本發(fā)明實(shí)施例涉及機(jī)動(dòng)車(chē)障礙物識(shí)別，尤其涉及一種機(jī)動(dòng)車(chē)側(cè)向障礙物識(shí)別方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，隨著全自動(dòng)泊車(chē)技術(shù)的日益發(fā)展，對(duì)狹窄空間內(nèi)、復(fù)雜多障礙物場(chǎng)景的泊車(chē)需求越來(lái)越高。因此，使用車(chē)載超聲波雷達(dá)感知環(huán)境中的對(duì)象位置的準(zhǔn)確性要求越來(lái)越高，其中，在傳統(tǒng)超聲波雷達(dá)僅能夠提供實(shí)時(shí)探測(cè)距離的基礎(chǔ)上，要求超聲波雷達(dá)能夠構(gòu)建出車(chē)身周?chē)系K物的輪廓形狀以及確定障礙物相對(duì)機(jī)動(dòng)車(chē)的高低屬性。

2、現(xiàn)有一種基于超聲波雷達(dá)進(jìn)行機(jī)動(dòng)車(chē)障礙物識(shí)別方法主要有兩種，第一種方法是使用機(jī)動(dòng)車(chē)上的至少兩個(gè)超聲波雷達(dá)之間的交叉回波，采用最小二乘法原理來(lái)對(duì)障礙物進(jìn)行定位，最終確定障礙物對(duì)象的位置輪廓；然而，由于機(jī)動(dòng)車(chē)的車(chē)身側(cè)邊通常僅前后各安裝一個(gè)超聲波雷達(dá)，且兩個(gè)超聲波雷達(dá)的間距較大，通常無(wú)法使用交叉回波進(jìn)行定位，且使用多個(gè)超聲波雷達(dá)成本也較高，計(jì)算難度大；第二種方法是使用超聲波雷達(dá)在一個(gè)探測(cè)周期內(nèi)障礙物的兩個(gè)反射回波，第一個(gè)反射回波是障礙物最短距離的位置反射，第二個(gè)反射回波是經(jīng)過(guò)地面反射回傳感器，通過(guò)利用兩個(gè)反射回波來(lái)測(cè)量障礙物的高度，然而，該方法僅適用于靜態(tài)場(chǎng)景的平滑路面，在粗糙的柏油路面或者車(chē)速較快時(shí)該方法計(jì)算精度較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種機(jī)動(dòng)車(chē)側(cè)向障礙物識(shí)別方法，僅用一個(gè)超聲波雷達(dá)即可確定障礙物的位置和輪廓形狀。

2、本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)一步要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種機(jī)動(dòng)車(chē)側(cè)向障礙物識(shí)別裝置，僅用一個(gè)超聲波雷達(dá)即可確定障礙物的位置和輪廓形狀。

3、本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)一步要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，以存儲(chǔ)能使用一個(gè)超聲波雷達(dá)確定障礙物的位置和輪廓形狀的計(jì)算機(jī)程序。

4、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供以下技術(shù)方案：一種機(jī)動(dòng)車(chē)側(cè)向障礙物識(shí)別方法，包括以下步驟：

5、向安裝于機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)身相應(yīng)側(cè)面的一個(gè)超聲波雷達(dá)發(fā)送探測(cè)指令以控制所述超聲波雷達(dá)在每個(gè)探測(cè)周期內(nèi)分別以定頻模式和掃頻模式各發(fā)波一次探測(cè)車(chē)身相應(yīng)側(cè)外部的障礙物；

6、分析所述超聲波雷達(dá)在每個(gè)所述探測(cè)周期內(nèi)分別對(duì)應(yīng)所述定頻模式和所述掃頻模式的各個(gè)探測(cè)返回波計(jì)算獲得以下探測(cè)信息：所述定頻模式下的實(shí)際定頻回波高度、所述掃頻模式下的實(shí)際掃頻回波高度以及所述障礙物的實(shí)時(shí)點(diǎn)云坐標(biāo)；

7、基于每個(gè)所述探測(cè)周期內(nèi)的所述實(shí)際定頻回波高度和所述實(shí)際掃頻回波高度確定所述障礙物的形狀類(lèi)型，所述形狀類(lèi)型為點(diǎn)狀類(lèi)型或條狀類(lèi)型；以及

