本發(fā)明涉及雷達(dá)信號(hào)處理，特別涉及一種基于單反饋毫米波雷達(dá)的物體識(shí)別方法、系統(tǒng)、終端及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著智能家居技術(shù)的不斷進(jìn)步和發(fā)展，人體的識(shí)別感知功能變得越來越重要，通過各種傳感器和攝像頭來檢測(cè)和識(shí)別家庭成員的存在和行為，從而實(shí)現(xiàn)更加智能化和個(gè)性化的家居環(huán)境。通過人體識(shí)別感知，智能家居系統(tǒng)可以自動(dòng)調(diào)節(jié)燈光、溫度、音樂等，以適應(yīng)不同用戶的喜好和需求。此外，人體識(shí)別感知還可以提高家庭安全，通過實(shí)時(shí)監(jiān)控和異常行為檢測(cè)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)潛在的安全威脅并采取相應(yīng)的措施?？傊?，人體識(shí)別感知在智能家居中的應(yīng)用越來越廣泛，為用戶帶來了更加便捷和舒適的生活體驗(yàn)。實(shí)際上，所謂人體識(shí)別感知即物體識(shí)別感知，現(xiàn)有技術(shù)中通常需要多傳感器協(xié)作才能實(shí)現(xiàn)識(shí)別感知多個(gè)不同的移動(dòng)人體或物體，成本較高，且識(shí)別感知準(zhǔn)確率較低。

2、因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的在于提供一種基于單反饋毫米波雷達(dá)的物體識(shí)別方法、系統(tǒng)、終端及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)需要多傳感器協(xié)作才能識(shí)別感知多個(gè)不同的人體或物體，成本較高，且識(shí)別感知準(zhǔn)確率較低的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供一種基于單反饋毫米波雷達(dá)的物體識(shí)別方法，所述基于單反饋毫米波雷達(dá)的物體識(shí)別方法包括：

3、獲取單反饋毫米波雷達(dá)采集的歷史時(shí)刻數(shù)據(jù)和當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)，其中，所述歷史時(shí)刻數(shù)據(jù)包括已存在物體對(duì)應(yīng)的時(shí)間、距離和能量值，所述當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)包括待識(shí)別物體對(duì)應(yīng)的時(shí)間、距離和能量值；

4、根據(jù)所述歷史時(shí)刻數(shù)據(jù)中已存在物體對(duì)應(yīng)的上一時(shí)刻時(shí)間和上一時(shí)刻距離，以及所述當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)中待識(shí)別物體對(duì)應(yīng)的當(dāng)前時(shí)刻時(shí)間和當(dāng)前時(shí)刻距離，計(jì)算得到相對(duì)于所述已存在物體的比較速度；

5、將所述比較速度與第一比較閾值進(jìn)行比較，若滿足條件，則得到第一物體識(shí)別結(jié)果，否則將所述當(dāng)前時(shí)刻距離與第二比較閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果得到第二物體識(shí)別結(jié)果。

6、可選地，所述獲取單反饋毫米波雷達(dá)采集的歷史時(shí)刻數(shù)據(jù)和當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)，具體包括：

7、獲取已存儲(chǔ)的單反饋毫米波雷達(dá)采集的所述已存在物體對(duì)應(yīng)的歷史時(shí)刻數(shù)據(jù)，所述歷史時(shí)刻數(shù)據(jù)包括歷史時(shí)刻時(shí)間、歷史時(shí)刻距離和歷史時(shí)刻能量值；

8、將獲取的所述已存在物體對(duì)應(yīng)的歷史時(shí)刻時(shí)間記為tn-1,tn-2,…,tn-n+1,tn-n，將獲取的所述已存在物體對(duì)應(yīng)的歷史時(shí)刻距離記為sn-1,sn-2,…,sn-n+1,sn-n，將獲取的所述已存在物體對(duì)應(yīng)的歷史時(shí)刻能量值記為en-1,en-2,…,en-n+1,en-n；

9、獲取單反饋毫米波雷達(dá)實(shí)時(shí)采集的所述待識(shí)別物體對(duì)應(yīng)的當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)，所述當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)包括當(dāng)前時(shí)刻時(shí)間、當(dāng)前時(shí)刻距離和當(dāng)前時(shí)刻能量值；

10、將獲取的所述待識(shí)別物體對(duì)應(yīng)的當(dāng)前時(shí)刻時(shí)間記為tn，將獲取的所述待識(shí)別物體對(duì)應(yīng)的當(dāng)前時(shí)刻距離記為sn，將獲取的所述待識(shí)別物體對(duì)應(yīng)的當(dāng)前時(shí)刻能量值記為en；

