本實(shí)用新型涉及一種傳感器，尤其是涉及一種工業(yè)機(jī)器人側(cè)傾傳感器，屬于傳感器技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人在安裝使用的時(shí)候，并沒有絕對的精確安裝位置，工業(yè)機(jī)器人的絕對精度也不高。所有的都是相對的，通常的安裝位置是指機(jī)器人坐標(biāo)(或大地坐標(biāo)系)，離線編程也是基于工具坐標(biāo)，將工具坐標(biāo)系與實(shí)際操作相對應(yīng)起來。因此，機(jī)器人的高精度安裝定位，是機(jī)器人精確的進(jìn)行實(shí)際作業(yè)操作和離線編程一大必要前提。

在機(jī)器人實(shí)際作業(yè)時(shí)，也會(huì)遇到一些額外的風(fēng)險(xiǎn)，如過載、意外碰撞，固定螺栓失效等，造成機(jī)器人底座松動(dòng)，失去原有坐標(biāo)系，原有程序失效。因此有必要在工業(yè)機(jī)器人底座上裝一個(gè)傳感器，以確定機(jī)器人保持一種正常工作狀態(tài)。但由于機(jī)器人本身在運(yùn)動(dòng)，并且具有良好的剛度，該傳感器能順利濾掉一些小的正常的側(cè)傾，能對幅度略大的側(cè)傾形成報(bào)警或制動(dòng)。

同時(shí)，進(jìn)口品牌機(jī)器人今年大幅降價(jià)，對自主品牌形成很大沖擊，加上進(jìn)口品牌技術(shù)上的碾壓，自主品牌機(jī)器人已經(jīng)不能承受更多的成本壓力，因此急需一款極低成本又有良好效果與可靠性的側(cè)傾傳感器。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足提供一種工業(yè)機(jī)器人側(cè)傾傳感器，其為純機(jī)械結(jié)構(gòu)，經(jīng)久耐用，可靠性高，該傳感器能順利濾掉一些小的正常的側(cè)傾，能對幅度略大的側(cè)傾形成報(bào)警或制動(dòng)。

為解決上述問題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種工業(yè)機(jī)器人側(cè)傾傳感器，包括基準(zhǔn)座，陀螺定子和搭桿；所述陀螺定子為一體結(jié)構(gòu)，所述陀螺定子由柱狀主體和旋轉(zhuǎn)尖部兩部分組成，所述基準(zhǔn)座內(nèi)部設(shè)有與所述柱狀主體外形相吻合的安裝空間，所述安裝空間大于所述柱狀主體外形，所述陀螺定子的柱狀主體放置于所述安裝空間內(nèi)且所述旋轉(zhuǎn)尖部朝上，所述搭桿的一端鉸接于所述基準(zhǔn)座上端，所述搭桿位于所述旋轉(zhuǎn)尖部上方且與之相接觸。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型還可以作如下改進(jìn)：

可選的，所述搭桿由第一定板和第二定板組成，所述第一定板一端鉸接于所述基準(zhǔn)座上端，另一端與所述第二定板的一端固定連接，所述第二定板的另一端方向朝上。

可選的，所述第二定板與所述第一定板成一定角度，該角度大于90度且小于180度。

可選的，所述柱狀主體由第一柱狀體和第二柱狀體組成，所述第二柱狀體的直徑大于所述第一柱狀體，所述第二柱狀體位于所述第一柱狀體和所述旋轉(zhuǎn)尖部之間。

可選的，還包括用于安裝在機(jī)器人上的安裝壁，所述基準(zhǔn)座固定安裝于所述安裝壁上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比本實(shí)用新型的有益效果為：

1、本實(shí)用新型內(nèi)部設(shè)有陀螺定子，搭桿位于陀螺定子的旋轉(zhuǎn)尖部上方且與之相接觸，對于小的正常的側(cè)傾，陀螺定子能夠利用自身的重力保持較好的穩(wěn)定性，從而順利濾掉一些小的正常的側(cè)傾，對幅度略大的側(cè)傾，陀螺定子由于自身重心高，會(huì)發(fā)生偏移并推動(dòng)搭桿，搭桿可以對機(jī)器人的控制系統(tǒng)發(fā)出一種機(jī)械或電子信號，由控制系統(tǒng)發(fā)出警報(bào)或制動(dòng)。