8、基于所述障礙物的形狀類(lèi)型選取相匹配的點(diǎn)云聚類(lèi)方法對(duì)多個(gè)探測(cè)周期內(nèi)所述障礙物的實(shí)時(shí)點(diǎn)云坐標(biāo)進(jìn)行聚類(lèi)以計(jì)算獲得所述障礙物的聚類(lèi)點(diǎn)云坐標(biāo)和實(shí)際外輪廓形狀。

9、進(jìn)一步的，所述障礙物的實(shí)時(shí)點(diǎn)云坐標(biāo)通過(guò)如下方式獲得：分析所述超聲波雷達(dá)在一個(gè)所述探測(cè)周期內(nèi)分別對(duì)應(yīng)所述定頻模式和所述掃頻模式的各個(gè)探測(cè)返回波以計(jì)算獲得所述超聲波雷達(dá)分別在定頻模式和掃頻模式下發(fā)波探測(cè)時(shí)相對(duì)所述障礙物的實(shí)時(shí)探測(cè)距離，獲取一個(gè)所述探測(cè)周期內(nèi)在所述定頻模式下發(fā)波探測(cè)和掃頻模式下發(fā)波探測(cè)的時(shí)間差內(nèi)機(jī)動(dòng)車(chē)的實(shí)際移動(dòng)距離，結(jié)合所述實(shí)時(shí)探測(cè)距離和所述實(shí)際移動(dòng)距離基于平面幾何關(guān)系計(jì)算獲得所述障礙物的實(shí)時(shí)點(diǎn)云坐標(biāo)。

10、進(jìn)一步的，所述基于每個(gè)所述探測(cè)周期內(nèi)的所述實(shí)際定頻回波高度和所述實(shí)際掃頻回波高度確定所述障礙物的形狀類(lèi)型具體包括：

11、從反映探測(cè)距離與定頻回波高度對(duì)應(yīng)關(guān)系的標(biāo)準(zhǔn)定頻回波高度數(shù)據(jù)表查找出與所述定頻模式下的所述實(shí)時(shí)探測(cè)距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)定頻回波高度，從反映探測(cè)距離與掃頻回波高度對(duì)應(yīng)關(guān)系的標(biāo)準(zhǔn)掃頻回波高度數(shù)據(jù)表查找出與所述掃頻模式下的所述實(shí)時(shí)探測(cè)距離對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)掃頻回波高度；以及

12、比較所述標(biāo)準(zhǔn)定頻回波高度與所述實(shí)際定頻回波高度以及比較所述標(biāo)準(zhǔn)掃頻回波高度與所述實(shí)際掃頻回波高度，若所述標(biāo)準(zhǔn)定頻回波高度小于所述實(shí)際定頻回波高度且所述標(biāo)準(zhǔn)掃頻回波高度小于所述實(shí)際掃頻回波高度，則確定所述障礙物為點(diǎn)狀類(lèi)型，否則確定所述障礙物為條狀類(lèi)型。

13、進(jìn)一步的，所述基于所述障礙物的形狀類(lèi)型選取相匹配的點(diǎn)云聚類(lèi)算法模型對(duì)所述障礙物的各個(gè)實(shí)時(shí)點(diǎn)云坐標(biāo)進(jìn)行聚類(lèi)以獲得所述障礙物的聚類(lèi)點(diǎn)云坐標(biāo)和實(shí)際外輪廓具體是指：

14、若所述障礙物的形狀類(lèi)型為點(diǎn)狀類(lèi)型，選取均值偏移聚類(lèi)方法對(duì)所述障礙物的各個(gè)實(shí)時(shí)點(diǎn)云坐標(biāo)進(jìn)行聚類(lèi)；

15、若所述障礙物的形狀類(lèi)型為條狀類(lèi)型，選取密度聚類(lèi)方法對(duì)所述障礙物的各個(gè)實(shí)時(shí)點(diǎn)云坐標(biāo)進(jìn)行聚類(lèi)。

16、進(jìn)一步的，所述方法還包括：

17、獲取在每個(gè)所述探測(cè)周期內(nèi)所述超聲波雷達(dá)每次發(fā)波探測(cè)時(shí)機(jī)動(dòng)車(chē)的實(shí)時(shí)位置，依次匹配所述超聲波雷達(dá)每次發(fā)波探測(cè)時(shí)對(duì)應(yīng)的以下可用信息并予以緩存：所述實(shí)時(shí)位置、所述實(shí)際定頻回波高度以及所述實(shí)際掃頻回波高度；