11、其中，n表示當(dāng)前時(shí)刻，n-1表示離當(dāng)前時(shí)刻最近的上一時(shí)刻，n取決于存儲(chǔ)所述已存在物體對(duì)應(yīng)的歷史時(shí)刻數(shù)據(jù)的次數(shù)，n≤m，m為次數(shù)閾值。

12、可選地，所述根據(jù)所述歷史時(shí)刻數(shù)據(jù)中已存在物體對(duì)應(yīng)的上一時(shí)刻時(shí)間和上一時(shí)刻距離，以及所述當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)中待識(shí)別物體對(duì)應(yīng)的當(dāng)前時(shí)刻時(shí)間和當(dāng)前時(shí)刻距離，計(jì)算得到相對(duì)于所述已存在物體的比較速度，具體包括：

13、根據(jù)所述歷史時(shí)刻數(shù)據(jù)中已存在物體對(duì)應(yīng)的上一時(shí)刻時(shí)間和上一時(shí)刻距離，以及所述當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)中待識(shí)別物體對(duì)應(yīng)的當(dāng)前時(shí)刻時(shí)間和當(dāng)前時(shí)刻距離，計(jì)算得到相對(duì)于所述已存在物體的比較速度：

14、

15、其中，v為相對(duì)于所述已存在物體的比較速度，sn-1為已存在物體對(duì)應(yīng)的上一時(shí)刻距離，tn-1為已存在物體對(duì)應(yīng)的上一時(shí)刻時(shí)間。

16、可選地，所述第一比較閾值包括所述待識(shí)別物體對(duì)應(yīng)的當(dāng)前時(shí)刻能量值和設(shè)定能量閾值，所述第二比較閾值包括所述已存在物體對(duì)應(yīng)的歷史時(shí)刻距離平均值；

17、所述將所述比較速度與第一比較閾值進(jìn)行比較，若滿足條件，則得到第一物體識(shí)別結(jié)果，否則將所述當(dāng)前時(shí)刻距離與第二比較閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果得到第二物體識(shí)別結(jié)果，具體包括：

18、將所述比較速度與所述待識(shí)別物體對(duì)應(yīng)的當(dāng)前時(shí)刻能量值進(jìn)行比較；

19、若所述比較速度中存在至少一個(gè)比較速度小于所述待識(shí)別物體對(duì)應(yīng)的當(dāng)前時(shí)刻能量值，則識(shí)別出所述待識(shí)別物體為所述已存在物體中最小比較速度對(duì)應(yīng)的物體；

20、否則將所述比較速度與設(shè)定能量閾值進(jìn)行比較；

21、若所述比較速度均大于所述設(shè)定能量閾值，則識(shí)別出所述待識(shí)別物體為新物體；

22、否則計(jì)算所述已存在物體對(duì)應(yīng)的歷史時(shí)刻距離的平均值，得到所述已存在物體對(duì)應(yīng)的歷史時(shí)刻距離平均值，并將所述待識(shí)別物體對(duì)應(yīng)的當(dāng)前時(shí)刻距離與所述已存在物體對(duì)應(yīng)的歷史時(shí)刻距離平均值進(jìn)行比較，識(shí)別出所述待識(shí)別物體為所述已存在物體中與所述當(dāng)前時(shí)刻距離最接近的歷史時(shí)刻距離平均值對(duì)應(yīng)的物體；

23、其中，所述第一物體識(shí)別結(jié)果包括所述待識(shí)別物體為所述已存在物體中最小比較速度對(duì)應(yīng)的物體或所述待識(shí)別物體為新物體；所述第二物體識(shí)別結(jié)果包括所述待識(shí)別物體為所述已存在物體中與所述當(dāng)前時(shí)刻距離最接近的歷史時(shí)刻距離平均值對(duì)應(yīng)的物體。

24、可選地，所述若所述比較速度均大于所述設(shè)定能量閾值，則識(shí)別出所述待識(shí)別物體為新物體，之后還包括：

25、存儲(chǔ)所述待識(shí)別物體對(duì)應(yīng)的當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)作為新物體對(duì)應(yīng)的當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)，記為t'n,s'n,e'n，其中，t'n＝tn；s'n＝sn；e'n＝en。

26、可選地，所述計(jì)算所述已存在物體對(duì)應(yīng)的歷史時(shí)刻距離的平均值，得到所述已存在物體對(duì)應(yīng)的歷史時(shí)刻距離平均值，具體包括：

27、計(jì)算所述已存在物體對(duì)應(yīng)的歷史時(shí)刻距離的平均值，得到所述已存在物體對(duì)應(yīng)的歷史時(shí)刻距離平均值：

28、

29、其中，s均表示已存在物體對(duì)應(yīng)的歷史時(shí)刻距離平均值，sn-n表示已存在物體對(duì)應(yīng)的第n-n時(shí)刻的距離。