2、本實(shí)用新型采用純機(jī)械結(jié)構(gòu)，并且經(jīng)過多次測試，有較高的可靠性，經(jīng)久耐用，價(jià)格便宜。

附圖說明

圖1本實(shí)用新型實(shí)施例所述的工業(yè)機(jī)器人側(cè)傾傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2本實(shí)用新型實(shí)施例所述的基準(zhǔn)座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3本實(shí)用新型實(shí)施例所述的陀螺定子的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4本實(shí)用新型實(shí)施例所述的搭桿的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，1-基準(zhǔn)座；2-陀螺定子；21-旋轉(zhuǎn)尖部；22-第一柱狀體；23-第二柱狀體；3-第一定板；4-第二定板；5-安裝壁。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。根據(jù)權(quán)利要求書和下面的說明，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和特征將更清楚。需說明的是，附圖均采用非常簡化的形式且均使用非精準(zhǔn)的比率，僅用以方便、明晰地輔助說明本實(shí)用新型實(shí)施例的目的。

實(shí)施例

一種工業(yè)機(jī)器人側(cè)傾傳感器，如圖1-4所示，包括基準(zhǔn)座1，陀螺定子2和搭桿；所述陀螺定子2為一體結(jié)構(gòu)，所述陀螺定子2由柱狀主體和旋轉(zhuǎn)尖部21兩部分組成，所述基準(zhǔn)座1內(nèi)部設(shè)有與所述柱狀主體外形相吻合的安裝空間，所述安裝空間大于所述柱狀主體外形，所述陀螺定子2的柱狀主體放置于所述安裝空間內(nèi)且所述旋轉(zhuǎn)尖部21朝上，所述搭桿的一端鉸接于所述基準(zhǔn)座1上端，所述搭桿位于所述旋轉(zhuǎn)尖部21上方且與之相接觸。

其中，所述安裝空間略大于所述柱狀主體外形，這樣陀螺定子2安裝較為穩(wěn)固，當(dāng)機(jī)器人發(fā)生側(cè)傾時(shí)也不會(huì)限制陀螺定子2的運(yùn)動(dòng)。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型還可以作如下改進(jìn)：

進(jìn)一步，所述搭桿由第一定板3和第二定板4組成，所述第一定板3一端鉸接于所述基準(zhǔn)座1上端，另一端與所述第二定板4的一端固定連接，所述第二定板4的另一端方向朝上。

其中，所述第二定板4與所述第一定板3成一定角度，該角度大于90度且小于180 度。采用種結(jié)構(gòu)，當(dāng)受到陀螺定子2推動(dòng)時(shí)，有利于向機(jī)器人的控制系統(tǒng)發(fā)出機(jī)械或電子信號。

進(jìn)一步，所述柱狀主體由第一柱狀體22和第二柱狀體23組成，所述第二柱狀體23 的直徑大于所述第一柱狀體22，所述第二柱狀體23位于所述第一柱狀體22和所述旋轉(zhuǎn)尖部21之間。

進(jìn)一步，還包括用于安裝在機(jī)器人上的安裝壁5，所述基準(zhǔn)座1固定安裝于所述安裝壁5上。

本實(shí)用新型的使用方法是：安裝于機(jī)器人上，無論機(jī)器人選用一種怎樣的安裝方式，本實(shí)用新型都保持陀螺定子2朝上的一種安裝方式，當(dāng)傳感器隨著機(jī)器人底座發(fā)生側(cè)傾時(shí)，陀螺定子2由于重心較高，將會(huì)發(fā)生大的偏移，將搭桿推動(dòng)，此時(shí)搭桿可以對機(jī)器人的控制系統(tǒng)發(fā)出一種機(jī)械或電子信號，由控制系統(tǒng)發(fā)出警報(bào)或制動(dòng)。當(dāng)輕微的側(cè)傾發(fā)生時(shí)，陀螺定子2由于自身的重力作用，能夠保持較好的穩(wěn)定性，機(jī)器人也會(huì)由自身的剛度，盡快回位，如此就能夠?yàn)V掉一些小的正常的側(cè)傾。

與現(xiàn)有技術(shù)相比本實(shí)用新型的有益效果為：

1、本實(shí)用新型內(nèi)部設(shè)有陀螺定子2，搭桿位于陀螺定子2的旋轉(zhuǎn)尖部21上方且與之相接觸，對于小的正常的側(cè)傾，陀螺定子2能夠利用自身的重力保持較好的穩(wěn)定性，從而順利濾掉一些小的正常的側(cè)傾，對幅度略大的側(cè)傾，陀螺定子2由于自身重心高，會(huì)發(fā)生偏移并推動(dòng)搭桿，搭桿可以對機(jī)器人的控制系統(tǒng)發(fā)出一種機(jī)械或電子信號，由控制系統(tǒng)發(fā)出警報(bào)或制動(dòng)。

2、本實(shí)用新型采用純機(jī)械結(jié)構(gòu)，并且經(jīng)過多次測試，有較高的可靠性，經(jīng)久耐用，價(jià)格便宜。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對實(shí)用新型進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍。這樣，倘若本實(shí)用新型的這些修改和變型屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本實(shí)用新型也意圖包括這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。