本技術(shù)涉及汽車轉(zhuǎn)向檢測，尤其涉及車輛轉(zhuǎn)向類型的檢測方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車技術(shù)的不斷發(fā)展，車輛的操控性能和行駛安全性愈發(fā)受到重視。在駕駛過程中，車輛的不足轉(zhuǎn)向度直接影響其行駛穩(wěn)定性和安全性。車輛的不足轉(zhuǎn)向度通常分為三種類型：中性轉(zhuǎn)向、不足轉(zhuǎn)向和過多轉(zhuǎn)向。不同的不足轉(zhuǎn)向度在不同路況下對車輛的行駛特性有著顯著的影響。然而，當前大多數(shù)汽車在出廠時不足轉(zhuǎn)向度便已固定，無法根據(jù)實際路況進行調(diào)整，這在一定程度上降低了車輛的駕駛性能和安全性。

2、目前，傳統(tǒng)的不足轉(zhuǎn)向度測量方法主要依賴于在特定場地進行固定轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)彎半徑下的測試，按照不同車速計算轉(zhuǎn)角。這種方法雖然可以在實驗室條件下提供一定的數(shù)據(jù)，但由于測試過程的復(fù)雜性和環(huán)境的限制，無法實現(xiàn)實時監(jiān)測和動態(tài)調(diào)整。車輛在實際行駛中可能會遇到各種不同的路況和駕駛條件，依靠這種靜態(tài)測量方法無法及時適應(yīng)這些變化。

3、傳統(tǒng)不足轉(zhuǎn)向度的檢測方法存在多方面的問題。首先，缺乏實時性，不能有效反映車輛在不同路況下的動態(tài)表現(xiàn)。其次，這種方法需要在特定環(huán)境下進行，限制了其應(yīng)用范圍和靈活性。此外，未能實現(xiàn)對不足轉(zhuǎn)向度的有效調(diào)整，使得車輛在復(fù)雜駕駛環(huán)境中的安全性和穩(wěn)定性受到影響。因此，如何實時獲取車輛轉(zhuǎn)向類型成為亟待解決的問題。

4、上述內(nèi)容僅用于輔助理解本技術(shù)的技術(shù)方案，并不代表承認上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)目的在于提供一種車輛轉(zhuǎn)向類型的檢測方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)，旨在解決如何實時獲取車輛轉(zhuǎn)向類型的技術(shù)問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)提出一種車輛轉(zhuǎn)向類型的檢測方法，所述方法包括：

3、獲取車輛的前輪側(cè)偏角以及后輪側(cè)偏角；

4、根據(jù)所述前輪側(cè)偏角和所述后輪側(cè)偏角計算得到轉(zhuǎn)向類型參數(shù)；

5、根據(jù)所述轉(zhuǎn)向類型參數(shù)得到所述車輛的轉(zhuǎn)向類型。

6、在一實施例中，所述獲取車輛的前輪側(cè)偏角以及后輪側(cè)偏角的步驟包括：

7、獲取車輛的車輪側(cè)向力、車輪轉(zhuǎn)角、前輪側(cè)偏剛度以及后輪側(cè)偏剛度；

8、根據(jù)所述車輪側(cè)向力計算得到前輪側(cè)向力和后輪側(cè)向力；

9、根據(jù)所述前輪側(cè)向力、所述車輪轉(zhuǎn)角以及所述前輪側(cè)偏剛度計算得到前輪側(cè)偏角；

10、根據(jù)所述后輪側(cè)向力、所述車輪轉(zhuǎn)角以及所述后輪側(cè)偏剛度計算得到后輪側(cè)偏角。

11、在一實施例中，所述獲取車輪側(cè)向力的步驟包括以下至少一項：

12、在車輪輪轂軸承法蘭盤處安裝有壓力傳感器的情況下，通過所述壓力傳感器測量得到車輪側(cè)向力；

13、在車輪輪輞安裝法蘭處安裝有所述壓力傳感器的情況下，通過所述壓力傳感器測量得到所述車輪側(cè)向力；

14、在車輛三角臂襯套處安裝有壓敏導(dǎo)電硅橡膠的情況下，通過所述壓敏導(dǎo)電硅橡膠測量得到所述車輪側(cè)向力。

15、在一實施例中，所述車輪側(cè)向力包括左前車輪側(cè)向力、右前車輪側(cè)向力、左后車輪側(cè)向力以及右后車輪側(cè)向力，所述根據(jù)所述車輪側(cè)向力計算得到前輪側(cè)向力和后輪側(cè)向力的步驟包括：

16、根據(jù)左前車輪側(cè)向力、右前車輪側(cè)向力計算得到前輪側(cè)向力；

17、根據(jù)左后車輪側(cè)向力、右后車輪側(cè)向力計算得到后輪側(cè)向力。

18、在一實施例中，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)向類型參數(shù)判斷得到車輛的轉(zhuǎn)向類型的步驟之后，還包括：

