐標(biāo)為(x'2,y'2,z'2)其中(x'2,y'2,z'2)＝(x'1,y'1,z'1)，真實(shí)坐標(biāo)為(x2,y2,z2)，概略坐標(biāo)與真實(shí)坐標(biāo)的偏移記為(δx',δy',δz')；將天線ⅱ與衛(wèi)星j和k之間的距離和分別線性化：

因?yàn)榛€長度遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于天線與衛(wèi)星的距離，因此，選用天線ⅰ的坐標(biāo)作為天線ⅱ的概略坐標(biāo)，式中(x'2,y'2,z'2)為天線ⅱ的概略坐標(biāo)，即為步驟s3中求出的天線ⅰ的修正后位置坐標(biāo)(x'1,y'1,z'1)，和分別為概略坐標(biāo)到衛(wèi)星j和k的計(jì)算距離；

令式中，l,m,n表示天線ⅱ指向衛(wèi)星的方向余弦參數(shù)；

整理得到：

所以得出

其中，兩臺(tái)接收機(jī)共同觀測(cè)的衛(wèi)星數(shù)目為n，確定其中一顆衛(wèi)星作為進(jìn)行雙差觀測(cè)的基本量，可以得到(n-1)個(gè)雙差方程，將這些雙差方程聯(lián)立得到一個(gè)矩陣方程y＝hx-λn+v，其中，h為觀測(cè)矩陣，由天線指向衛(wèi)星的余弦參數(shù)雙差值構(gòu)成；x為天線ⅱ坐標(biāo)修正量x＝(δx',δy',δz')；n為兩天線對(duì)于各衛(wèi)星的雙差整周模糊度向量；y為已知向量，由天線ⅰ的位置坐標(biāo)及天線ⅱ的位置坐標(biāo)到衛(wèi)星的距離雙差值和載波觀測(cè)雙差值構(gòu)成；在步驟s4中已經(jīng)確定雙差整周模糊度的值，利用最小二乘方法，可以計(jì)算x，x＝(h^th)^-1h^ty，因此，可以解得天線ⅱ的位置坐標(biāo)修正量，確定出天線ⅱ的位置坐標(biāo)。

進(jìn)一步的，所述步驟s6中，根據(jù)定位出的天線ⅰ的位置坐標(biāo)和天線ⅱ位置坐標(biāo)確定測(cè)姿載體的偏航角和俯仰角，即進(jìn)行姿態(tài)解算，包括，設(shè)天線ⅰ為點(diǎn)a，天線ⅱ為點(diǎn)b，天線ⅱ與天線ⅱ組成向量設(shè)偏航角為俯仰角為θ，則：

δx＝x2-x1

δy＝y(tǒng)2-y1

δz＝z2-z1

由上述公式可以解算出偏航角俯仰角θ，從而完成測(cè)姿載體的姿態(tài)角解算。

本發(fā)明雙天線gps測(cè)姿方法的有益技術(shù)效果是先對(duì)天線ⅰ的位置坐標(biāo)進(jìn)行了修正，在一定程度上提高了定位精度；其次，在整周模糊度值的確定上，采用波長對(duì)整周模糊度的搜索區(qū)間進(jìn)行限制，降低了整周模糊度的搜索范圍和時(shí)間復(fù)雜度；在此基礎(chǔ)上完成測(cè)姿載體的姿態(tài)角解算，從而提高了測(cè)姿的精確度和及時(shí)性。

附圖說明

圖1為測(cè)姿載體的三維姿態(tài)示意圖；

圖2為測(cè)姿載體的姿態(tài)角示意圖。

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明雙天線gps測(cè)姿方法作進(jìn)一步的說明。

具體實(shí)施方式

顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實(shí)施例僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

附圖1為測(cè)姿載體的三維姿態(tài)示意圖，附圖2為測(cè)姿載體的姿態(tài)角示意圖。由圖可知，本發(fā)明雙天線gps測(cè)姿方法，在測(cè)姿載體上呈幾何分布設(shè)置兩個(gè)gps信號(hào)接收天線且對(duì)應(yīng)設(shè)置兩臺(tái)接收機(jī)，采用gps系統(tǒng)3r定位法確定天線ⅰ的位置坐標(biāo)，將天線ⅰ的位置坐標(biāo)定為概略坐標(biāo)并對(duì)其進(jìn)行修正，確定整周模糊度的值，然后，解算天線ⅱ的位置坐標(biāo)，最后，根據(jù)定位出的天線ⅰ的位置坐標(biāo)和天線ⅱ的位置坐標(biāo)確定測(cè)姿載體的偏航角和俯仰角，即進(jìn)行測(cè)姿載體的姿態(tài)角解算。

