65和第二步進電機64通過轉(zhuǎn)動副串聯(lián)，第二 CXD控制器65的末端與第一 (XD56連接。第二自動X-Y滑臺61、第二直線驅(qū)動桿62和第二步進電機64可以實現(xiàn)第二 (XD66的位姿調(diào)整。
[0035]如圖7所示，所述第一視覺檢測機構(gòu)12在第一工位工作狀態(tài)的檢測結(jié)果光斑變化圖，其中第一光斑67為光斑分開狀態(tài)，第二光斑68為光斑正在靠近狀態(tài)，第三光斑69為光斑重合狀態(tài)。
[0036]如圖8所示，所述第一視覺檢測機構(gòu)12在第二工位工作狀態(tài)。
[0037]如圖9所示，所述第一視覺檢測機構(gòu)12在第二工位工作狀態(tài)的檢測對象圖。
[0038]如圖10所示，所述第二視覺檢測機構(gòu)13在工作狀態(tài)。
[0039]如圖11所示，所述第二視覺檢測機構(gòu)13在工作狀態(tài)的檢測對象圖。
【主權(quán)項】
1.一種基于視覺檢測的激光陀螺自動合光裝配系統(tǒng)，包括一個控制柜(I )、一個激光陀螺自動合光裝配視覺檢測裝置(2)、一個主控計算機(3)、一個激光電源(4)、一個信號發(fā)生器(5)及一個顯示器(6)，其特征在于:所述激光陀螺自動合光裝配視覺檢測裝置(2)安裝在控制柜(I)臺面上，用于完成激光陀螺合光裝配及其檢測任務(wù)；主控計算機(3)固定在控制柜(I)右下方，用于數(shù)據(jù)采集及運動控制；激光電源(4)固定在控制柜(I)面板右上方，用于為激光陀螺提供電壓；信號發(fā)生器(5)固定在激光電源(4)的正上方，用于對激光陀螺提供振動源；顯示器(6)固定在控制柜(I)面板的左上方。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺檢測的激光陀螺自動合光裝配系統(tǒng)，其特征在于:所述激光陀螺自動合光裝配視覺檢測裝置(2)包括一個光學(xué)平臺(7)、一個合光棱鏡調(diào)整機構(gòu)(8)、一個光電管調(diào)整機構(gòu)(9)、一個陀螺定位抖動機構(gòu)(10)、一個第一視覺檢測機構(gòu)(12)及一個第二視覺檢測機構(gòu)(13)，所述光學(xué)平臺(7)安裝在控制柜(I)臺面上，合光棱鏡調(diào)整機構(gòu)(8)固定在光學(xué)平臺(7)左側(cè)，光電管調(diào)整機構(gòu)(9)固定在光學(xué)平臺(7)右側(cè)，陀螺定位抖動機構(gòu)(10)固定在光學(xué)平臺(7)中間，第一視覺檢測機構(gòu)(12)固定在控制柜(I)面板的頂部，第二視覺檢測機構(gòu)(13)固定在合光棱鏡調(diào)整機構(gòu)(8)和光電管調(diào)整機構(gòu)(9)之間的光學(xué)平臺(7)上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于視覺檢測的激光陀螺自動合光裝配系統(tǒng)，其特征在于:所述合光棱鏡調(diào)整機構(gòu)(8)包括一個第一轉(zhuǎn)接板(16)、一個第一 X向自動滑臺(17)、一個第一 Y向自動滑臺(18 )、一個第一 L型轉(zhuǎn)接板(19 )、一個第一 Z向自動滑臺(20 )、一個自動旋轉(zhuǎn)臺(21)、一個第二 L型轉(zhuǎn)接板(22)、一個合光棱鏡固定支架(23)、四個螺旋旋鈕(24)及一個合光棱鏡(25);所述第一轉(zhuǎn)接板(16)與光學(xué)平臺(7)通過螺釘連接，第一 X向自動滑臺(17)通過螺釘連接固定在第一轉(zhuǎn)接板(16)上方，第一 Y向自動滑臺(18)螺釘連接固定在第一 X向自動滑臺(17)上方沿正交方向水平放置，第一 L型轉(zhuǎn)接板(19)通過螺釘與第一 Y向自動滑臺(18)相連接，第一 Z向自動滑臺(20)通過螺釘與第一 L型轉(zhuǎn)接板(19)相連接，沿正交垂直于第一 Y向自動滑臺(18)的方向放置，自動旋轉(zhuǎn)臺(21)通過螺釘與第一Z向自動滑臺(20)連接，第二 L型轉(zhuǎn)接板(22)通過螺釘與自動旋轉(zhuǎn)臺(21)相連接；合光棱鏡固定支架(23)通過螺釘與第二 L型轉(zhuǎn)接板(22)相連接，四個螺旋旋鈕(24)對稱分布在合光棱鏡固定支架(23)兩側(cè)，用于夾持合光棱鏡(25)，合光棱鏡的位姿調(diào)整由第一 X向自動滑臺(17 )、第一 Y向自動滑臺(18 )、第一 Z向自動滑臺(20 )及自動旋轉(zhuǎn)臺(21)協(xié)調(diào)運動完成。