19、根據(jù)所述轉(zhuǎn)向類型對主動懸架進行調(diào)整；

20、所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)向類型對主動懸架進行調(diào)整的步驟包括：

21、當路面濕滑且所述轉(zhuǎn)向類型為過度轉(zhuǎn)向的情況下，采取增大前輪彈簧剛度、增大前輪穩(wěn)定桿剛度、減小后輪彈簧剛度以及減小后輪穩(wěn)定桿剛度這些措施中的至少一項；

22、當車輛速度大于第一預(yù)設(shè)速度的情況下，采取增大主動懸架的硬度、增大所述主動懸架的阻尼系數(shù)、降低車身高度以及平衡前后橋懸架硬度這些措施中的至少一項；

23、當所述車輛速度小于第二預(yù)設(shè)速度的情況下，采取減小前懸架硬度、增大后懸架硬度、減小前懸架阻尼、增大后懸架阻尼、降低所述車身高度以及降低后輪胎壓這些措施中的至少一項，所述第一預(yù)設(shè)速度大于所述第二預(yù)設(shè)速度。

24、在一實施例中，所述根據(jù)所述前輪側(cè)偏角和所述后輪側(cè)偏角計算得到轉(zhuǎn)向類型參數(shù)的步驟包括：

25、獲取車輛的側(cè)向加速度和車輛軸距；

26、根據(jù)所述前輪側(cè)偏角、所述后輪側(cè)偏角、所述側(cè)向加速度以及所述車輛軸距計算得到穩(wěn)定因數(shù)；

27、根據(jù)所述穩(wěn)定因數(shù)得到轉(zhuǎn)向類型參數(shù)。

28、在一實施例中，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)向類型參數(shù)判斷得到所述車輛的轉(zhuǎn)向類型的步驟包括：

29、當所述轉(zhuǎn)向類型參數(shù)大于預(yù)設(shè)值的情況下，確定所述車輛的轉(zhuǎn)向類型為不足轉(zhuǎn)向；

30、當所述轉(zhuǎn)向類型參數(shù)等于所述預(yù)設(shè)值的情況下，確定所述轉(zhuǎn)向類型為中性轉(zhuǎn)向；

31、當所述轉(zhuǎn)向類型參數(shù)小于所述預(yù)設(shè)值的情況下，確定所述轉(zhuǎn)向類型為過度轉(zhuǎn)向。

32、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提出一種車輛轉(zhuǎn)向類型的檢測裝置，所述裝置包括：

33、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取車輛的前輪側(cè)偏角以及后輪側(cè)偏角；

34、數(shù)據(jù)處理模塊，用于根據(jù)所述前輪側(cè)偏角和所述后輪側(cè)偏角計算得到轉(zhuǎn)向類型參數(shù)；

35、檢測結(jié)果模塊，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)向類型參數(shù)得到所述車輛的轉(zhuǎn)向類型。

36、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提出一種車輛轉(zhuǎn)向類型的檢測設(shè)備，所述設(shè)備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現(xiàn)如上文所述的車輛轉(zhuǎn)向類型的檢測方法的步驟。

37、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提出一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)為計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上文所述的車輛轉(zhuǎn)向類型的檢測方法的步驟。

38、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提供一種計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上文所述的車輛轉(zhuǎn)向類型的檢測方法的步驟。

39、本技術(shù)提出的一個或多個技術(shù)方案，至少具有以下技術(shù)效果：

40、獲取車輛的前輪側(cè)偏角以及后輪側(cè)偏角；根據(jù)所述前輪側(cè)偏角和所述后輪側(cè)偏角計算得到轉(zhuǎn)向類型參數(shù)；根據(jù)所述轉(zhuǎn)向類型參數(shù)得到所述車輛的轉(zhuǎn)向類型。首先通過傳感器實時獲取前輪和后輪的側(cè)偏角，這些角度(前輪側(cè)偏角α1和后輪側(cè)偏角α2)是評估車輛轉(zhuǎn)向狀態(tài)的關(guān)鍵參數(shù)，能夠反映車輛在轉(zhuǎn)彎過程中的操控特性。接著，根據(jù)這些側(cè)偏角計算轉(zhuǎn)向類型參數(shù)，這一參數(shù)為判斷車輛的轉(zhuǎn)向行為提供了依據(jù)，能夠幫助識別車輛是處于不足轉(zhuǎn)向、中性轉(zhuǎn)向還是過度轉(zhuǎn)向狀態(tài)。最后，通過分析轉(zhuǎn)向類型參數(shù)，實時判斷車輛的轉(zhuǎn)向類型，使駕駛員或自動控制系統(tǒng)能夠及時調(diào)整車輛操控。本技術(shù)能夠?qū)崟r獲取車輛轉(zhuǎn)向類型，進而根據(jù)轉(zhuǎn)向類型對車輛進行調(diào)整，顯著提高了行駛安全性、優(yōu)化了操控性能、增強了車輛穩(wěn)定性，并為自動駕駛技術(shù)提供了必要的信息支持，確保了在各種路況下車輛的最佳表現(xiàn)。