一種超限車輛的檢測方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及智能交通領(lǐng)域，尤其涉及一種超限車輛的檢測方法、裝置及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 超限車輛是指車貨總重以及所載貨物的長、寬、高超過國家規(guī)定限值的運輸車輛 (國家規(guī)定的限值可詳見《超限車輛行駛公路管理規(guī)定》（交通部2000年2號令）及相關(guān) 規(guī)定）。在實際應(yīng)用中，相比于超重問題，超長、超寬、超高問題容易被忽視，但后三種超限車 輛在行駛時同樣會增加交通事故發(fā)生的概率，帶來極大的危險性，尤其會對公路上的橋梁、 標(biāo)志標(biāo)牌和收費亭等設(shè)施造成嚴(yán)重危害。因此，檢測車輛長、寬、高的超限問題具有非常重 大的現(xiàn)實意義。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)中的車輛超限檢測裝置通常采用激光測距的方式對超限車輛進行檢測， 該方法一般需要安裝多組激光測距裝置和雷達測距裝置，圖1示出了現(xiàn)有技術(shù)中的一種超 限車輛檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，該裝置中至少包括龍門架1(龍門架1中包含 有橫梁4和豎梁5 (-組））、龍門架2 (-組）、以及若干個雷達測距探頭3、前紅外測長裝置 6、后紅外測長裝置7,其中，雷達測距探頭3均勻分布在龍門架1的橫梁4與豎梁5上，橫梁 上的雷達測距探頭3探頭方向朝下，豎梁上的雷達測距探頭3探頭方向朝向被檢測車輛的 側(cè)面；前紅外測長裝置6包括至少兩只紅外發(fā)射管與相對應(yīng)的至少兩只紅外接收管，前紅 外測長裝置6的紅外發(fā)射管安裝在一龍門架2的橫梁上，前紅外測長裝置6的紅外接收管 安裝在另一龍門架2的橫梁上；后紅外測長裝置7包括至少兩只紅外發(fā)射管與相對應(yīng)的至 少兩只紅外接收管，后紅外測長裝置7的紅外發(fā)射管安裝在龍門架1的一豎梁5上，后紅外 測長裝置7的紅外接收管安裝在龍門架1的另一豎梁5上。上述第一龍門架1還包括有豎 梁固定座8,豎梁固定座8分別設(shè)于第一龍門架1的兩根豎梁5的正下方，兩根豎梁5的下 端分別插入到豎梁固定座8內(nèi)，上述豎梁固定座8為固定于地面上的套筒，即兩根豎梁5的 下端插入到套筒內(nèi)；在豎梁固定座8上由上到下設(shè)有一排通孔，固定銷10插入到豎梁5與 豎梁固定座8的通孔內(nèi)將兩者固定。當(dāng)車輛9經(jīng)過該車輛超限檢測裝置時，由雷達測距探 頭3、前紅外測長裝置6、后紅外測長裝置7分別對車輛的長度、寬度和高度進行檢測，從而 確定該車輛9是否為超限車輛。
[0004] 在現(xiàn)有技術(shù)中，由于激光束的測量點位較單一，一般需要在多個位置安裝多組激 光測距裝置，才能完成車輛長寬高的測量；由于激光測距裝置的安裝點是固定的，為了提高 檢測的準(zhǔn)確度，需要在橫梁、豎梁和龍門架上的各個位置上安裝更多的激光測距裝置；可 見，現(xiàn)有技術(shù)中采用激光測距的方式具有安裝復(fù)雜度高、硬件成本高、測量精準(zhǔn)度較低的缺 陷，因此，很難應(yīng)用到交通繁忙的公路中。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明實施例提供種超限車輛的檢測方法、裝置及系統(tǒng)，用以在簡化硬件復(fù)雜度 的基礎(chǔ)上，提高了超限車輛檢測的準(zhǔn)確度。
[0006] 本發(fā)明實施例提供一種超限車輛的檢測方法，該方法包括：
[0007] 當(dāng)識別出當(dāng)前視圖中存在車輛車牌時，觸發(fā)雙目相機的兩拍攝裝置對同一待檢測 車輛進行同步拍攝，并獲取同步拍攝得到的兩圖像幀；
[0008] 識別所述待檢測車輛在所述兩圖像幀中的輪廓，根據(jù)識別出的輪廓以及雙目相機 的兩拍攝裝置之間的相對位姿，構(gòu)建所述待檢測車輛在世界坐標(biāo)系下的三維輪廓模型；
[0009] 統(tǒng)計所述三維輪廓模型中的各像素點在世界坐標(biāo)系下的分布情況，根據(jù)統(tǒng)計出的 分布情況，確定所述待檢測車輛的大??；并在所述大小超過預(yù)設(shè)閾值時，將該待檢測車輛確 定為超限車輛。
[0010] 本發(fā)明實施例還提供一種超限車輛的檢測裝置，該裝置包括：
[0011] 獲取單元，用于當(dāng)識別出當(dāng)前視圖中存在車輛車牌時，觸發(fā)雙目相機的兩拍攝裝 置對同一待檢測車輛進行同步拍攝，并獲取同步拍攝得到的兩圖像幀；