30、可選地，所述單反饋毫米波雷達(dá)一次只返回一個(gè)能量值最高的物體對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)；

31、所述將所述比較速度與第一比較閾值進(jìn)行比較，若滿足條件，則得到第一物體識(shí)別結(jié)果，否則將所述當(dāng)前時(shí)刻距離與第二比較閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果得到第二物體識(shí)別結(jié)果，之后還包括：

32、當(dāng)識(shí)別出所述待識(shí)別物體為新物體時(shí)，補(bǔ)全所有已存在物體的數(shù)據(jù)；

33、當(dāng)識(shí)別出所述待識(shí)別物體為所述已存在物體之一時(shí)，補(bǔ)全已存在物體中除了所述待識(shí)別物體外的其它所有已存在物體的數(shù)據(jù)；

34、當(dāng)已存在物體補(bǔ)全數(shù)據(jù)的連續(xù)次數(shù)超過設(shè)定值時(shí)，認(rèn)定所述已存在物體已經(jīng)消失，清除所述已存在物體的所有數(shù)據(jù)。

35、為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明還提供一種基于單反饋毫米波雷達(dá)的物體識(shí)別系統(tǒng)，所述基于單反饋毫米波雷達(dá)的物體識(shí)別系統(tǒng)包括：

36、數(shù)據(jù)獲取模塊：用于獲取單反饋毫米波雷達(dá)采集的歷史時(shí)刻數(shù)據(jù)和當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)，其中，所述歷史時(shí)刻數(shù)據(jù)包括已存在物體對(duì)應(yīng)的時(shí)間、距離和能量值，所述當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)包括待識(shí)別物體對(duì)應(yīng)的時(shí)間、距離和能量值；

37、比較速度計(jì)算模塊：用于根據(jù)所述歷史時(shí)刻數(shù)據(jù)中已存在物體對(duì)應(yīng)的上一時(shí)刻時(shí)間和上一時(shí)刻距離，以及所述當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)中待識(shí)別物體對(duì)應(yīng)的當(dāng)前時(shí)刻時(shí)間和當(dāng)前時(shí)刻距離，計(jì)算得到相對(duì)于所述已存在物體的比較速度；

38、物體識(shí)別模塊：用于將所述比較速度與第一比較閾值進(jìn)行比較，若滿足條件，則得到第一物體識(shí)別結(jié)果，否則將所述當(dāng)前時(shí)刻距離與第二比較閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果得到第二物體識(shí)別結(jié)果。

39、為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明還提供一種終端，所述終端包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的基于單反饋毫米波雷達(dá)的物體識(shí)別程序，所述基于單反饋毫米波雷達(dá)的物體識(shí)別程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的基于單反饋毫米波雷達(dá)的物體識(shí)別方法的步驟。

40、為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有基于單反饋毫米波雷達(dá)的物體識(shí)別程序，所述基于單反饋毫米波雷達(dá)的物體識(shí)別程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的基于單反饋毫米波雷達(dá)的物體識(shí)別方法的步驟。

41、本發(fā)明中，獲取單反饋毫米波雷達(dá)采集的歷史時(shí)刻數(shù)據(jù)和當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)，其中，所述歷史時(shí)刻數(shù)據(jù)包括已存在物體對(duì)應(yīng)的時(shí)間、距離和能量值，所述當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)包括待識(shí)別物體對(duì)應(yīng)的時(shí)間、距離和能量值；根據(jù)所述歷史時(shí)刻數(shù)據(jù)中已存在物體對(duì)應(yīng)的上一時(shí)刻時(shí)間和上一時(shí)刻距離，以及所述當(dāng)前時(shí)刻數(shù)據(jù)中待識(shí)別物體對(duì)應(yīng)的當(dāng)前時(shí)刻時(shí)間和當(dāng)前時(shí)刻距離，計(jì)算得到相對(duì)于所述已存在物體的比較速度；將所述比較速度與第一比較閾值進(jìn)行比較，若滿足條件，則得到第一物體識(shí)別結(jié)果，否則將所述當(dāng)前時(shí)刻距離與第二比較閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果得到第二物體識(shí)別結(jié)果。本發(fā)明僅采用單反饋毫米波雷達(dá)識(shí)別和區(qū)分多個(gè)不同的移動(dòng)人體或物體，成本低，準(zhǔn)確率高，在各種應(yīng)用場(chǎng)景中具有廣泛的應(yīng)用前景，尤其適用于智能家居系統(tǒng)，通過人體識(shí)別感知，實(shí)現(xiàn)更加智能化和個(gè)性化的家居環(huán)境，還可以提高家庭安全性，及時(shí)發(fā)現(xiàn)潛在的安全威脅并采取相應(yīng)的措施。