本發(fā)明涉及醫(yī)療設(shè)備，尤其是涉及一種樣本處理系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在當(dāng)前的樣本處理系統(tǒng)中，通常包含去除試管管蓋的去蓋裝置以及輔助去蓋的視覺識別機(jī)構(gòu)，相關(guān)技術(shù)中，樣本處理系統(tǒng)需要設(shè)置兩個視覺識別機(jī)構(gòu)，其中一個用于在去蓋之前判斷試管是否需要去蓋，另一個用于在去蓋之后判斷試管是否去蓋成功，這種方案需要使用兩個視覺識別機(jī)構(gòu)，成本較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出一種樣本處理系統(tǒng)，能夠減少視覺識別機(jī)構(gòu)的數(shù)量，降低成本。

2、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例中的樣本處理系統(tǒng)，包括：

3、去蓋模塊，包括去蓋裝置與去蓋位，所述去蓋裝置用于對位于所述去蓋位的承載于樣本承載部件上的樣本容器進(jìn)行去蓋操作；

4、傳送模塊，用于驅(qū)動所述樣本承載部件按照預(yù)設(shè)步長分步移動，以使所述樣本承載部件上的所述樣本容器依次經(jīng)過所述去蓋位；

5、視覺模塊，包括視覺識別機(jī)構(gòu)、第一識別位與第二識別位，所述第一識別位與所述第二識別位沿所述樣本承載部件的移動方向依次設(shè)置，以使得所述傳送模塊驅(qū)動所述樣本承載部件移動時，所述樣本承載部件上的所述樣本容器依次經(jīng)過所述第一識別位與所述第二識別位；

6、控制器，被配置為在所述傳送模塊驅(qū)動所述樣本承載部件每移動至少一個所述預(yù)設(shè)步長后控制所述視覺識別機(jī)構(gòu)獲取單張圖像，所述單張圖像至少包括位于所述第一識別位的所述樣本容器的第一圖像信息與位于所述第二識別位的所述樣本容器的第二圖像信息，所述控制器還被配置為基于所述第一圖像信息確定所述位于所述第一識別位的所述樣本容器是否需要去蓋，以及基于所述第二圖像信息確定所述位于所述第二識別位的所述樣本容器是否去蓋成功，其中，當(dāng)確定所述位于所述第一識別位的所述樣本容器為需要去蓋的樣本容器時，所述控制器還被配置為控制所述去蓋裝置在所述需要去蓋的樣本容器位于所述去蓋位時執(zhí)行去蓋操作。

7、據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的樣本處理系統(tǒng)，至少具有如下有益效果：

8、控制器通過視覺識別機(jī)構(gòu)獲得的單張圖像可以確定位于第一識別位的樣本容器是否需要去蓋，以及位于第二識別位的樣本容器是否去蓋成功，與相對技術(shù)相比能夠減少視覺識別機(jī)構(gòu)的數(shù)量，降低成本。

9、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述第一識別位、所述去蓋位與所述第二識別位沿所述樣本承載部件的移動方向依次設(shè)置；

10、或者，所述第一識別位與所述去蓋位沿所述樣本承載部件的移動方向依次設(shè)置，所述第二識別位與所述去蓋位為相同位置；

11、或者，所述第一識別位與所述去蓋位為相同位置，所述去蓋位與所述第二識別位沿所述樣本承載部件的移動方向依次設(shè)置。

12、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，沿所述樣本承載部件的移動方向，所述第一識別位、所述去蓋位與所述第二識別位依次設(shè)置，或者，所述第一識別位與所述去蓋位依次設(shè)置，所述第二識別位與所述去蓋位為相同位置；

13、所述當(dāng)位于所述第一識別位的所述樣本容器為需要去蓋的樣本容器時，控制所述去蓋裝置在所述需要去蓋的樣本容器位于所述去蓋位時執(zhí)行去蓋操作，包括：控制所述傳送模塊將所述需要去蓋的樣本容器從所述第一識別位傳送至所述去蓋位后，再控制所述去蓋裝置對所述需要去蓋的樣本容器進(jìn)行去蓋操作。

14、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，沿所述樣本承載部件的移動方向，所述第一識別位與所述去蓋位依次設(shè)置，所述第二識別位與所述去蓋位為相同位置；

15、當(dāng)所述控制器基于所述第二圖像信息確定位于所述去蓋位的所述樣本容器未成功去蓋時，所述控制器還被配置為控制所述去蓋裝置對位于所述去蓋位的所述樣本容器再次進(jìn)行去蓋操作。

16、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述樣本承載部件包括樣本架，所述樣本架具有沿直線方向均勻排布的多個放置孔，所述放置孔用于放置所述樣本容器，所述預(yù)設(shè)步長等于相鄰所述放置孔的中心間距；

17、所述在所述傳送模塊驅(qū)動所述樣本承載部件每移動至少一個所述預(yù)設(shè)步長后控制所述視覺識別機(jī)構(gòu)獲取單張圖像，包括：在所述傳送模塊驅(qū)動所述樣本承載部件每移動一個所述預(yù)設(shè)步長后控制所述視覺識別機(jī)構(gòu)獲取單張圖像。

18、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述去蓋裝置包括夾持部件，所述控制所述去蓋裝置在所述需要去蓋的樣本容器位于所述去蓋位時執(zhí)行去蓋操作，包括：所述夾持部件將位于所述去蓋位的承載于所述樣本承載部件上的所述需要去蓋的樣本容器從所述樣本承載部件上提升，并對所述提升后的樣本容器的蓋進(jìn)行去蓋操作，以及將所述去蓋后的樣本容器插回所述樣本承載部件。

