控制器及一個(gè)第二 CXD ;所述第二自動(dòng)X-Y滑臺(tái)通過螺釘與光學(xué)平臺(tái)連接，第二直線驅(qū)動(dòng)桿一端通過螺釘與第二自動(dòng)X-Y滑臺(tái)連接，另一端與第二旋轉(zhuǎn)基座固接，第二旋轉(zhuǎn)基座、第二 CCD控制器和第二步進(jìn)電機(jī)通過轉(zhuǎn)動(dòng)副串聯(lián)，第二 CXD控制器的末端與第一 CXD連接。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的突出的實(shí)質(zhì)性特點(diǎn)和顯著的優(yōu)點(diǎn):
本發(fā)明能夠代替人工工作，布局規(guī)整、可操作性強(qiáng)、可靠性好、檢測(cè)精度高、效率高，有助于提高激光陀螺合光裝配的質(zhì)量和效率。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明基于視覺檢測(cè)的激光陀螺自動(dòng)合光裝配系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2為本發(fā)明系統(tǒng)的激光陀螺自動(dòng)合光裝配視覺檢測(cè)裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖3為本發(fā)明系統(tǒng)的合光棱鏡調(diào)整機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖4為本發(fā)明系統(tǒng)的光電管調(diào)整機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖5為本發(fā)明系統(tǒng)的陀螺定位抖動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖6為本發(fā)明系統(tǒng)的第一視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)第一工位狀態(tài)示意圖。
[0021]圖7為本發(fā)明系統(tǒng)的第一視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)第一工位檢測(cè)結(jié)果光斑變化示意圖。
[0022]圖8為本發(fā)明系統(tǒng)的第一視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)第二工位狀態(tài)示意圖。
[0023]圖9為本發(fā)明系統(tǒng)的第一視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)第二工位檢測(cè)對(duì)象示意圖。
[0024]圖10為本發(fā)明系統(tǒng)的第二視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖11為本發(fā)明系統(tǒng)的第二視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)對(duì)象示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖及優(yōu)選實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。
[0027]如圖1所示，一種基于視覺檢測(cè)的激光陀螺自動(dòng)合光裝配系統(tǒng)，包括一個(gè)控制柜1、一個(gè)激光陀螺自動(dòng)合光裝配視覺檢測(cè)裝置2、一個(gè)主控計(jì)算機(jī)3、一個(gè)激光電源4、一個(gè)信號(hào)發(fā)生器5及一個(gè)顯示器6，所述激光陀螺自動(dòng)合光裝配視覺檢測(cè)裝置2安裝在控制柜I臺(tái)面上，用于完成激光陀螺合光裝配及其檢測(cè)任務(wù)；主控計(jì)算機(jī)3固定在控制柜I右下方，用于數(shù)據(jù)采集處理以及運(yùn)動(dòng)控制處理；激光電源4固定在控制柜I面板右上方，用于為激光陀螺提供電壓；信號(hào)發(fā)生器5固定在激光電源4的上方，用于對(duì)激光陀螺提供振動(dòng)源；顯示器6固定在控制柜I面板的左上方。
