本發(fā)明屬于制造和測(cè)試領(lǐng)域，具體涉及一種可以多個(gè)方向運(yùn)動(dòng)的平臺(tái)。

背景技術(shù)：

多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)廣泛運(yùn)用于制造和測(cè)試領(lǐng)域?，F(xiàn)有的多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)主要通過(guò)“旋轉(zhuǎn)電機(jī)+絲桿”直線運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)的疊加來(lái)實(shí)現(xiàn)。由于絲桿的蠕變和旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)方式的限制，同時(shí)現(xiàn)有的旋轉(zhuǎn)電機(jī)質(zhì)量/出力的值較大，使得現(xiàn)有的多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)響應(yīng)慢，行程短，精度差，有效載荷小，極大制約了制造業(yè)以及其他行業(yè)的發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種可以多個(gè)方向運(yùn)動(dòng)的平臺(tái)，可以有效解決現(xiàn)有運(yùn)動(dòng)平臺(tái)響應(yīng)慢、行程短、精度差、有效載荷小的問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是，一種多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，包括底板、設(shè)置在所述底板上的x向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、y向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述x向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括x向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和x向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述x向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括安裝在所述底板上的x向直線滑軌、套設(shè)在所述x向直線滑軌上的x向滑塊、固定安裝在所述x向滑塊上的x向托板；所述y向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括y向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和y向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述y向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括安裝在所述x向托板上的y向直線滑軌、套設(shè)在所述y向直線滑軌上的y向滑塊、固定安裝在所述y向滑塊上的y向托板；所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，還包括設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的齒條，以及設(shè)置在所述y向托板上的齒輪、連桿機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)元件，所述旋轉(zhuǎn)元件通過(guò)所述連桿機(jī)構(gòu)與所述齒輪連接，其中，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述齒條帶動(dòng)所述齒輪運(yùn)動(dòng)，從而通過(guò)所述連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)元件旋轉(zhuǎn)。

此外，本發(fā)明還提出如下附屬技術(shù)方案。

優(yōu)選的，所述齒輪為扇形齒輪，所述連桿機(jī)構(gòu)為四連桿機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)元件為轉(zhuǎn)盤。

優(yōu)選的，所述連桿機(jī)構(gòu)包括第一四連桿機(jī)構(gòu)、第二四連桿機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)元件通過(guò)軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述y向托板上。

優(yōu)選的，所述x向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在所述底板上的x向直線電機(jī)磁鋼以及固定在所述x向托板上的x向直線電機(jī)線圈；所述x向直線滑軌的兩端設(shè)置有x向限位件。

優(yōu)選的，所述x向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括安裝在所述底板上的x向光柵尺以及安裝在所述x向托板上的x向光柵尺讀數(shù)頭。

優(yōu)選的，所述y向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在所述底板上的y向直線電機(jī)磁鋼以及連接在y向托板上的y向直線電機(jī)線圈；所述y向直線滑軌的兩端設(shè)置有y向限位件。

優(yōu)選的，所述y向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括y向傳動(dòng)裝置，所述y向傳動(dòng)裝置包括y向傳動(dòng)滑塊、y向傳動(dòng)直線滑軌，所述y向傳動(dòng)滑塊通過(guò)轉(zhuǎn)接板連接到所述y向直線電機(jī)線圈上，所述y向傳動(dòng)直線滑軌安裝在所述y向托板上，所述y向傳動(dòng)滑塊套設(shè)在所述y向傳動(dòng)直線滑軌上。

優(yōu)選的，所述y向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括安裝在底板上的y向光柵尺，以及安裝在y向直線電機(jī)線圈上的y向光柵尺讀數(shù)頭。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在所述y向托板上的旋轉(zhuǎn)方向直線電機(jī)磁鋼以及固定在聯(lián)結(jié)塊上的直線電機(jī)線圈。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括安裝在所述旋轉(zhuǎn)方向直線電機(jī)磁鋼上的光柵尺以及安裝在所述聯(lián)結(jié)塊上的光柵尺讀數(shù)頭。