19、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述夾持部件包括第一機(jī)械手與第二機(jī)械手，所述控制器被配置為控制所述第一機(jī)械手夾持位于所述去蓋位且承載于所述樣本承載部件的所述需要去蓋的樣本容器的蓋并進(jìn)行提升后，控制所述第二機(jī)械手夾持所述需要去蓋的樣本容器的主體，并控制所述第一機(jī)械手與所述第二機(jī)械手之間相對運(yùn)動以使所述蓋與所述主體分離，以及在所述蓋與所述主體分離后控制所述第二機(jī)械手將所述主體插回所述樣本承載部件。

20、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述樣本處理系統(tǒng)包括以下方案中的至少一種：

21、所述控制器還被配置為基于所述第一圖像信息獲取所述需要去蓋的樣本容器相對基準(zhǔn)的高度，并基于所述高度控制所述夾持部件夾持所述需要去蓋的樣本容器的蓋；

22、所述控制器還被配置為基于所述第一圖像信息獲取所述需要去蓋的樣本容器相對基準(zhǔn)的傾斜角度，并基于所述傾斜角度控制所述夾持部件夾持所述需要去蓋的樣本容器的蓋；

23、所述控制器還被配置為在所述夾持部件將位于所述去蓋位且承載于所述樣本承載部件上的所述需要去蓋的樣本容器從所述樣本承載部件上開始提升，直至對所述提升后的樣本容器的蓋進(jìn)行去蓋操作之前的過程中，控制所述視覺識別機(jī)構(gòu)獲取所述樣本容器的樣本條碼信息和/或所述待測樣本的樣本質(zhì)量信息；

24、所述控制器還被配置為所述夾持部件將位于所述去蓋位且承載于所述樣本承載部件上的所述需要去蓋的樣本容器從所述樣本承載部件上開始提升，直至對所述提升后的樣本容器的蓋進(jìn)行去蓋操作之前的過程中，控制所述視覺識別機(jī)構(gòu)獲取所述樣本容器的條碼朝向信息，并基于所述條碼朝向信息控制所述夾持部件驅(qū)動所述樣本容器旋轉(zhuǎn)，以使所述樣本容器的條碼朝向預(yù)設(shè)方向，以及將所述條碼朝向預(yù)設(shè)方向的樣本容器插回所述樣本承載部件；

25、所述控制器還被配置為在所述夾持部件對所述提升后的樣本容器進(jìn)行去蓋操作之后，控制所述視覺識別機(jī)構(gòu)獲取所述樣本容器在插回所述樣本承載部件之前相對于基準(zhǔn)的高度，并基于所述樣本容器在插回所述樣本承載部件之前相對于基準(zhǔn)的高度，控制所述夾持部件驅(qū)動所述樣本容器向下移動；

26、所述控制器還被配置為在所述夾持部件將所述去蓋的樣本容器插回至所述樣本承載部件后，控制所述視覺識別機(jī)構(gòu)獲取所述樣本容器相對于基準(zhǔn)的高度，并當(dāng)所述樣本容器在插回所述樣本承載部件后相對于基準(zhǔn)的高度不符合預(yù)設(shè)范圍時，輸出警告信息，和/或，控制所述夾持部件松開所述樣本容器并相對所述樣本容器向上移動后，再控制所述夾持部件夾持所述樣本容器并驅(qū)動所述樣本容器向下移動。

27、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述夾持部件包括第一機(jī)械手，所述第一機(jī)械手用于夾持位于所述去蓋位且承載于所述樣本承載部件的所述需要去蓋的樣本容器的蓋，所述去蓋模塊還包括第一傳感器，所述第一傳感器用于檢測所述第一機(jī)械手執(zhí)行去蓋操作時所受的作用力；所述控制器還被配置為基于所述作用力確定所述樣本容器是否成功去蓋，當(dāng)基于所述第二圖像信息以及所述第一傳感器的檢測結(jié)果中的至少一個確定所述樣本容器未成功去蓋時，所述控制器輸出警示信息；

28、或者，所述夾持部件包括第一機(jī)械手，所述第一機(jī)械手用于夾持位于所述去蓋位且承載于所述樣本承載部件的所述需要去蓋的樣本容器的蓋，所述去蓋模塊還包括回收裝置與第二傳感器，所述控制器還被配置為控制所述第一機(jī)械手在執(zhí)行去蓋操作后將夾持的蓋轉(zhuǎn)移至所述回收裝置內(nèi)，并控制所述第二傳感器在所述第一機(jī)械手執(zhí)行轉(zhuǎn)移操作后檢測所述蓋是否進(jìn)入所述回收裝置；當(dāng)基于所述第二圖像信息確定所述樣本容器未成功去蓋，和/或，基于所述第二傳感器的檢測結(jié)果確定所述蓋未進(jìn)入所述回收裝置時，所述控制器輸出警示信息。

29、在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述樣本處理系統(tǒng)包括以下方案中的至少一種：

30、所述控制器還被配置為將所述單張圖像輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，并基于所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出的結(jié)果確定位于所述樣本容器是否去蓋成功；

31、所述控制器還被配置為獲取同一所述樣本容器位于所述第一識別位時的所述第一圖像信息以及位于所述第二識別位的所述第二圖像信息，并基于位于所述第一識別位時的所述第一圖像信息以及位于所述第二識別位時的所述第二圖像信息確定的同一所述樣本容器的高度差確定所述樣本容器是否去蓋成功；

32、所述控制器還被配置為獲取同一所述樣本容器位于所述第一識別位時的所述第一圖像信息以及位于所述第二識別位的所述第二圖像信息，并基于位于所述第一識別位時的所述第一圖像信息以及位于所述第二識別位時的所述第二圖像信息確定的同一所述樣本容器的顏色變化確定所述樣本容器是否去蓋成功。

33、本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。