1.一種機(jī)動(dòng)車(chē)側(cè)向障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)動(dòng)車(chē)側(cè)向障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述障礙物的實(shí)時(shí)點(diǎn)云坐標(biāo)通過(guò)如下方式獲得：分析所述超聲波雷達(dá)在一個(gè)所述探測(cè)周期內(nèi)分別對(duì)應(yīng)所述定頻模式和所述掃頻模式的各個(gè)探測(cè)返回波以計(jì)算獲得所述超聲波雷達(dá)分別在定頻模式和掃頻模式下發(fā)波探測(cè)時(shí)相對(duì)所述障礙物的實(shí)時(shí)探測(cè)距離，獲取一個(gè)所述探測(cè)周期內(nèi)在所述定頻模式下發(fā)波探測(cè)和掃頻模式下發(fā)波探測(cè)的時(shí)間差內(nèi)機(jī)動(dòng)車(chē)的實(shí)際移動(dòng)距離，結(jié)合所述實(shí)時(shí)探測(cè)距離和所述實(shí)際移動(dòng)距離基于平面幾何關(guān)系計(jì)算獲得所述障礙物的實(shí)時(shí)點(diǎn)云坐標(biāo)。
3.?如權(quán)利要求1所述的機(jī)動(dòng)車(chē)側(cè)向障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述基于每個(gè)所述探測(cè)周期內(nèi)的所述實(shí)際定頻回波高度和所述實(shí)際掃頻回波高度確定所述障礙物的形狀類(lèi)型具體包括：
4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)動(dòng)車(chē)側(cè)向障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述基于所述障礙物的形狀類(lèi)型選取相匹配的點(diǎn)云聚類(lèi)算法模型對(duì)所述障礙物的各個(gè)實(shí)時(shí)點(diǎn)云坐標(biāo)進(jìn)行聚類(lèi)以獲得所述障礙物的聚類(lèi)點(diǎn)云坐標(biāo)和實(shí)際外輪廓具體是指：
5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)動(dòng)車(chē)側(cè)向障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)動(dòng)車(chē)側(cè)向障礙物識(shí)別方法，其特征在于，相鄰兩個(gè)所述探測(cè)周期的掃頻模式的發(fā)波頻率遞變方向相反。
7.如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的機(jī)動(dòng)車(chē)側(cè)向障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述定頻模式的發(fā)波脈沖數(shù)少于所述掃頻模式的發(fā)波脈沖數(shù)。
8.一種機(jī)動(dòng)車(chē)側(cè)向障礙物識(shí)別裝置，與安裝于機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)身一側(cè)的超聲波雷達(dá)相連，其特征在于，所述裝置包括處理器、存儲(chǔ)器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中且被配置為由所述處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的機(jī)動(dòng)車(chē)障礙物識(shí)別方法。
9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，其中，在所述計(jì)算機(jī)程序運(yùn)行時(shí)控制所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的機(jī)動(dòng)車(chē)側(cè)向障礙物識(shí)別方法。