本發(fā)明雙天線gps測(cè)姿方法，包括以下步驟：

s1、在測(cè)姿載體上呈幾何分布設(shè)置兩個(gè)gps信號(hào)接收天線且對(duì)應(yīng)設(shè)置兩臺(tái)接收機(jī)，即天線ⅰ和天線ⅱ，接收機(jī)ⅰ和接收機(jī)ⅱ；

s2、利用gps系統(tǒng)3r定位法確定天線ⅰ的位置坐標(biāo)；

s3、將天線ⅰ的位置坐標(biāo)設(shè)定為概略坐標(biāo)，根據(jù)偽距線性誤差方程對(duì)天線ⅰ的位置坐標(biāo)進(jìn)行修正；

s4、根據(jù)天線ⅰ與天線ⅱ之間的基線長度與載波波長的關(guān)系確定整周模糊度搜索范圍，再進(jìn)一步確定整周模糊度的值；

s5、將修正后的天線ⅰ的位置坐標(biāo)作為天線ⅱ位置坐標(biāo)的概略坐標(biāo)，根據(jù)雙差，最小二乘法定位出天線ⅱ的位置坐標(biāo)；

s6、根據(jù)定位出的天線ⅰ的位置坐標(biāo)和天線ⅱ位置坐標(biāo)確定測(cè)姿載體的偏航角和俯仰角，即進(jìn)行測(cè)姿載體的姿態(tài)角解算。

作為優(yōu)選，所述步驟s2中利用gps系統(tǒng)3r定位法確定天線ⅰ的位置坐標(biāo)，包括，通過空間中三顆衛(wèi)星為原點(diǎn)以各自到接收機(jī)ⅰ的距離為半徑得到三個(gè)球面的相交點(diǎn)，確定天線ⅰ位置坐標(biāo)在空間中的位置；設(shè)天線ⅰ利用到達(dá)時(shí)間分別測(cè)定gps系統(tǒng)中的三顆衛(wèi)星s1、s2和s3到天線ⅰ位置的分別距離為p1、p2和p3；天線ⅰ的接收機(jī)ⅰ利用導(dǎo)航電文計(jì)算得到s1、s2和s3三顆衛(wèi)星的位置分別為(x¹,y¹,z¹),(x²,y²,z²)和(x³,y³,z³)；根據(jù)距離交匯法求解天線ⅰ三維坐標(biāo)的觀測(cè)方程為：

其中，(x,y,z)為天線ⅰ的坐標(biāo)位置；根據(jù)上式解算出的天線ⅰ位置坐標(biāo)為(x1,y1,z1)。

作為優(yōu)選，所述步驟s3中，將天線ⅰ的位置坐標(biāo)設(shè)定為概略坐標(biāo)，根據(jù)偽距線性誤差方程對(duì)天線ⅰ的位置坐標(biāo)進(jìn)行修正，包括，

將步驟s2解算出的天線ⅰ的位置坐標(biāo)(x1,y1,z1)設(shè)定為概略坐標(biāo)(x'1,y'1,z'1)，設(shè)概略位置與真實(shí)位置之間的偏移記為(δx,δy,δz)，可得偽距定位線性誤差方程為：

其中，為衛(wèi)星到接收機(jī)ⅰ概略位置的距離；(xⁱ,yⁱ,zⁱ)表示衛(wèi)星坐標(biāo)；偽距定位線性誤差方程中共四個(gè)未知量，當(dāng)同時(shí)觀測(cè)到四顆以上的衛(wèi)星時(shí)，建立四個(gè)偽距定位線性誤差方程，聯(lián)立方程組，便可以解算出(δx,δy,δz)，完成對(duì)天線1的坐標(biāo)修正，其方程組為：

解算該方程組得到修正后的天線ⅰ的位置坐標(biāo)(x'1,y'1,z'1)。

作為優(yōu)選，所述步驟s4中，根據(jù)天線ⅰ與天線ⅱ之間的基線長度與載波波長的關(guān)系確定整周模糊度搜索范圍，再進(jìn)一步確定整周模糊度的值，包括，設(shè)在時(shí)刻t，接收機(jī)ⅰ和接收機(jī)ⅱ同步觀測(cè)到衛(wèi)星j，得到兩個(gè)載波觀測(cè)方程；

式中，是接收機(jī)ⅰ和接收機(jī)ⅱ與衛(wèi)星j的載波觀測(cè)差值，是接收機(jī)ⅰ和接收機(jī)ⅱ與衛(wèi)星j的偽距差值，δt12(t)是兩接收機(jī)的鐘差，為兩接收機(jī)與衛(wèi)星j的整周模糊度差值；單差后可以消除衛(wèi)星的鐘差、大部分的對(duì)流層和電離層誤差，剩余的只是接收機(jī)的鐘差和未消除的多路徑誤差；

