的方式也在本發(fā)明的保護(hù)范圍。垂直放置時(shí)的處 理步驟與水平放置時(shí)相同，區(qū)別點(diǎn)已在上文中具體給出。并且，雖然本實(shí)施例描述的是以第 一圖像幀為右圖像、并以第二圖像幀為左圖像的方式，在實(shí)際中，也可將左圖像作為第一圖 像幀、并將右圖像作為第二圖像幀，其處理步驟與上述處理步驟相同，區(qū)別點(diǎn)也已在上文中 具體給出，這里不再一一贅述。
[0098] 可見，本發(fā)明實(shí)施例可以使用安裝在龍門架上的雙目相機(jī)，基于立體視覺原理，實(shí) 時(shí)重建車輛輪廓的三維點(diǎn)云，通過統(tǒng)計(jì)和分析點(diǎn)云數(shù)據(jù)在三維空間中的分布，獲得車輛的 長寬高信息，以檢測車輛是否超限，并結(jié)合車牌信息向控制臺報(bào)警。這樣，本發(fā)明實(shí)施例提 供的基于立體視覺的方案具有安裝簡單、成本低的優(yōu)勢；較佳的，使用基于車牌識別和運(yùn)動 目標(biāo)檢測的算法，可以準(zhǔn)確地把相鄰車輛分割開，提高了長寬高測量的準(zhǔn)確度；然后，使用 雙目立體視覺方法，通過分析重建的三維點(diǎn)云在三維方向上的投影直方圖，計(jì)算得到目標(biāo) 車輛的長寬高信息；并且，使用邊緣提取算法進(jìn)一步提取車輛的輪廓信息，一方面去除由于 車輛表面常見的弱紋理區(qū)域可能帶來的誤配，一方面只對車輛輪廓區(qū)域進(jìn)行立體匹配，降 低了計(jì)算代價(jià)；而且，使用運(yùn)動檢測方法獲得視頻中車輛的大致區(qū)域，可以有效對連續(xù)車流 進(jìn)行分割，且對車輛區(qū)域分割更加準(zhǔn)確、魯棒。而且，本發(fā)明實(shí)施例只需要兩臺智能交通相 機(jī)就可以完成全部功能，不需要其他傳感器的輔助。這樣，本發(fā)明實(shí)施例能夠在簡化硬件復(fù) 雜度的基礎(chǔ)上，提升了超限車輛檢測的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性。
[0099] 基于相同的技術(shù)構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種超限車輛的檢測裝置，圖8示出 了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種超限車輛的檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖8所示，該檢測裝置 包括：
[0100] 獲取單元81，用于當(dāng)識別出當(dāng)前視圖中存在車輛車牌時(shí)，觸發(fā)雙目相機(jī)的兩拍攝 裝置對同一待檢測車輛進(jìn)行同步拍攝，并獲取同步拍攝得到的兩圖像幀；
[0101] 三維重構(gòu)單元82,用于識別所述待檢測車輛在所述兩圖像幀中的輪廓，根據(jù)識別 出的輪廓以及雙目相機(jī)的兩拍攝裝置之間的相對位姿，構(gòu)建所述待檢測車輛在世界坐標(biāo)系 下的三維輪廓模型；
[0102] 統(tǒng)計(jì)識別單元83,用于統(tǒng)計(jì)所述三維輪廓模型中的各像素點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的分 布情況，根據(jù)統(tǒng)計(jì)出的分布情況，確定所述待檢測車輛的大?。徊⒃谒龃笮〕^預(yù)設(shè)閾值 時(shí)，將該待檢測車輛確定為超限車輛。
[0103] 可選的，所述三維重構(gòu)單元82具體用于：對于所述兩圖像幀中的第一圖像幀，確 定所述第一圖像幀中的動態(tài)前景，將確定出的動態(tài)前景作為所述第一圖像幀中的待檢測車 輛區(qū)域；根據(jù)所述待檢測車輛區(qū)域中的每個像素點(diǎn)，確定所述待檢測車輛在所述第一圖像 幀中的輪廓；對于構(gòu)成所述待檢測車輛在所述第一圖像幀中的輪廓的各像素點(diǎn)，利用所述 兩圖像幀之間的視差，分別確定出構(gòu)成所述待檢測車輛在所述第一圖像幀中的輪廓的各像 素點(diǎn)在所述兩圖像幀中的第二圖像幀中的匹配像素點(diǎn)；將確定出的所有匹配像素點(diǎn)所構(gòu)成 的邊界，確定為所述待檢測車輛在所述第二圖像幀中的匹配輪廓。
[0104] 可選的，所述三維重構(gòu)單元82具體用于：采用邊緣提取算法，逐一對所述待檢測 車輛區(qū)域中的每個像素點(diǎn)進(jìn)行邊緣擬合，計(jì)算出各像素點(diǎn)的邊緣響應(yīng)值，將邊緣響應(yīng)值大 于預(yù)設(shè)閾值的所有像素點(diǎn)所構(gòu)成的邊界，確定為所述待檢測車輛在所述第一圖像幀中的輪 廓。
[0105] 可選的，所述三維重構(gòu)單元82具體用于：當(dāng)所述雙目相機(jī)的兩拍攝裝置處于水平 放置時(shí)，根據(jù)所述兩圖像幀之間的橫坐標(biāo)上的視差，確定出構(gòu)成所述待檢測車輛在所述第 一圖像幀中的輪廓的各像素點(diǎn)在所述兩圖像幀中的第二圖像幀中的匹配像素點(diǎn)；當(dāng)所述雙 目相機(jī)的兩拍攝裝置處于垂直放置時(shí)，根據(jù)所述兩圖像幀之間的縱坐標(biāo)上的視差，確定出 構(gòu)成所述待檢測車輛在所述第一圖像幀中的輪廓的各像素點(diǎn)在所述兩圖像幀中的第二圖 像幀中的匹配像素點(diǎn)。
[0106] 可選的，所述三維重構(gòu)單元82具體用于：根據(jù)所述待檢測車輛在所述第一圖像幀 中的輪廓和在所述第二圖像幀的匹配輪廓，構(gòu)建所述待檢測車輛在相機(jī)坐標(biāo)系下的三維輪 廓模型；利用所述雙目相機(jī)的高度值和俯仰角度，將所述待檢測車輛在相機(jī)坐標(biāo)系下的三 維輪廓模型轉(zhuǎn)換為所述待檢測車輛在世界坐標(biāo)系下的三維輪廓模型。
