的矩形網(wǎng)格為不同的矩形網(wǎng)格，則根據(jù)所述起點對應的矩形網(wǎng)格的鄰接信息及所述終點對應的矩形網(wǎng)格的鄰接信息確定初始路徑。
6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述起點對應的矩形網(wǎng)格的鄰接信息及所述終點對應的矩形網(wǎng)格的鄰接信息確定初始路徑，包括: 根據(jù)所述起點對應的矩形網(wǎng)格的鄰接信息確定所述起點對應的矩形網(wǎng)格的各個鄰接邊； 在所述起點對應的矩形網(wǎng)格的各個鄰接邊中任意選取一條鄰接邊，并判斷選取的鄰接邊是否滿足第三預設條件； 若選取的鄰接邊滿足第三預設條件，則在所述鄰接邊上選取一個到所述起點的距離與到所述終點的距離之和最小的點，將被選取的點作為所述選取的鄰接邊對應的路點，將所述路點到所述起點的距離與所述路點到所述終端的距離之和作為所述選取的鄰接邊對應的路徑距離； 存儲所述選取的鄰接邊對應的路點信息及路徑距離； 按照對所述選取的鄰接邊的處理方式對所述起點對應的矩形網(wǎng)格的其他鄰接邊進行處理； 在所述起點對應的矩形網(wǎng)格的所有鄰接邊對應的路徑距離中選取最小路徑距離，將所述最小路徑距離對應的鄰接邊對應的路點作為第一路徑拐點； 判斷所述第一路徑拐點所在的矩形網(wǎng)格與所述終點所在的矩形網(wǎng)格是否為同一個矩形網(wǎng)格； 如果所述第一路徑拐點所在的矩形網(wǎng)格與所述終點所在的矩形網(wǎng)格不為同一個矩形網(wǎng)格，則按照處理所述起點的方式處理所述第一路徑拐點，直至得到所在的矩形網(wǎng)格與所述終點所在的矩形網(wǎng)格為同一個矩形網(wǎng)格的路徑拐點； 獲取得到的各個路徑拐點，并用線段將各個路徑拐點連接起來，得到初始路徑。
7.根據(jù)權利要求1至6中任一權利要求所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述起點對應的矩形網(wǎng)格及所述終點對應的矩形網(wǎng)格確定初始路徑之后，還包括: 對所述初始路徑進行優(yōu)化，得到優(yōu)化后的路徑。
8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，所述對所述初始路徑進行優(yōu)化，包括: 依次從所述初始路徑中選取連續(xù)的任意三個路徑拐點，將所述三個路徑拐點中的第一個路徑拐點及第三個路徑拐點相連組成一條線段； 判斷由所述線段組成的路徑能否直接到達，若由所述線段組成的路徑能夠直接到達，則將第二路徑拐點刪除，得到優(yōu)化后的路徑。
9.根據(jù)權利要求8所述的方法，其特征在于，所述判斷由所述線段組成的路徑能否直接到達，包括: 獲取組成線段的兩個路徑拐點中任一路徑拐點所在的矩形網(wǎng)格，并獲取所述矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格； 根據(jù)所述線段與所述矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格的相交狀態(tài)判斷由所述線段組成的路徑能否直接到達。
10.根據(jù)權利要求9所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述線段與所述矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格的相交狀態(tài)判斷由所述線段組成的路徑能否直接到達，包括: 若所述線段與所述矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格都不相交，則判斷由所述線段組成的路徑不能直接到達； 若所述線段與所述矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格中至少有一個矩形網(wǎng)格相交，且交點在相交矩形網(wǎng)格的鄰接邊上，則判斷所述線段是否與所述相交矩形網(wǎng)格的鄰接矩形網(wǎng)格相交； 若所述線段與所述相交矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格都不相交，則判斷由所述線段組成的路徑不能直接到達； 若所述線段與所述相交矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格中至少有一個矩形網(wǎng)格相交，且交點在相交矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格的鄰接邊上，則判斷由所述線段組成的路徑能夠直接到達。