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于視覺檢測的激光陀螺自動合光裝配系統(tǒng)，其特征在于:所述光電管調(diào)整機構(gòu)(9)包括一個傾斜支座(30)、一個第二 X向自動滑臺(31 )、一個第二 Y向自動滑臺(32)、一個第二 L型轉(zhuǎn)接板(33)、一個第二 Z向自動滑臺(34)、一個第二轉(zhuǎn)接板(35),一個弓形連接板(36)、一個定位爪(37)、一個支撐爪(38)、一個彈性伸縮桿(39)及一個光電管(40);所述傾斜支座(30)與光學(xué)平臺(7)固接，其傾斜角度與合光棱鏡(25)的傾斜角度相同，第二 X向自動滑臺(31)與第二 Y向自動滑臺(32)正交連接后通過螺釘與傾斜支座(30)連接，第二 Z向自動滑臺(34)固定在L型轉(zhuǎn)接板(33)上與第二 Y向自動滑臺(40)連接，第二轉(zhuǎn)接板(35)通過螺釘與第二 Z向自動滑臺(34)連接，弓形連接板(36) —端通過螺釘與第二轉(zhuǎn)接板(35 )連接，另一端與定位爪(37 )和支撐爪(38 )連接，定位爪(37 )固定在弓形連接板(36)左側(cè)，支撐爪(38)固定在弓形連接板(36)右側(cè)，彈性伸縮桿(39)通過螺釘連接在支撐爪(38 )上，與定位爪(37 )協(xié)調(diào)完成對光電管(40 )的夾持，光電管(40 )的位姿調(diào)整由第二 X向自動滑臺(31)、第二 Y向自動滑臺(32)、第二 Z向自動滑臺(34)完成。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于視覺檢測的激光陀螺自動合光裝配系統(tǒng)，其特征在于:所述第一視覺檢測機構(gòu)(12)包括控制柜(I)的上平臺(11)、一個第三轉(zhuǎn)接板(50)、一個第一自動X-Y滑臺(51)、一個第一直線驅(qū)動桿(52)、一個第一旋轉(zhuǎn)基座(53)、一個第一 C⑶控制器(54)、一個第一步進電機(55)、一個第一 CXD (56)及一個成像板(57);所述第三轉(zhuǎn)接板(50 )通過螺釘固定在上平臺(11)上，第一 X-Y自動滑臺(51)通過螺釘與第三轉(zhuǎn)接板(50 )相連接，第一直線驅(qū)動桿(52) —端通過螺釘與第一 X-Y自動滑臺(51)連接，另一端與第一旋轉(zhuǎn)基座(53)固接，第一旋轉(zhuǎn)基座(53)、第一 CXD控制器(54)和第一步進電機(55)通過轉(zhuǎn)動副串聯(lián)，第一 C⑶控制器(54)的末端與第一 CXD (56)連接，成像板(57)通過螺釘連接在上平臺(11)的左側(cè)。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于視覺檢測的激光陀螺自動合光裝配系統(tǒng)，其特征在于:所述第二視覺檢測機構(gòu)(13)包括一個第二自動X-Y滑臺(61)、一個第二直線驅(qū)動桿(62)、一個第二旋轉(zhuǎn)基座(63)、一個第二步進電機(64)、一個第二 CXD控制器(65)及一個第二CXD (66);所述第二自動X-Y滑臺(61)通過螺釘與光學(xué)平臺(7)連接，第二直線驅(qū)動桿(62)一端通過螺釘與第二自動X-Y滑臺(61)連接，另一端與第二旋轉(zhuǎn)基座(63)固接，第二旋轉(zhuǎn)基座(63 )、第二 CXD控制器(65 )和第二步進電機(64 )通過轉(zhuǎn)動副串聯(lián)，第二 CXD控制器(65)的末端與第一 CXD (56)連接。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于視覺檢測的激光陀螺自動合光裝配系統(tǒng)，包括一個控制柜、一個激光陀螺自動合光裝配視覺檢測裝置、一個主控計算機、一個激光電源、一個信號發(fā)生器及一個顯示器，所述激光陀螺自動合光裝配視覺檢測裝置安裝在控制柜臺面上，用于完成激光陀螺合光裝配及其檢測任務(wù)；主控計算機固定在控制柜右下方，用于數(shù)據(jù)采集處理以及運動控制處理；激光電源固定在控制柜面板右上方，用于為激光陀螺提供電壓；信號發(fā)生器固定在激光電源的上方，用于對激光陀螺提供振動源；顯示器固定在控制柜面板的左上方。本發(fā)明能夠代替人工工作，布局規(guī)整、可操作性強、可靠性好、檢測精度高、效率高，有助于提高激光陀螺合光裝配的質(zhì)量和效率。
【IPC分類】G01C19/72
【公開號】CN105222767
【申請?zhí)枴緾N201510553899
【發(fā)明人】周輔君, 馬立, 歐陽航空, 米林濤, 李蕊, 榮偉彬, 孫立寧
【申請人】上海大學(xué)
【公開日】2016年1月6日
【申請日】2015年9月2日