[0028]如圖2所示，所述激光陀螺自動(dòng)合光裝配視覺檢測(cè)裝置2包括一個(gè)光學(xué)平臺(tái)7、一個(gè)合光棱鏡調(diào)整機(jī)構(gòu)8、一個(gè)光電管調(diào)整機(jī)構(gòu)9、一個(gè)陀螺定位抖動(dòng)機(jī)構(gòu)10、一個(gè)第一視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)12及一個(gè)第二視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)13，所述光學(xué)平臺(tái)7安裝在控制柜I臺(tái)面上，合光棱鏡調(diào)整機(jī)構(gòu)8固定在光學(xué)平臺(tái)7左側(cè)，光電管調(diào)整機(jī)構(gòu)9固定在光學(xué)平臺(tái)7右側(cè)，陀螺定位抖動(dòng)機(jī)構(gòu)10固定在光學(xué)平臺(tái)7中間，第一視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)12固定在控制柜I面板的頂部，第二視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)13固定在合光棱鏡調(diào)整機(jī)構(gòu)8和光電管調(diào)整機(jī)構(gòu)9之間的光學(xué)平臺(tái)7上。
[0029]如圖3所示，所述合光棱鏡調(diào)整機(jī)構(gòu)8包括一個(gè)第一轉(zhuǎn)接板16、一個(gè)第一 X向自動(dòng)滑臺(tái)17、一個(gè)第一 Y向自動(dòng)滑臺(tái)18、一個(gè)第一 L型轉(zhuǎn)接板19、一個(gè)第一 Z向自動(dòng)滑臺(tái)20、一個(gè)自動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)21、一個(gè)第二 L型轉(zhuǎn)接板22、一個(gè)合光棱鏡固定支架23、四個(gè)螺旋旋鈕24及一個(gè)合光棱鏡25 ;所述第一轉(zhuǎn)接板16與光學(xué)平臺(tái)7通過螺釘連接，第一 X向自動(dòng)滑臺(tái)17通過螺釘連接固定在第一轉(zhuǎn)接板16上方，第一 Y向自動(dòng)滑臺(tái)18螺釘連接固定在第一 X向自動(dòng)滑臺(tái)17上方沿正交方向水平放置，第一 L型轉(zhuǎn)接板19通過螺釘與第一 Y向自動(dòng)滑臺(tái)18相連接，第一 Z向自動(dòng)滑臺(tái)20通過螺釘與第一 L型轉(zhuǎn)接板19相連接，沿正交垂直于第一Y向自動(dòng)滑臺(tái)18的方向放置，自動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)21通過螺釘與第一 Z向自動(dòng)滑臺(tái)20連接，第二 L型轉(zhuǎn)接板22通過螺釘與自動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)21相連接；合光棱鏡固定支架23通過螺釘與第二 L型轉(zhuǎn)接板22相連接，四個(gè)螺旋旋鈕24對(duì)稱分布在合光棱鏡固定支架23兩側(cè)，用于夾持合光棱鏡25，合光棱鏡的位姿調(diào)整由第一 X向自動(dòng)滑臺(tái)17、第一 Y向自動(dòng)滑臺(tái)18、第一 Z向自動(dòng)滑臺(tái)20及自動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)21協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)完成。
[0030]如圖4所示，所述光電管調(diào)整機(jī)構(gòu)9包括一個(gè)傾斜支座30、一個(gè)第二 X向自動(dòng)滑臺(tái)31、一個(gè)第二 Y向自動(dòng)滑臺(tái)32、一個(gè)第二 L型轉(zhuǎn)接板33、一個(gè)第二 Z向自動(dòng)滑臺(tái)34、一個(gè)第二轉(zhuǎn)接板35、一個(gè)弓形連接板36、一個(gè)定位爪37、一個(gè)支撐爪38、一個(gè)彈性伸縮桿39及一個(gè)光電管40 ;所述傾斜支座30與光學(xué)平臺(tái)7固接，其傾斜角度與合光棱鏡25的傾斜角度相同，第二 X向自動(dòng)滑臺(tái)31與第二 Y向自動(dòng)滑臺(tái)32正交連接后通過螺釘與傾斜支座30連接，第二 Z向自動(dòng)滑臺(tái)34固定在L型轉(zhuǎn)接板33上與第二 Y向自動(dòng)滑臺(tái)40連接，第二轉(zhuǎn)接板35通過螺釘與第二 Z向自動(dòng)滑臺(tái)34連接，弓形連接板36 —端通過螺釘與第二轉(zhuǎn)接板35連接，另一端與定位爪37和支撐爪38連接，定位爪37固定在弓形連接板36左側(cè)，支撐爪38固定在弓形連接板36右側(cè)，彈性伸縮桿39通過螺釘連接在支撐爪38上，與定位爪37協(xié)調(diào)完成對(duì)光電管40的夾持，光電管40的位姿調(diào)整由第二 X向自動(dòng)滑臺(tái)31、第二 Y向自動(dòng)滑臺(tái)32、第二 Z向自動(dòng)滑臺(tái)34完成。