[0012] 三維重構(gòu)單元，用于識別所述待檢測車輛在所述兩圖像幀中的輪廓，根據(jù)識別出 的輪廓以及雙目相機的兩拍攝裝置之間的相對位姿，構(gòu)建所述待檢測車輛在世界坐標(biāo)系下 的三維輪廓模型；
[0013] 統(tǒng)計識別單元，用于統(tǒng)計所述三維輪廓模型中的各像素點在世界坐標(biāo)系下的分布 情況，根據(jù)統(tǒng)計出的分布情況，確定所述待檢測車輛的大??；并在所述大小超過預(yù)設(shè)閾值 時，將該待檢測車輛確定為超限車輛。
[0014] 本發(fā)明實施例還提供一種超限車輛的檢測系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：
[0015] 雙目相機，具有兩拍攝裝置，用于在接收到處理器的觸發(fā)信號時，由所述兩拍攝裝 置對當(dāng)前視圖中的待檢測車輛進行同步拍攝；
[0016] 所述處理器，用于在識別出當(dāng)前視圖中存在車輛車牌時，觸發(fā)所述雙目相機的兩 拍攝裝置對同一待檢測車輛進行同步拍攝，并獲取同步拍攝得到的兩圖像幀；識別所述待 檢測車輛在所述兩圖像幀中的輪廓，根據(jù)識別出的輪廓以及雙目相機的兩拍攝裝置之間的 相對位姿，構(gòu)建所述待檢測車輛在世界坐標(biāo)系下的三維輪廓模型；統(tǒng)計所述三維輪廓模型 中的各像素點在世界坐標(biāo)系下的分布情況，根據(jù)統(tǒng)計出的分布情況，確定所述待檢測車輛 的大??；并在所述大小超過預(yù)設(shè)閾值時，將該待檢測車輛確定為超限車輛。
[0017] 從上述技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實施例可以實時的識別出當(dāng)前視圖中的車輛車 牌，并可以觸發(fā)雙目相機的兩拍攝裝置對同一待檢測車輛進行同步拍攝；進一步的，本發(fā)明 能夠根據(jù)同步拍攝得到的兩圖像幀，利用雙目相機兩拍攝裝置之間的位姿差異，統(tǒng)計并計 算出車輛三維信息，從而重構(gòu)出待檢測車輛的三維輪廓模型，本發(fā)明實施例僅對車輛的輪 廓進行立體匹配，降低了計算代價，降低了內(nèi)存占用率，從而保證了處理的實時性；另外，本 發(fā)明實施例還可以根據(jù)三維輪廓模型中的各像素點在世界坐標(biāo)系下的分布情況和離散情 況，統(tǒng)計出待檢測車輛的外輪廓大小，進而判斷該待檢測車輛是否超限；可見，本發(fā)明實施 例提供的檢測方法無需安裝大量的激光測距裝置，而是僅利用雙目相機對拍攝到的兩圖像 幀進行立體視覺還原，即可準(zhǔn)確、實時的計算出待檢測車輛的外輪廓大小，最終判斷待檢測 車輛是否為超限車輛。這樣，本發(fā)明實施例能夠在簡化硬件復(fù)雜度的基礎(chǔ)上，提升了超限車 輛檢測的準(zhǔn)確性和實時性。
【附圖說明】
[0018] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使 用的附圖作簡要介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本 領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其 他的附圖。
[0019] 圖1為現(xiàn)有技術(shù)中的一種超限車輛檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020] 圖2為本發(fā)明實施例中的采用水平放置方式的雙目相機的示意圖；
[0021] 圖3(a)為本發(fā)明實施例中的一種采用垂直放置方式的雙目相機的示意圖；
[0022] 圖3(b)為本發(fā)明實施例中的另一種采用垂直放置方式的雙目相機的結(jié)構(gòu)示意 圖；
[0023] 圖4為本發(fā)明實施例提供的一種在雙目相機水平放置情況下的超限車輛檢測方 法的流程示意圖；
[0024] 圖5(a)為本發(fā)明實施例中的外極線校正后的左圖像；
[0025] 圖5(b)為本發(fā)明實施例中的外極線校正后的右圖像；
[0026] 圖6(a)為本發(fā)明實施例中的三維點云投影統(tǒng)計直方圖及車輛長度邊界的示意 圖；
[0027] 圖6(b)為本發(fā)明實施例中的三維點云投影統(tǒng)計直方圖及車輛寬度邊界的示意 圖；
[0028] 圖6(c)為本發(fā)明實施例中的三維點云投影統(tǒng)計直方圖及車輛高度邊界的示意 圖；
[0029] 圖7為本發(fā)明實施例中的待測量車輛的大小測量結(jié)果的示意圖；
[0030] 圖8為本發(fā)明實施例提供的一種超限車輛檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
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