本技術(shù)涉及機(jī)器人，尤其涉及基于多源數(shù)據(jù)的路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、傳統(tǒng)的巡檢以及滅火策略在面對(duì)現(xiàn)代火災(zāi)時(shí)存在許多不足之處。首先，響應(yīng)速度慢，火災(zāi)初期是控制火勢(shì)擴(kuò)大的關(guān)鍵時(shí)刻，但傳統(tǒng)巡檢手段往往無(wú)法在短期內(nèi)迅速做出反應(yīng)確定火源位置，從而導(dǎo)致火勢(shì)蔓延，增加了救援和滅火難度。由于火源位置的通常依賴(lài)于人工經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行判斷，精準(zhǔn)度較差。此外，火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境復(fù)雜，煙霧、毒氣、高溫等因素使得救援人員面臨極高的風(fēng)險(xiǎn)，不能快速確定最佳的行動(dòng)路徑以抵達(dá)火源位置，會(huì)使火勢(shì)得不到控制，影響救援和滅火的效率。

2、上述內(nèi)容僅用于輔助理解本技術(shù)的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的主要目的在于提供一種基于多源數(shù)據(jù)的路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，旨在解決目前的巡檢策略難以高效準(zhǔn)確地確定最優(yōu)的行動(dòng)路徑的技術(shù)問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)提出一種基于多源數(shù)據(jù)的路徑規(guī)劃方法，應(yīng)用于機(jī)器人，所述基于多源數(shù)據(jù)的路徑規(guī)劃方法包括：

3、從設(shè)于機(jī)器人的紅外攝像頭、激光雷達(dá)、超聲波傳感器、氣體傳感器以及溫度傳感器中獲取傳感器數(shù)據(jù)；

4、根據(jù)所述紅外攝像頭對(duì)應(yīng)的紅外圖像數(shù)據(jù)和所述氣體傳感器對(duì)應(yīng)的一氧化碳濃度數(shù)據(jù)，確定火源位置；

5、基于所述機(jī)器人的當(dāng)前位置、所述火源位置以及根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)確定的環(huán)境障礙物，確定目標(biāo)路徑。

6、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述紅外攝像頭對(duì)應(yīng)的紅外圖像數(shù)據(jù)和所述氣體傳感器對(duì)應(yīng)的一氧化碳濃度數(shù)據(jù)，確定火源位置的步驟包括：

7、根據(jù)所述紅外圖像數(shù)據(jù)中各區(qū)域的溫度情況，確定溫度高于預(yù)設(shè)溫度閾值的高溫區(qū)域位置；

8、根據(jù)所述一氧化碳濃度數(shù)據(jù)中各區(qū)域的一氧化碳濃度，確定一氧化碳濃度高于預(yù)設(shè)濃度閾值的高濃度區(qū)域位置；

9、根據(jù)所述高溫區(qū)域位置與所述高濃度區(qū)域位置，確定火源位置。

10、在一實(shí)施例中，所述基于所述機(jī)器人的當(dāng)前位置、所述火源位置以及根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)確定的環(huán)境障礙物，確定目標(biāo)路徑的步驟包括：

11、將所述當(dāng)前位置初始化到開(kāi)放列表中，得到當(dāng)前節(jié)點(diǎn)，其中，所述開(kāi)放列表中包括所述機(jī)器人所處區(qū)域中與當(dāng)前節(jié)點(diǎn)相鄰的多個(gè)鄰居節(jié)點(diǎn)；

12、確定所述當(dāng)前位置到所述開(kāi)放列表中各所述鄰居節(jié)點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的代價(jià)值，將代價(jià)值最低的鄰居節(jié)點(diǎn)置為更新后的當(dāng)前節(jié)點(diǎn)；

13、當(dāng)所述當(dāng)前節(jié)點(diǎn)不為火源位置時(shí)，返回執(zhí)行所述確定所述當(dāng)前位置到所述開(kāi)放列表中各所述鄰居節(jié)點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的代價(jià)值，選取代價(jià)值最低的鄰居節(jié)點(diǎn)更新當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的步驟；

14、當(dāng)所述當(dāng)前節(jié)點(diǎn)為火源位置時(shí)，根據(jù)歷史生成的各當(dāng)前節(jié)點(diǎn)，生成目標(biāo)路徑；

15、在所述機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，基于所述傳感器數(shù)據(jù)確定的環(huán)境障礙物實(shí)時(shí)更新所述目標(biāo)路徑。

16、在一實(shí)施例中，所述基于所述傳感器數(shù)據(jù)確定的環(huán)境障礙物實(shí)時(shí)更新所述目標(biāo)路徑的步驟包括：

17、根據(jù)所述機(jī)器人的當(dāng)前速度和加速度以及障礙物，預(yù)測(cè)在未來(lái)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)所述機(jī)器人的多條運(yùn)動(dòng)軌跡；

18、計(jì)算每條軌跡分別對(duì)應(yīng)的代價(jià)值，選擇代價(jià)值最低的軌跡作為所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的更新路徑；