再讓接收機(jī)ⅰ和接收機(jī)ⅱ同時(shí)觀測(cè)衛(wèi)星k，將再次得到的單差方程與上面的公式進(jìn)行作差，得到的雙差方程如下公式：

式中，表示雙差運(yùn)算，表示載波雙差觀測(cè)值的小數(shù)部分,為天線ⅰ和天線ⅱ到衛(wèi)星j和衛(wèi)星k之間真實(shí)距離的雙差值，為雙差整周模糊度，為雙差載波相位觀測(cè)噪聲；在短基線定向中可以表示為：b為天線ⅰ和天線ⅱ所構(gòu)成的基線矢量，s^j和s^k分別是接收機(jī)到衛(wèi)星j和k的單位矢量，其中，衛(wèi)星k為參考衛(wèi)星；

由此得到：

由于天線ⅰ和天線ⅱ之間的基線長度小于載波波長的1/2，得出：

對(duì)進(jìn)行取整，使得整周模糊度的搜索范圍大大降低，將上面取整得到的整數(shù)值分別帶入式中，求得基線長度最接近實(shí)際基線長度的整周模糊度值，該值即為整周模糊度的值。

作為優(yōu)選，所述步驟s5中，將修正后的天線ⅰ的位置坐標(biāo)作為天線ⅱ位置坐標(biāo)的概略坐標(biāo)，根據(jù)雙差，最小二乘法定位出天線ⅱ的位置坐標(biāo)，包括，設(shè)接收機(jī)ⅰ為基準(zhǔn)站，天線ⅰ為主天線，接收機(jī)ⅱ為流動(dòng)站，天線ⅱ為從天線，將修正后的天線ⅰ的位置坐標(biāo)(x'1，y'1，z'1)作為天線ⅱ的概略坐標(biāo)，設(shè)天線ⅱ的概略坐標(biāo)為(x'2,y'2,z'2)，其中(x'2,y'2,z'2)＝(x'1,y'1,z'1)，真實(shí)坐標(biāo)為(x2,y2,z2)，概略坐標(biāo)與真實(shí)坐標(biāo)的偏移記為(δx',δy',δz')；將天線ⅱ與衛(wèi)星j和k之間的距離和分別線性化：

因?yàn)榛€長度遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于天線與衛(wèi)星的距離，因此，選用天線ⅰ的坐標(biāo)作為天線ⅱ的概略坐標(biāo)，式中(x'2,y'2,z'2)為天線ⅱ的概略坐標(biāo)，即為步驟s3中求出的天線ⅰ的修正后位置坐標(biāo)(x'1,y'1,z'1)，和分別為概略坐標(biāo)到衛(wèi)星j和k的計(jì)算距離；

令式中，l,m,n表示天線ⅱ指向衛(wèi)星的方向余弦參數(shù)；

整理得到：

所以得出

其中，兩臺(tái)接收機(jī)共同觀測(cè)的衛(wèi)星數(shù)目為n，確定其中一顆衛(wèi)星作為進(jìn)行雙差觀測(cè)的基本量，可以得到(n-1)個(gè)雙差方程，將這些雙差方程聯(lián)立得到一個(gè)矩陣方程y＝hx-λn+v，其中，h為觀測(cè)矩陣，由天線指向衛(wèi)星的余弦參數(shù)雙差值構(gòu)成；x為天線ⅱ坐標(biāo)修正量x＝(δx',δy',δz')；n為兩天線對(duì)于各衛(wèi)星的雙差整周模糊度向量；y為已知向量，由天線ⅰ的位置坐標(biāo)及天線ⅱ的位置坐標(biāo)到衛(wèi)星的距離雙差值和載波觀測(cè)雙差值構(gòu)成；在步驟s4中已經(jīng)確定雙差整周模糊度的值，利用最小二乘方法，可以計(jì)算x，x＝(h^th)^-1h^ty，因此，可以解得天線ⅱ的位置坐標(biāo)修正量，確定出天線ⅱ的位置坐標(biāo)。

作為優(yōu)選，所述步驟s6中，根據(jù)定位出的天線ⅰ的位置坐標(biāo)和天線ⅱ位置坐標(biāo)確定測(cè)姿載體的偏航角和俯仰角，即進(jìn)行姿態(tài)解算，包括，設(shè)天線ⅰ為點(diǎn)a，天線ⅱ為點(diǎn)b，天線ⅱ與天線ⅱ組成向量設(shè)偏航角為俯仰角為θ，則：

δx＝x2-x1

δy＝y(tǒng)2-y1

δz＝z2-z1

由上述公式可以解算出偏航角俯仰角θ，從而完成測(cè)姿載體的姿態(tài)角解算。

顯然，本發(fā)明雙天線gps測(cè)姿方法的有益技術(shù)效果是先對(duì)天線ⅰ的位置坐標(biāo)進(jìn)行了修正，在一定程度上提高了定位精度；其次，在整周模糊度值的確定上，采用波長對(duì)整周模糊度的搜索區(qū)間進(jìn)行限制，降低了整周模糊度的搜索范圍和時(shí)間復(fù)雜度；在此基礎(chǔ)上完成測(cè)姿載體的姿態(tài)角解算，從而提高了測(cè)姿的精確度和及時(shí)性。