18、當(dāng)緩存有至少兩個(gè)所述探測(cè)周期內(nèi)的所述可用信息時(shí)按照所述超聲波雷達(dá)的發(fā)波順序依次提取已緩存的所述定頻模式的所述實(shí)際定頻回波高度與其前一所述掃頻模式對(duì)應(yīng)的所述實(shí)際定頻回波高度計(jì)算高度比值以獲得回波高度比系數(shù)；

19、基于所述實(shí)際定頻回波高度與所述實(shí)際掃頻回波高度構(gòu)建回波高度隨所述實(shí)時(shí)位置變化的第一變化曲線(xiàn)圖以及基于所述回波高度比系數(shù)構(gòu)建回波高度比系數(shù)隨所述實(shí)時(shí)位置變化的第二變化曲線(xiàn)圖；以及

20、分析所述第一變化曲線(xiàn)圖和所述第二變化曲線(xiàn)圖以確定出所述障礙物相對(duì)機(jī)動(dòng)車(chē)的高低屬性。

21、進(jìn)一步的，相鄰兩個(gè)所述探測(cè)周期的掃頻模式的發(fā)波頻率遞變方向相反。

22、進(jìn)一步的，所述定頻模式的發(fā)波脈沖數(shù)少于所述掃頻模式的發(fā)波脈沖數(shù)。

23、另一方面，為了解決上述進(jìn)一步的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供以下技術(shù)方案：一種機(jī)動(dòng)車(chē)側(cè)向障礙物識(shí)別裝置，與安裝于機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)身一側(cè)的超聲波雷達(dá)相連，所述裝置包括處理器、存儲(chǔ)器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中且被配置為由所述處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一項(xiàng)所述的機(jī)動(dòng)車(chē)障礙物識(shí)別方法。

24、再一方面，為了解決上述進(jìn)一步的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供以下技術(shù)方案：一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，其中，在所述計(jì)算機(jī)程序運(yùn)行時(shí)控制所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行如上述任一項(xiàng)所述的機(jī)動(dòng)車(chē)側(cè)向障礙物識(shí)別方法。

25、采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明實(shí)施例至少具有如下有益效果：本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)控制安裝于機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)身相應(yīng)側(cè)面的一個(gè)超聲波雷達(dá)在每個(gè)探測(cè)周期內(nèi)按照定頻模式和掃頻模式交替的發(fā)波模式發(fā)波探測(cè)車(chē)身相應(yīng)側(cè)外部的障礙物，有效利用超聲波雷達(dá)在掃頻模式發(fā)波時(shí)視場(chǎng)角更大的特點(diǎn)探測(cè)障礙物，探測(cè)范圍廣，提高了障礙物的探測(cè)準(zhǔn)確度，再進(jìn)一步通過(guò)分析超聲波雷達(dá)在所述探測(cè)周期內(nèi)分別對(duì)應(yīng)所述定頻模式和所述掃頻模式的各個(gè)探測(cè)返回波從而分別計(jì)算獲得所述定頻模式下的實(shí)際定頻回波高度、所述掃頻模式下的實(shí)際掃頻回波高度以及所述障礙物的實(shí)時(shí)點(diǎn)云坐標(biāo)，利用點(diǎn)狀和條狀的障礙物在反射探測(cè)返回波時(shí)回波高度會(huì)有明顯不同的特點(diǎn)，根據(jù)實(shí)際定頻回波高度和所述實(shí)際掃頻回波高度即可先初步確定出障礙物的形狀類(lèi)型，進(jìn)而，根據(jù)障礙物的形狀類(lèi)型對(duì)多個(gè)探測(cè)周期內(nèi)所述障礙物的實(shí)時(shí)點(diǎn)云坐標(biāo)進(jìn)行聚類(lèi)即可準(zhǔn)確獲得所述障礙物的聚類(lèi)點(diǎn)云坐標(biāo)和實(shí)際外輪廓形狀，檢測(cè)精度高，而且僅用一個(gè)超聲波雷達(dá)即實(shí)現(xiàn)了對(duì)障礙物的檢測(cè)，成本低。