[0031]如圖5所示，所述陀螺定位抖動(dòng)機(jī)構(gòu)10包括一個(gè)L型支架41、兩個(gè)抖動(dòng)輪安裝架42、一個(gè)抖動(dòng)輪43、一個(gè)陀螺腔體安裝機(jī)構(gòu)44、兩個(gè)定位塊45、一個(gè)帶有平面鏡48的激光陀螺腔體46及一個(gè)圓螺母47組成；所述L型支架41固定在光學(xué)平臺(tái)7的中間位置，抖動(dòng)輪43與兩個(gè)抖動(dòng)輪安裝架42通過螺釘連接，一端與L型支架41固定，另一端與陀螺腔體安裝機(jī)構(gòu)44連接，兩個(gè)定位塊45分別固定在陀螺腔體安裝機(jī)構(gòu)44的左、右下角形成V形結(jié)構(gòu)，與陀螺腔體安裝機(jī)構(gòu)44上的圓柱面一起實(shí)現(xiàn)激光陀螺腔體46的精確定位，以保證平面鏡48的上表面與光學(xué)平臺(tái)7水平面平行，圓螺母47與陀螺腔體安裝機(jī)構(gòu)44上的螺紋連接，用于實(shí)現(xiàn)激光陀螺腔體46的夾持；抖動(dòng)輪43上粘貼壓電陶瓷，通過信號(hào)發(fā)生器5產(chǎn)生振動(dòng)源以實(shí)現(xiàn)激光陀螺腔體46的抖動(dòng)。
[0032]如圖6和圖7所示，所述第一視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)12包括控制柜I的上平臺(tái)11、一個(gè)第三轉(zhuǎn)接板50、一個(gè)第一自動(dòng)X-Y滑臺(tái)51、一個(gè)第一直線驅(qū)動(dòng)桿52、一個(gè)第一旋轉(zhuǎn)基座53、一個(gè)第一 CXD控制器54、一個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)55、一個(gè)第一 (XD56及一個(gè)成像板57 ;所述第三轉(zhuǎn)接板50通過螺釘固定在上平臺(tái)11上，第一 X-Y自動(dòng)滑臺(tái)51通過螺釘與第三轉(zhuǎn)接板50相連接，第一直線驅(qū)動(dòng)桿52 —端通過螺釘與第一 X-Y自動(dòng)滑臺(tái)51連接，另一端與第一旋轉(zhuǎn)基座53固接，第一旋轉(zhuǎn)基座53、第一 CXD控制器54和第一步進(jìn)電機(jī)55通過轉(zhuǎn)動(dòng)副串聯(lián)，第一CXD控制器54的末端與第一 (XD56連接，成像板57通過螺釘連接在上平臺(tái)11的左側(cè)。
[0033]通過控制第一步進(jìn)電機(jī)55的轉(zhuǎn)角，可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)檢測(cè)工位的轉(zhuǎn)換。當(dāng)?shù)谝?(XD56中軸線與第一直線驅(qū)動(dòng)桿52中軸線成45度夾角時(shí)為第一工位，用于檢測(cè)第一光斑67、第二光斑68、第三光斑69的位置，當(dāng)?shù)谝?(XD56中軸線與第一直線驅(qū)動(dòng)桿52中軸線成O度夾角時(shí)為第二工位，用于檢測(cè)合光棱鏡25與平面鏡48的相對(duì)位置。第一自動(dòng)X-Y滑臺(tái)51、第一直線驅(qū)動(dòng)桿52和第一步進(jìn)電機(jī)55可以實(shí)現(xiàn)第一 (XD56的位姿調(diào)整。
[0034]如圖10所示，所述第二視覺檢測(cè)機(jī)構(gòu)13包括一個(gè)第二自動(dòng)X-Y滑臺(tái)61、一個(gè)第二直線驅(qū)動(dòng)桿62、一個(gè)第二旋轉(zhuǎn)基座63、一個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)64、一個(gè)第二 CXD控制器65及一個(gè)第二 (XD66 ;所述第二自動(dòng)X-Y滑臺(tái)61通過螺釘與光學(xué)平臺(tái)7連接，第二直線驅(qū)動(dòng)桿62一端通過螺釘與第二自動(dòng)X-Y滑臺(tái)61連接，另一端與第二旋轉(zhuǎn)基座63固接，第二旋轉(zhuǎn)基座63、第二 CXD控制器