相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：本發(fā)明多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的x向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和y向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，利用直線滑軌和滑塊配合，通過(guò)兩個(gè)直線電機(jī)分別直接驅(qū)動(dòng)x向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和y向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)x向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和y向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的兩個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，極大簡(jiǎn)化了機(jī)械結(jié)構(gòu)。本發(fā)明旋轉(zhuǎn)元件的旋轉(zhuǎn)是由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)齒輪齒條來(lái)驅(qū)動(dòng)一組四連桿機(jī)構(gòu)，使其再帶動(dòng)一組四連桿機(jī)構(gòu)而實(shí)現(xiàn)的，傳動(dòng)精確且效率高。

本發(fā)明多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)依托機(jī)械本體的優(yōu)勢(shì)，結(jié)合現(xiàn)有的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)高精度、高速度運(yùn)動(dòng)，還能夠?qū)崿F(xiàn)變頻率的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)柔性好、制作簡(jiǎn)單，既可以用于插件、點(diǎn)膠、錫焊等工藝流程，也可以用于對(duì)建筑或航天等行業(yè)的模型施加受迫振動(dòng)，完成模型的測(cè)力和測(cè)振實(shí)驗(yàn)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的立體示意圖。

圖2是本發(fā)明多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的底板、x向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組合立體示意圖。

圖3是本發(fā)明多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的底板、x向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、y向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組合立體示意圖。

圖4是本發(fā)明多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的y向托板、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組合立體示意圖。

圖5是本發(fā)明多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)元件與軸承的裝配示意圖。

圖6是本發(fā)明多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。

圖7是本發(fā)明多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制原理圖。

其中，

1.底板2.x向滑塊3.x向直線滑軌

4.x向限位件5.x向托板7.x向直線電機(jī)磁鋼

8.x向直線電機(jī)線圈9.x向光柵尺讀數(shù)頭10.x向光柵尺

11.y向直線電機(jī)線圈12.y向直線電機(jī)磁鋼13.直線滑軌

14.y向傳動(dòng)滑塊15.y向傳動(dòng)直線滑軌16.y向光柵尺讀數(shù)頭

17.y向光柵尺18.y向托板19.y向滑塊

20.y向直線滑軌21.y向限位件22.旋轉(zhuǎn)方向直線電機(jī)磁鋼

23.直線滑軌24.滑塊25.光柵尺

26.光柵尺讀數(shù)頭27.聯(lián)結(jié)塊28.直線電機(jī)線圈

29.齒條30.齒輪31.第一四桿機(jī)構(gòu)

32.軸承33.軸承壓片34.第二四桿機(jī)構(gòu)

35.pc機(jī)36.pac37.x軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

38.y軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器39.旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器40.旋轉(zhuǎn)元件

41.轉(zhuǎn)接板51.方形孔71.u形槽

122.u形槽221.u形槽

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合較佳實(shí)施例及其附圖對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案作進(jìn)一步非限制性的詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1至圖7所示，本發(fā)明多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括底板1，設(shè)置在底板1上的x向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、y向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

如圖1、圖2所示，x向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括x向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、x向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。x向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為x向直線電機(jī)，包括x向直線電機(jī)磁鋼7以及x向直線電機(jī)線圈8。x向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括x向直線滑軌3、x向滑塊2、x向托板5。

兩條x向直線滑軌3分別通過(guò)螺栓固定到底板1上，為了實(shí)現(xiàn)x向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的順暢運(yùn)動(dòng)，兩條x向直線滑軌3平行設(shè)置。x向滑塊2可滑動(dòng)地套設(shè)在x向直線滑軌3上，x向托板5通過(guò)螺栓固定到x向滑塊2上。裝配時(shí)，x向托板5上的定位邊要緊貼x向滑塊2的側(cè)邊，以確保x向托板5的側(cè)邊與x向直線滑軌3平行，進(jìn)一步確保x運(yùn)動(dòng)方向和y運(yùn)動(dòng)方向能夠垂直。

x向直線電機(jī)磁鋼7貼合到底板1相應(yīng)的定位邊上并通過(guò)螺栓固定在底板1上。x向直線電機(jī)磁鋼7設(shè)置有u形槽71。x向直線電機(jī)線圈8固定安裝在x向托板5的側(cè)邊，并套設(shè)入x向直線電機(jī)磁鋼7的u形槽71內(nèi)。優(yōu)選的，x向直線電機(jī)線圈8與x向直線電機(jī)磁鋼7的u形槽71兩側(cè)壁的氣隙相同。