19、其中，所述更新路徑用于供所述機(jī)器人生成對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制指令，以更新所述機(jī)器人的當(dāng)前速度、加速度以及當(dāng)前位置。

20、在一實(shí)施例中，在所述從設(shè)于機(jī)器人的紅外攝像頭、激光雷達(dá)、超聲波傳感器、氣體傳感器以及溫度傳感器中獲取傳感器數(shù)據(jù)的步驟之后，所述方法還包括：

21、通過(guò)預(yù)設(shè)的帶通濾波算法和均值濾波算法去除各所述傳感器數(shù)據(jù)中的噪聲；

22、對(duì)所述紅外攝像頭、激光雷達(dá)、超聲波傳感器、氣體傳感器以及溫度傳感器分別進(jìn)行校準(zhǔn)，得到分別對(duì)應(yīng)的偏差值；

23、基于各所述傳感器分別對(duì)應(yīng)的偏差值對(duì)去噪后的各所述傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整，得到更新后的傳感器數(shù)據(jù)；

24、基于更新后的傳感器數(shù)據(jù)執(zhí)行所述根據(jù)所述紅外攝像頭對(duì)應(yīng)的紅外圖像數(shù)據(jù)和所述氣體傳感器對(duì)應(yīng)的一氧化碳濃度數(shù)據(jù)，確定火源位置的步驟。

25、在一實(shí)施例中，所述傳感器數(shù)據(jù)至少包括溫度數(shù)據(jù)和一氧化碳濃度數(shù)據(jù)；

26、在所述基于所述機(jī)器人的當(dāng)前位置、所述火源位置以及根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)確定的環(huán)境障礙物，確定目標(biāo)路徑的步驟之后，所述方法還包括：

27、獲取所述溫度數(shù)據(jù)和所述一氧化碳濃度的變化情況；

28、當(dāng)所述溫度數(shù)據(jù)和/或所述一氧化碳濃度的變化幅值大于預(yù)設(shè)變化閾值時(shí)，判定所述機(jī)器人所處的區(qū)域內(nèi)火勢(shì)加劇；

29、調(diào)整所述機(jī)器人的滅火參數(shù)，其中，所述滅火參數(shù)至少包括與火源位置之間的距離、滅火器類(lèi)型、滅火器噴射強(qiáng)度、移動(dòng)速度或機(jī)器人數(shù)量中的一種。

30、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提出一種基于多源數(shù)據(jù)的路徑規(guī)劃裝置，所述基于多源數(shù)據(jù)的路徑規(guī)劃裝置包括：

31、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于從設(shè)于機(jī)器人的紅外攝像頭、激光雷達(dá)、超聲波傳感器、氣體傳感器以及溫度傳感器中獲取傳感器數(shù)據(jù)；

32、火源確定模塊，用于根據(jù)所述紅外攝像頭對(duì)應(yīng)的紅外圖像數(shù)據(jù)和所述氣體傳感器對(duì)應(yīng)的一氧化碳濃度數(shù)據(jù)，確定火源位置；

33、路徑確定模塊，用于基于所述機(jī)器人的當(dāng)前位置、所述火源位置以及根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)確定的環(huán)境障礙物，確定目標(biāo)路徑。

34、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提出一種電子設(shè)備，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為實(shí)現(xiàn)如上文所述的基于多源數(shù)據(jù)的路徑規(guī)劃方法的步驟。

35、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提出一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的基于多源數(shù)據(jù)的路徑規(guī)劃方法的步驟。

36、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的基于多源數(shù)據(jù)的路徑規(guī)劃方法的步驟。

37、本技術(shù)提出了一種基于多源數(shù)據(jù)的路徑規(guī)劃方法，首先從設(shè)于機(jī)器人的紅外攝像頭、激光雷達(dá)、超聲波傳感器、氣體傳感器以及溫度傳感器中獲取傳感器數(shù)據(jù)，然后根據(jù)所述紅外攝像頭對(duì)應(yīng)的紅外圖像數(shù)據(jù)和所述氣體傳感器對(duì)應(yīng)的一氧化碳濃度數(shù)據(jù)，確定火源位置，最后基于所述機(jī)器人的當(dāng)前位置、所述火源位置以及根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)確定的環(huán)境障礙物，確定目標(biāo)路徑。本技術(shù)的技術(shù)方案通過(guò)設(shè)置在機(jī)器人上的多種傳感器來(lái)獲取多源傳感器數(shù)據(jù)，然后根據(jù)其中能反映機(jī)器人所在區(qū)域內(nèi)溫度和一氧化碳情況的數(shù)據(jù)來(lái)確定火源位置，實(shí)現(xiàn)了火源的快速自動(dòng)定位，然后基于機(jī)器人的當(dāng)前位置、火源位置以及環(huán)境內(nèi)的障礙物，自動(dòng)規(guī)劃行動(dòng)路徑，相比傳統(tǒng)的人工規(guī)劃行動(dòng)路徑的方式提升了路徑規(guī)劃效率，讓機(jī)器人能更快抵達(dá)火源位置進(jìn)行滅火，有效地提高了救援滅火效率，保證了受災(zāi)群眾的生命財(cái)產(chǎn)安全。