可讀數(shù)據(jù)604進(jìn)而又包括一組計(jì)算機(jī)指令606，其被配置成按照這里闡述的原理操作。在一個(gè)這樣的實(shí)施例中，處理器可執(zhí)行指令606可被配置成實(shí)施用于驗(yàn)證行進(jìn)通過區(qū)域102的平臺(tái)104的傳感器的校準(zhǔn)314的系統(tǒng)，諸如圖4的示范性系統(tǒng)406。在另一個(gè)這樣的實(shí)施例中，處理器可執(zhí)行指令606可被配置成執(zhí)行驗(yàn)證平臺(tái)104的傳感器的校準(zhǔn)314的方法608，諸如圖5的示范性方法500。這個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的某些實(shí)施例可包括計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)(例如，硬盤驅(qū)動(dòng)機(jī)、光盤或閃速存儲(chǔ)器設(shè)備)，其被配置成存儲(chǔ)以這樣的方式被配置的處理器可執(zhí)行指令。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以設(shè)計(jì)出被配置成按照這里提出的技術(shù)操作的、許多這樣的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。
[0031]D.奪例
這里討論的技術(shù)可以利用許多方面的變例來設(shè)計(jì)，且某些變例可以相對(duì)于這些和其它技術(shù)的其它變例給出附加的優(yōu)點(diǎn)和/或減少缺點(diǎn)。而且，某些變例可以被組合地實(shí)施，且某些組合的特征可以是通過協(xié)同合作而附加的優(yōu)點(diǎn)和/或減少的缺點(diǎn)。變例可以被并入到各種實(shí)施例(例如，圖4的示范性系統(tǒng)406和圖5的示范性方法500)中，以便將單獨(dú)的和/或協(xié)同的優(yōu)點(diǎn)授予這樣的實(shí)施例。
[0032]D1.情景
可以在這些技術(shù)的實(shí)施例之間變化的第一方面涉及到其中可以利用這樣的技術(shù)的情景。
[0033]作為這個(gè)第一方面的第一變例，這里提出的技術(shù)可以與許多類型的平臺(tái)104—起利用，包括在區(qū)域102中行進(jìn)的交通工具，諸如在公路上行進(jìn)的汽車和自行車、或在空中飛行的飛機(jī)、直升飛機(jī)和無人駕駛飛行器(UAV);在諸如運(yùn)動(dòng)捕獲區(qū)域102那樣的區(qū)域中移動(dòng)的個(gè)體；以及在空間移動(dòng)的拋射體，諸如彈道(ballistics)。這樣的平臺(tái)104也可以由存在于平臺(tái)104中或靠近平臺(tái)104的人完全或部分地操作，或遠(yuǎn)程地監(jiān)視平臺(tái)104并通過自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)完全或部分地操作。
[0034]作為這個(gè)第一方面的第二變例，這里提出的技術(shù)可以與許多類型的照相機(jī)108 —起利用，包括單色和多色的可見光照相機(jī)、紅外照相機(jī)和紫外照相機(jī)。這樣的照相機(jī)還可以包括:各種各樣的透鏡，諸如正交、魚眼、球面和極化透鏡；成像器，諸如記錄到可拆卸介質(zhì)或固定的內(nèi)部存儲(chǔ)裝置的數(shù)字成像器、基于膠片的照相機(jī)和攝像機(jī)；各種快門和曝光速度，包括高速照相機(jī)、縮時(shí)照相機(jī)(time-lapse camera)和用于低照度成像的延長(zhǎng)曝光照相機(jī)(extended-exposure camera);以及聚焦和成像技術(shù)，諸如移軸(tilt-shift)和高動(dòng)態(tài)范圍。
[0035]作為這個(gè)第一方面的第三變例，這里提出的技術(shù)可以與許多類型的激光掃描技術(shù)一起利用，諸如可見光、近紅外光、或紅外光、近紫外光、或紫外光。激光雷達(dá)信號(hào)的各種波長(zhǎng)可以給出在不同情景中可能是有利的各種特性，諸如穿過各種介質(zhì)(例如，水或變化濕度的空氣)、對(duì)于各種形式的干擾的靈敏度、以及可達(dá)到的分辨率。另外，這樣的激光掃描技術(shù)可能牽涉到各種類型的激光雷達(dá)發(fā)射器204和/或激光雷達(dá)探測(cè)器210，諸如各種類型的激光器和光度檢測(cè)器。這樣的設(shè)備也可以在其它技術(shù)的執(zhí)行中被利用(例如，被提供用于車輛導(dǎo)航系統(tǒng)的范圍探測(cè)的激光雷達(dá)設(shè)備也可以適用于移動(dòng)和靜止物體的分類)，以及可以并發(fā)地或順序地被應(yīng)用到這兩組技術(shù)。