兩條x向直線滑軌3的兩端均設(shè)置有x向限位件4，以確保x向托板5一直在固定范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。x向光柵尺10貼合安裝在底板1上，優(yōu)選的，x向光柵尺10和x向運(yùn)動(dòng)方向平行。x向托板5上成型有方形孔51，該方形孔51也可以為其他形狀。x向光柵尺讀數(shù)頭9安裝在x向托板5的方形孔51的側(cè)邊。優(yōu)選的，x向光柵尺讀數(shù)頭9與x向光柵尺10平行設(shè)置且間隙合適。

如圖1至圖3所示，y向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括y向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、y向傳動(dòng)裝置、y向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。y向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為y向直線電機(jī)，包括y向直線電機(jī)磁鋼12以及y向直線電機(jī)線圈11。y向傳動(dòng)裝置包括y向傳動(dòng)滑塊14以及y向傳動(dòng)直線滑軌15。y向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括y向直線滑軌20、y向滑塊19、y向托板18。

兩條y向直線滑軌20分別通過(guò)螺栓固定在x向托板5上，為了實(shí)現(xiàn)y向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，兩條y向直線滑軌20平行設(shè)置。兩條y向直線滑軌20的兩端均設(shè)置有y向限位件21，以確保y向托板18一直在固定范圍運(yùn)動(dòng)。

y向直線電機(jī)磁鋼12貼合到底板1的相應(yīng)的定位邊上并通過(guò)螺栓固定在底板1上。y向直線電機(jī)磁鋼12設(shè)置有u形槽122，y向直線電機(jī)線圈11的直線滑軌13通過(guò)螺栓固定安裝在y向直線電機(jī)磁鋼12的相應(yīng)位置上。

裝配時(shí)，將y向直線電機(jī)線圈11裝到轉(zhuǎn)接板41上，并滑入y向直線電機(jī)磁鋼12的u形槽122內(nèi)。優(yōu)選的，y向直線電機(jī)線圈11與y向直線電機(jī)磁鋼12的u形槽122兩側(cè)壁的氣隙相同。之后，將y向傳動(dòng)滑塊14安裝到轉(zhuǎn)接板41上，將y向傳動(dòng)直線滑軌15沿著定位邊裝配到y(tǒng)向托板18上的相應(yīng)位置，然后將y向傳動(dòng)直線滑軌15滑入到y(tǒng)向傳動(dòng)滑塊14內(nèi)。之后，將y向托板18通過(guò)螺栓固定到y(tǒng)向滑塊19上。裝配后，y向滑塊19可滑動(dòng)地套設(shè)在y向直線滑軌20上。

y向光柵尺17貼合安裝在底板1上，優(yōu)選的，y向光柵尺17與y向運(yùn)動(dòng)方向平行。y向光柵尺讀數(shù)頭16安裝在y向直線電機(jī)線圈11上，優(yōu)選的，y向光柵尺讀數(shù)頭16與y向光柵尺17平行設(shè)置且氣隙合適。

如圖4、圖5所示，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、齒條29、齒輪30、連桿機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)元件40。優(yōu)選的，齒輪30為扇形齒輪，當(dāng)然也可以為能實(shí)現(xiàn)其傳動(dòng)功能的其他形狀。優(yōu)選的，連桿機(jī)構(gòu)為四連桿機(jī)構(gòu)，當(dāng)然也可以為能實(shí)現(xiàn)其傳動(dòng)功能的其他形狀。

旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為旋轉(zhuǎn)方向直線電機(jī)，包括旋轉(zhuǎn)方向直線電機(jī)磁鋼22以及直線電機(jī)線圈28。旋轉(zhuǎn)方向直線電機(jī)磁鋼22貼合到y(tǒng)向托板18的相應(yīng)的定位邊上并通過(guò)螺栓固定安裝在y向托板18上。直線滑軌23沿著定位邊通過(guò)螺栓固定安裝在旋轉(zhuǎn)方向直線電機(jī)磁鋼22上。

光柵尺25安裝在旋轉(zhuǎn)方向直線電機(jī)磁鋼22上，優(yōu)選的，光柵尺25與旋轉(zhuǎn)方向直線電機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向平行。光柵尺讀數(shù)頭26安裝在聯(lián)結(jié)塊27上，直線電機(jī)線圈28安裝在聯(lián)結(jié)塊27上。旋轉(zhuǎn)方向直線電機(jī)磁鋼22設(shè)置有u形槽221。裝配時(shí)，將上述已經(jīng)裝配好的部件與直線電機(jī)線圈28一起滑入到旋轉(zhuǎn)方向直線電機(jī)磁鋼22的u形槽221內(nèi)，并將聯(lián)結(jié)塊27通過(guò)螺栓固定到滑塊24上，裝配完成后，滑塊24與直線滑軌23可滑動(dòng)配接。優(yōu)選的，光柵尺讀數(shù)頭26與光柵尺25平行設(shè)置且氣隙合適。優(yōu)選的，直線電機(jī)線圈28與旋轉(zhuǎn)方向直線電機(jī)磁鋼22的u形槽221的兩側(cè)壁的氣隙合適。齒條29通過(guò)螺栓固定在直線電機(jī)線圈28上。

如圖4、圖5所示，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括軸承32以及軸承壓片33。優(yōu)選的，軸承32為深溝球軸承。裝配時(shí)，將軸承32壓入y向托板18的軸承室內(nèi)，軸承32與軸承室壁過(guò)盈配合，之后將軸承壓片33壓在軸承32的外圈上，并通過(guò)螺栓固定。

連桿機(jī)構(gòu)包括第一四連桿機(jī)構(gòu)31和第二四連桿機(jī)構(gòu)34。優(yōu)選的，第一四連桿機(jī)構(gòu)31和第二四連桿機(jī)構(gòu)34均為平行四連桿機(jī)構(gòu)。優(yōu)選的，旋轉(zhuǎn)元件40為轉(zhuǎn)盤，旋轉(zhuǎn)元件40連接在第二四連桿機(jī)構(gòu)34上。

裝配時(shí)，將旋轉(zhuǎn)元件40的階梯軸的軸肩頂?shù)捷S承32的內(nèi)圈上并通過(guò)螺栓固定。將齒輪30可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝到y(tǒng)向托板18相應(yīng)的銷釘上，并確保齒輪30能夠和齒條29充分嚙合。之后，將第一四連桿機(jī)構(gòu)31和第二四連桿機(jī)構(gòu)34的連桿依次聯(lián)結(jié)，如圖6所示。工作時(shí)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)齒條29帶動(dòng)齒輪30運(yùn)動(dòng)，從而通過(guò)第一四連桿機(jī)構(gòu)31、第二四連桿機(jī)構(gòu)34，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)元件40進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