[0107] 可選的，所述統(tǒng)計(jì)識別單元83具體用于：統(tǒng)計(jì)所述待檢測車輛在世界坐標(biāo)系下的 三維輪廓模型在世界坐標(biāo)系的各方向上的點(diǎn)云分布，根據(jù)所述點(diǎn)云分布的離散分布情況， 確定出所述待檢測車輛的長度值、高度值和寬度值。
[0108] 可選的，所述統(tǒng)計(jì)識別單元83具體用于：分別判斷所述待檢測車輛的長度值、高 度值和寬度值是否超過預(yù)設(shè)長度閾值、高度閾值和寬度閾值，若存在至少一個超過預(yù)設(shè)閾 值，則將該待檢測車輛確定為超限車輛。
[0109] 基于相同的技術(shù)構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種超限車輛的檢測系統(tǒng)，圖9示出 了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種超限車輛的檢測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖9所示，該系統(tǒng)包括： [0110] 雙目相機(jī)91，具有兩拍攝裝置，用于在接收到處理器92的觸發(fā)信號時(shí)，由所述兩 拍攝裝置對當(dāng)前視圖中的待檢測車輛進(jìn)行同步拍攝；
[0111] 所述處理器92,用于在識別出當(dāng)前視圖中存在車輛車牌時(shí)，觸發(fā)所述雙目相機(jī)91 的兩拍攝裝置對同一待檢測車輛進(jìn)行同步拍攝，并獲取同步拍攝得到的兩圖像幀；識別所 述待檢測車輛在所述兩圖像幀中的輪廓，根據(jù)識別出的輪廓以及雙目相機(jī)的兩拍攝裝置之 間的相對位姿，構(gòu)建所述待檢測車輛在世界坐標(biāo)系下的三維輪廓模型；統(tǒng)計(jì)所述三維輪廓 模型中的各像素點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的分布情況，根據(jù)統(tǒng)計(jì)出的分布情況，確定所述待檢測 車輛的大?。徊⒃谒龃笮〕^預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將該待檢測車輛確定為超限車輛。
[0112] 本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備（系統(tǒng)）、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程 圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一 流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算 機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理 器，使得通過該計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令可實(shí)現(xiàn)流程圖中的 一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。
[0113] 這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特 定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲器中，使得存儲在該計(jì)算機(jī)可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指 令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或 多個方框中指定的功能。
[0114] 這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì) 算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或 其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖的一個流程或多個流程和/或方框 圖的一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
[0115] 盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造 性概念，則可對這些實(shí)施例做出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu) 選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。
[0116] 顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精 神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍 之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種超限車輛的檢測方法，其特征在于，該檢測方法包括： 當(dāng)識別出當(dāng)前視圖中存在車輛車牌時(shí)，觸發(fā)雙目相機(jī)的兩拍攝裝置對同一待檢測車輛 進(jìn)行同步拍攝，并獲取同步拍攝得到的兩圖像幀； 識別所述待檢測車輛在所述兩圖像幀中的輪廓，根據(jù)識別出的輪廓以及所述雙目相機(jī) 的兩拍攝裝置之間的相對位姿，構(gòu)建所述待檢測車輛在世界坐標(biāo)