[0036]作為這個(gè)第一方面的第四變例，這里提出的技術(shù)可以與許多類型的位置傳感器112 —起利用，包括:全球定位系統(tǒng)(GPS)接收機(jī)；慣性測(cè)量單元aMU);無線電三角測(cè)量設(shè)備；和羅盤。
[0037]作為這個(gè)第一方面的第五變例，這里提出的技術(shù)可以與被部署來捕獲用于許多類型的表示的數(shù)據(jù)的平臺(tái)104 —起利用，所述表示是諸如:區(qū)域102的可導(dǎo)航的全景之旅；包括區(qū)域102的物體116的三維重建；對(duì)諸如人、交通工具、植物群和動(dòng)物群這樣的位于區(qū)域102中的物體116的識(shí)別；對(duì)電磁頻譜的監(jiān)視；以及區(qū)域102的地圖的生成。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以設(shè)計(jì)許多這樣的情景，其中可以有利地利用這里提出的技術(shù)。
[0038]D2.傳感器路徑比較
這里提出的技術(shù)的第二方面涉及比較由所述技術(shù)生成的傳感器路徑的方式。
[0039]作為這個(gè)第二方面的第一變例，在傳感器路徑被捕獲之前，傳感器和平臺(tái)104可以以受控的設(shè)置被校準(zhǔn)。作為一個(gè)這樣的例子，校準(zhǔn)可以通過以下方式而達(dá)到，即:相對(duì)于在固定區(qū)域中的至少一個(gè)目標(biāo)的固定位置來放置平臺(tái)104，比較借助于至少一個(gè)激光掃描器202的該目標(biāo)的第一檢測(cè)的位置與該目標(biāo)相對(duì)于平臺(tái)104的固定位置；和比較借助于照相機(jī)108的該目標(biāo)的第二檢測(cè)的位置與該目標(biāo)相對(duì)于平臺(tái)104的固定位置。傳感器路徑的比較然后可以鑒于(一個(gè)或多個(gè))激光掃描器202、(一個(gè)或多個(gè))照相機(jī)108和(一個(gè)或多個(gè))位置傳感器118對(duì)于平臺(tái)104的校準(zhǔn)而被執(zhí)行。
[0040]作為這個(gè)第二方面的第二變例，比較傳感器路徑以驗(yàn)證校準(zhǔn)316可以在各種時(shí)間相對(duì)于由平臺(tái)104進(jìn)行的區(qū)域102的捕獲被執(zhí)行。作為第一個(gè)這樣的例子，校準(zhǔn)316的比較和驗(yàn)證可以在平臺(tái)104正行進(jìn)通過區(qū)域102的同時(shí)被執(zhí)行。作為第二個(gè)這樣的例子，校準(zhǔn)316的比較和驗(yàn)證可以在由平臺(tái)104捕獲區(qū)域102后被執(zhí)行(S卩，在對(duì)區(qū)域102的所捕獲的表示進(jìn)行后處理時(shí)執(zhí)行)。例如，平臺(tái)104可被配置成:在捕獲區(qū)域102的激光掃描后，存儲(chǔ)所述激光掃描；在捕獲區(qū)域102的圖像110后，存儲(chǔ)所述圖像110 ;以及在檢測(cè)平臺(tái)104的位置114后，存儲(chǔ)平臺(tái)104的位置114。然后，可以在平臺(tái)104已行進(jìn)通過區(qū)域102后執(zhí)行所述比較以便驗(yàn)證在平臺(tái)104行進(jìn)通過區(qū)域102的時(shí)候平臺(tái)104的校準(zhǔn)316，其中所述比較是通過取回被存儲(chǔ)的激光掃描、圖像110和位置114，以及比較激光掃描器路徑308和照相機(jī)路徑304與位置傳感器路徑310而進(jìn)行的。