11.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，所述得到優(yōu)化后的路徑之后，還包括: 確定動態(tài)阻隔物的位置，并確定所述起點到所述動態(tài)阻隔物之間的距離； 以所述起點為圓心、以所述起點到所述動態(tài)阻隔物之間的距離為半徑作圓； 判斷所述優(yōu)化后的路徑與所述圓是否有交點； 若所述優(yōu)化后的路徑與所述圓有交點，則采用柵格確定方式在所述起點及所述交點之間確定路徑，并根據(jù)確定結果判斷本次確定的路徑是否為正確的路徑。
12.根據(jù)權利要求11所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)確定結果判斷本次確定的路徑是否為正確的路徑，包括: 若采用柵格確定方式在所述起點及所述交點之間不能確定一條路徑，則判斷本次確定的路徑為不正確的路徑； 若采用柵格確定方式在所述起點及所述交點之間能夠確定一條路徑，則判斷本次確定的路徑為正確的路徑。
13.根據(jù)權利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述判斷確定的路徑為正確的路徑之后，還包括: 獲取采用柵格確定方式在所述起點到所述交點之間確定的路徑，將采用柵格確定方式在所述起點到所述交點之間確定的路徑與優(yōu)化得到的路徑中所述交點到所述終點之間的路徑進行拼接，得到一條支持動態(tài)阻擋的路徑。
14.一種確定路徑的裝置，其特征在于，所述裝置包括: 第一獲取模塊，用于獲取預先生成的矩形網(wǎng)絡，所述矩形網(wǎng)絡由第一預設數(shù)量個矩形網(wǎng)格鄰接構成，每個矩形網(wǎng)格由正方形的柵格組成，且組成每個矩形網(wǎng)格的所有正方形的柵格中均存儲著所述矩形網(wǎng)格的鄰接信息，所述鄰接信息至少包括所述矩形網(wǎng)格的屬性信息及所述矩形網(wǎng)格的每條邊上鄰接的其他矩形網(wǎng)格的屬性信息； 第一確定模塊，用于確定本次待確定路徑的起點及終點所屬的柵格； 第二確定模塊，用于根據(jù)所述起點及所述終點所屬的柵格中存儲的矩形網(wǎng)格的鄰接信息確定所述起點在所述矩形網(wǎng)絡中對應的矩形網(wǎng)格及所述終點在所述矩形網(wǎng)絡中對應的矩形網(wǎng)格； 第三確定模塊，用于根據(jù)所述起點對應的矩形網(wǎng)格及所述終點對應的矩形網(wǎng)格確定初始路徑。
15.根據(jù)權利要求14所述的裝置，其特征在于，所述第一獲取模塊，包括: 第一獲取單元，用于獲取場景地圖，所述場景地圖由第二預設數(shù)量個正方形的柵格組成； 第一選取單元，用于在所述場景地圖的所有柵格中隨機選取一個柵格； 第一擴張單元，用于采用遞歸方式以選取的柵格為起點在所述場景地圖上進行擴張，得到一個以選取的柵格為起點且面積最大的矩形網(wǎng)格，將所述面積最大的矩形網(wǎng)格中包含的柵格作為處理過的柵格； 第二選取單元，用于依次在所述場景地圖的所有未處理的柵格中隨機選取一個未處理的柵格； 第二擴張單元，用于采用遞歸方式以選取的柵格為起點在所述場景地圖上向其他未處理的柵格所在的區(qū)域進行擴張，得到一個以選取的柵格為起點且面積最大的矩形網(wǎng)格，直至所述場景地圖的所有柵格均被處理； 第二獲取單元，用于獲取得到的所有矩形網(wǎng)格； 生成單元，用于根據(jù)得到的所有矩形網(wǎng)格生成矩形網(wǎng)絡。