如圖7所示，pc機(jī)35是本發(fā)明多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的上位機(jī)，pac36是本發(fā)明多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的下位機(jī)，兩者通過(guò)modbustcp/ip總線協(xié)議傳送指令和數(shù)據(jù)。pac36與x軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器37、y軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器38以及旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器39通過(guò)ethercat總線協(xié)議傳送指令和數(shù)據(jù)。其中，x軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器37與x向直線電機(jī)(x向直線電機(jī)磁鋼7和x向直線電機(jī)線圈8構(gòu)成)以及x軸的光柵(x向光柵尺讀數(shù)頭9和x向光柵尺10構(gòu)成)構(gòu)成一個(gè)全閉環(huán)控制系統(tǒng)。y軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器38與y向直線電機(jī)(y向直線電機(jī)磁鋼12和y向直線電機(jī)線圈11構(gòu)成)以及y軸的光柵(y向光柵尺讀數(shù)頭16和y向光柵尺17構(gòu)成)構(gòu)成一個(gè)全閉環(huán)控制系統(tǒng)。旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器38與旋轉(zhuǎn)方向直線電機(jī)(旋轉(zhuǎn)方向直線電機(jī)磁鋼22和直線電機(jī)線圈28構(gòu)成)以及旋轉(zhuǎn)方向直線電機(jī)的光柵(光柵尺25和光柵尺讀數(shù)頭26構(gòu)成)構(gòu)成一個(gè)全閉環(huán)控制系統(tǒng)。

本發(fā)明多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的工作原理如下。

由x向直線電機(jī)磁鋼7和x向直線電機(jī)線圈8構(gòu)成的x向直線電機(jī)，直接驅(qū)動(dòng)由x向滑塊2、x向直線滑軌3和x向托板5組成的x向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。x向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的實(shí)時(shí)位置由x向光柵尺讀數(shù)頭9和x向光柵尺10反饋。為了確保x向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)能夠安全地在固定位置內(nèi)運(yùn)動(dòng)，需要x向限位件4來(lái)約束平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)范圍。

由y向直線電機(jī)磁鋼12和y向直線電機(jī)線圈11構(gòu)成的y向直線電機(jī)，通過(guò)y向傳動(dòng)滑塊14和y向傳動(dòng)直線滑軌15組成的傳動(dòng)裝置，直接驅(qū)動(dòng)由y向托板18、y向滑塊19和y向直線滑軌20組成的y向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。y向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的實(shí)時(shí)位置由y向光柵尺讀數(shù)頭16和y向光柵尺17反饋。為了確保y向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)能夠安全的在固定位置內(nèi)運(yùn)動(dòng)，需要y向限位件21來(lái)約束平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)范圍。

由旋轉(zhuǎn)方向直線電機(jī)磁鋼22和直線電機(jī)線圈28構(gòu)成的旋轉(zhuǎn)方向直線電機(jī)，通過(guò)齒條29驅(qū)動(dòng)齒輪30帶動(dòng)第一四連桿機(jī)構(gòu)31，再通過(guò)第一四連桿機(jī)構(gòu)31帶動(dòng)第二四連桿機(jī)構(gòu)34，以此達(dá)到帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)元件40旋轉(zhuǎn)的目的。旋轉(zhuǎn)元件40轉(zhuǎn)動(dòng)的實(shí)時(shí)位置依照光柵尺25和光柵尺讀數(shù)頭26反饋的實(shí)時(shí)位置通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)解算得到。

本發(fā)明多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的x向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和y向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，利用直線滑軌和滑塊配合，通過(guò)兩個(gè)直線電機(jī)分別直接驅(qū)動(dòng)x向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和y向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)x向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和y向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的兩個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，極大簡(jiǎn)化了機(jī)械結(jié)構(gòu)。本發(fā)明旋轉(zhuǎn)元件的旋轉(zhuǎn)是由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)齒輪齒條來(lái)驅(qū)動(dòng)一組四連桿機(jī)構(gòu)，使其再帶動(dòng)一組四連桿機(jī)構(gòu)而實(shí)現(xiàn)的，傳動(dòng)精確且效率高。

本發(fā)明多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)依托機(jī)械本體的優(yōu)勢(shì)，結(jié)合現(xiàn)有的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)高精度、高速度運(yùn)動(dòng)，還能夠?qū)崿F(xiàn)變頻率的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明多方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)柔性好、制作簡(jiǎn)單，既可以用于插件、點(diǎn)膠、錫焊等工藝流程，也可以用于對(duì)建筑或航天等行業(yè)的模型施加受迫振動(dòng)，完成模型的測(cè)力和測(cè)振實(shí)驗(yàn)。

需要指出的是，上述較佳實(shí)施例僅為說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人士能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。