[0041]作為這個(gè)第二方面的第三變例，為驗(yàn)證傳感器的校準(zhǔn)316而進(jìn)行的比較可以以三方方式被執(zhí)行，例如，通過比較至少一個(gè)掃描器202的激光掃描器路徑308與至少一個(gè)照相機(jī)108的照相機(jī)路徑304 ;通過比較激光掃描器路徑與至少一個(gè)位置傳感器112的位置傳感器路徑310 ;和通過比較照相機(jī)路徑304與位置傳感器路徑310。另外，如果特定傳感器類型的多個(gè)傳感器被包括在平臺(tái)104內(nèi)，則比較可以在相同類型的多個(gè)傳感器之間進(jìn)行(例如，比較第一照相機(jī)108的第一照相機(jī)路徑304與第二照相機(jī)108的第二照相機(jī)路徑304)。
[0042]作為這個(gè)第二方面的第四變例，為驗(yàn)證傳感器的校準(zhǔn)316而進(jìn)行的比較可牽涉到各個(gè)傳感器路徑對(duì)于與平臺(tái)無關(guān)的坐標(biāo)系統(tǒng)的配準(zhǔn)。例如，在第一傳感器的第一路徑與第二傳感器的第二路徑之間的比較可以通過以下方式而達(dá)到，即:使第一路徑對(duì)于與平臺(tái)無關(guān)的坐標(biāo)系統(tǒng)配準(zhǔn)以產(chǎn)生配準(zhǔn)的第一路徑；使第二路徑對(duì)于與平臺(tái)無關(guān)的坐標(biāo)系統(tǒng)配準(zhǔn)以產(chǎn)生配準(zhǔn)的第二路徑；和比較配準(zhǔn)的第一路徑與配準(zhǔn)的第二路徑。在實(shí)施例中，與平臺(tái)無關(guān)的坐標(biāo)系統(tǒng)可包括靜止坐標(biāo)系統(tǒng)(例如，區(qū)域102的地面)。
[0043]作為這個(gè)第二方面的第五變例，為驗(yàn)證校準(zhǔn)316而進(jìn)行的比較可以在由不同的傳感器在同一個(gè)時(shí)間214捕獲的區(qū)域102的表示之間執(zhí)行。例如，位置傳感器112可被配置成以位置檢測(cè)頻率(例如，每秒一次)執(zhí)行對(duì)平臺(tái)104的位置114的檢測(cè)。一個(gè)或多個(gè)激光掃描器202可被配置成以與由位置傳感器112對(duì)平臺(tái)104的位置114進(jìn)行檢測(cè)的時(shí)間214同步的方式捕獲區(qū)域102的激光掃描；和/或一個(gè)或多個(gè)照相機(jī)108可被配置成以與由位置傳感器112對(duì)平臺(tái)104的位置114進(jìn)行檢測(cè)的時(shí)間214同步的方式捕獲區(qū)域102的圖像110。替換地，激光掃描器202和/或照相機(jī)108可以比位置傳感器112更頻繁地捕獲區(qū)域102的表示，但可被定時(shí)成包括在與位置傳感器112相同的時(shí)間214的捕獲(例如，以作為位置傳感器112的頻率倍數(shù)的頻率)。
[0044]作為這個(gè)第二方面的第六變例，設(shè)備402可被配置成檢測(cè)和補(bǔ)償沒有被一個(gè)或多個(gè)傳感器捕獲的缺失的數(shù)據(jù)對(duì)象。例如，在檢測(cè)到傳感器未能在選定的時(shí)間214捕獲的缺失的數(shù)據(jù)對(duì)象后(例如，缺失的由激光掃描器202捕獲的激光掃描、缺失的由照相機(jī)108捕獲的圖像110、和/或缺失的由位置傳感器112檢測(cè)的位置114)，設(shè)備402可以使用各種內(nèi)插技術(shù)(例如，四元數(shù)內(nèi)插)內(nèi)插在選定的時(shí)間214的缺失的數(shù)據(jù)對(duì)象。
[0045]圖7給出特征為這里提出的技術(shù)的第一個(gè)這樣的變例的示范性情景700，在該變例中各個(gè)傳感器路徑作為一系列向量被捕獲。在這個(gè)示范性情景700中，在平臺(tái)104行進(jìn)通過區(qū)域102時(shí)，對(duì)于照相機(jī)108檢測(cè)到照相機(jī)路徑304 ;對(duì)于激光掃描器202檢測(cè)到激光掃描器路徑308 ;以及對(duì)于位置傳感器112檢測(cè)到位置傳感器路徑310。另外，各個(gè)傳感器路徑被捕獲且被表示為一系列向量，其標(biāo)識(shí)傳感器隨時(shí)間214的在相應(yīng)位置114處的取向704和平移706。作為第一個(gè)這樣的例子，照相機(jī)路徑304被轉(zhuǎn)化成基于向量的照相機(jī)路徑702，其指示:對(duì)于已在該處捕獲區(qū)域102的圖像110的每個(gè)位置114，該位置114相對(duì)于以前和/或以后的圖像110和/或位置114的平移706的方向和幅度以及取向704。作為第二個(gè)這樣的例子，激光掃描器路徑308被轉(zhuǎn)化成基于向量的激光掃描器路徑708，其