16.根據(jù)權利要求15所述的裝置，其特征在于，所述第一擴張單元，包括: 第一擴張子單元，用于以選取的柵格為起點在所述場景地圖上進行擴張，得到滿足第一預設條件的第一矩形； 第二擴張子單元，用于以所述第一矩形中除起點所在柵格之外的每個柵格為起點分別進行擴張； 合并子單元，用于將擴張得到的各個矩形與所述第一矩形進行合并，得到滿足所述第一預設條件的第二矩形； 獲取子單元，用于獲取所述第一矩形的面積及所述第二矩形的面積； 比較子單元，用于將所述第二矩形的面積與所述第一矩形的面積進行比較； 判斷子單元，用于當所述第二矩形的面積大于所述第一矩形的面積時，判斷所述第二矩形是否滿足第二預設條件； 處理子單元，用于當所述第二矩形不滿足第二預設條件時，按照對所述第一矩形的處理方式處理所述第二矩形，依次循環(huán)，直至獲取到滿足第二預設條件的矩形，并將滿足第二預設條件的矩形作為以選取的柵格為起點且面積最大的矩形網(wǎng)格。
17.根據(jù)權利要求14所述的裝置，其特征在于，所述第三確定模塊，用于當所述起點對應的矩形網(wǎng)格與所述終點對應的矩形網(wǎng)格為同一個矩形網(wǎng)格時，直接將所述起點及所述終點進行連接，并將連接所述起點和所述終點的線段作為初始路徑。
18.根據(jù)權利要求14所述的裝置，其特征在于，所述第三確定模塊，用于當所述起點對應的矩形網(wǎng)格與所述終點對應的矩形網(wǎng)格為不同的矩形網(wǎng)格時，根據(jù)所述起點對應的矩形網(wǎng)格的鄰接信息及所述終點對應的矩形網(wǎng)格的鄰接信息確定初始路徑。
19.根據(jù)權利要求18所述的裝置，其特征在于，所述第三確定模塊，包括: 確定單元，用于根據(jù)所述起點對應的矩形網(wǎng)格的鄰接信息確定所述起點對應的矩形網(wǎng)格的各個鄰接邊； 第一選取單元，用于在所述起點對應的矩形網(wǎng)格的各個鄰接邊中任意選取一條鄰接邊； 第一判斷單元，用于判斷選取的鄰接邊是否滿足第三預設條件； 第二選取單元，用于當選取的鄰接邊滿足第三預設條件時，在所述鄰接邊上選取一個到所述起點的距離與到所述終點的距離之和最小的點，將被選取的點作為所述選取的鄰接邊對應的路點，將所述路點到所述起點的距離與所述路點到所述終端的距離之和作為所述選取的鄰接邊對應的路徑距離； 存儲單元，用于存儲所述選取的鄰接邊對應的路點信息及路徑距離； 第一處理單元，用于按照對所述選取的鄰接邊的處理方式對所述起點對應的矩形網(wǎng)格的其他鄰接邊進行處理； 第三選取單元，用于在所述起點對應的矩形網(wǎng)格的所有鄰接邊對應的路徑距離中選取最小路徑距離，將所述最小路徑距離對應的鄰接邊對應的路點作為第一路徑拐點； 第二判斷單元，用于判斷所述第一路徑拐點所在的矩形網(wǎng)格與所述終點所在的矩形網(wǎng)格是否為同一個矩形網(wǎng)格； 第二處理單元，用于當所述第一路徑拐點所在的矩形網(wǎng)格與所述終點所在的矩形網(wǎng)格不為同一個矩形網(wǎng)格時，按照處理所述起點的方式處理所述第一路徑拐點，直至得到所在的矩形網(wǎng)格與所述終點所在的矩形網(wǎng)格為同一個矩形網(wǎng)格的路徑拐點； 獲取單元，用于獲取得到的各個路徑拐點； 連接單元，用于用線段將各個路徑拐點連接起來，得到初始路徑。
20.根據(jù)權利要求14至19中任一權利要求所述的裝置，其特征在于，所述裝置，還包括: 優(yōu)化模塊，用于對所述初始路徑進行優(yōu)化，得到優(yōu)化后的路徑。
21.根據(jù)權利要求20所述的裝置，其特征在于，所述優(yōu)化模塊，包括: 選取單元，用于依次從所述初始路徑中選取連續(xù)的任意三個路徑拐點； 連接單元，用于將所述三個路徑拐點中的第一個路徑拐點及第三個路徑拐點相連組成一條線段； 判斷單元，用于判斷由所述線段組成的路徑能否直接到達； 刪除單元，用于當由所述線段組成的路徑能夠直接到達時，將第二路徑拐點刪除，得到優(yōu)化后的路徑。
22.根據(jù)權利要求21所述的裝置，其特征在于，所述判斷單元，包括: 第一獲取子單元，用于獲取組成線段的兩個路徑拐點中任一路徑拐點所在的矩形網(wǎng)格； 第二獲取子單元，用于獲取所述矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格； 判斷子單元，用于根據(jù)所述線段與所述矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格的相交狀態(tài)判斷由所述線段組成的路徑能否直接到達。
23.根據(jù)權利要求22所述的裝置，其特征在于，所述判斷子單元，用于當所述線段與所述矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格都不相交時，判斷由所述線段組成的路徑不能直接到達；當所述線段與所述矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格中至少有一個矩形網(wǎng)格相交，且交點在相交矩形網(wǎng)格的鄰接邊上時，判斷所述線段是否與所述相交矩形網(wǎng)格的鄰接矩形網(wǎng)格相交；當所述線段與所述相交矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格都不相交時，判斷由所述線段組成的路徑不能直接到達；當所述線段與所述相交矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格中至少有一個矩形網(wǎng)格相交，且交點在相交矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格的鄰接邊上時，判斷由所述線段組成的路徑能夠直接到達。
24.根據(jù)權利要求20所述的裝置，其特征在于，所述裝置，還包括: 第四確定模塊，用于確定動態(tài)阻隔物的位置； 第五確定模塊，用于確定所述起點到所述動態(tài)阻隔物之間的距離，并以所述起點為圓心、以所述起點到所述動態(tài)阻隔物之間的距離為半徑作圓； 第一判斷模塊，用于判斷所述優(yōu)化后的路徑與所述圓是否有交點； 第六確定模塊，用于當所述優(yōu)化后的路徑與所述圓有交點時，采用柵格確定方式在所述起點及所述交點之間確定路徑； 第二判斷模塊，用于根據(jù)確定結果判斷本次確定的路徑是否為正確的路徑。
25.根據(jù)權利要求24所述的裝置，其特征在于，所述第二判斷模塊，包括: 第一判斷單元，用于當采用柵格確定方式在所述起點及所述交點之間不能確定一條路徑時，判斷本次確定的路徑為不正確的路徑； 第二判斷單元，用于當采用柵格確定方式在所述起點及所述交點之間能夠確定一條路徑時，判斷本次確定的路徑為正確的路徑。
26.根據(jù)權利要求24或25所述的裝置，其特征在于，所述裝置，還包括: 第二獲取模塊，用于獲取采用柵格確定方式在所述起點到所述交點之間確定的路徑；拼接模塊，用于將采用柵格確定方式在所述起點到所述交點之間確定的路徑與優(yōu)化得到的路徑中所述交點到所述終點之間的路徑進行拼接，得到一條支持動態(tài)阻擋的路徑。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種確定路徑的方法及裝置，屬于人工智能技術領域。方法包括：獲取預先生成的矩形網(wǎng)絡，矩形網(wǎng)絡由第一預設數(shù)量個矩形網(wǎng)格鄰接構成，每個矩形網(wǎng)格由正方形的柵格組成，且組成每個矩形網(wǎng)格的所有正方形的柵格中均存儲著矩形網(wǎng)格的鄰接信息，鄰接信息至少包括矩形網(wǎng)格的屬性信息及矩形網(wǎng)格的每條邊上鄰接的其他矩形網(wǎng)格的屬性信息；確定起點及終點所屬的柵格，并根據(jù)起點及終點所屬的柵格中存儲的矩形網(wǎng)格的鄰接信息確定起點在矩形網(wǎng)絡中對應的矩形網(wǎng)格及終點在矩形網(wǎng)絡中對應的矩形網(wǎng)格；根據(jù)起點對應的矩形網(wǎng)格及終點對應的矩形網(wǎng)格確定初始路徑。由于矩形網(wǎng)格的鄰接邊較多且與柵格兼容，因而提高了確定路徑的速度及精度。
【IPC分類】G01C21-26, G01C21-34
【公開號】CN104613976
【申請?zhí)枴緾N201410427153
【發(fā)明人】董波, 鄧君
【申請人】騰訊科技（深圳）有限公司
【公開日】2015年5月13日
【申請日】2014年8月26日