]計(jì)算設(shè)備902的部件可以通過諸如總線那樣的各種互連而被連接。這樣的互連可包括外圍部件互連(PCI)，諸如PCI Express、通用串行總線(USB)、Firewire (IEEE 1394)、光學(xué)總線結(jié)構(gòu)等等。在另一個(gè)實(shí)施例中，計(jì)算設(shè)備902的部件可以通過網(wǎng)絡(luò)被互連。例如，存儲(chǔ)器908可以由位于通過網(wǎng)絡(luò)被互連的不同物理位置處的多個(gè)物理存儲(chǔ)器單元組成。
[0061]本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，被利用來存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可讀指令的存儲(chǔ)設(shè)備可以跨網(wǎng)絡(luò)地分布。例如，經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)918可訪問的計(jì)算設(shè)備920可以存儲(chǔ)用來實(shí)施這里提供的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的計(jì)算機(jī)可讀指令。計(jì)算設(shè)備902可以訪問計(jì)算設(shè)備920并下載部分或全部的計(jì)算機(jī)可讀指令以用于執(zhí)行。替換地，計(jì)算設(shè)備902可以按需要下載多條計(jì)算機(jī)可讀指令，或某些指令可以在計(jì)算設(shè)備902上執(zhí)行而某些在計(jì)算設(shè)備920上執(zhí)行。
[0062]F.術(shù)語的用法
雖然主題是以特定于結(jié)構(gòu)特征和/或方法動(dòng)作的語言被描述的，但應(yīng)當(dāng)理解，在所附權(quán)利要求中限定的主題不是必然地局限于以上描述的特定的特征或動(dòng)作。而是，以上描述的特定的特征和動(dòng)作是作為實(shí)施權(quán)利要求的示例性形式被公開的。
[0063]當(dāng)在本申請(qǐng)中使用時(shí)，術(shù)語“構(gòu)件”、“模塊”、“系統(tǒng)”、“接口”等等一般打算是指計(jì)算機(jī)有關(guān)的實(shí)體，或者硬件、硬件和軟件的組合、軟件、或在執(zhí)行中的軟件。例如，構(gòu)件可以是但不限于:在處理器上運(yùn)行的進(jìn)程、處理器、對(duì)象、可執(zhí)行文件、執(zhí)行的線程、程序和/或計(jì)算機(jī)。作為舉例說明，在控制器上運(yùn)行的應(yīng)用和該控制器都可以是構(gòu)件。一個(gè)或多個(gè)構(gòu)件可以駐留在執(zhí)行的進(jìn)程和/或線程內(nèi)，以及構(gòu)件可以被局限于一個(gè)計(jì)算機(jī)和/或被分布在兩個(gè)或更多個(gè)計(jì)算機(jī)之間。
[0064]而且，所要求保護(hù)的主題可被實(shí)施為方法、設(shè)備或制造品，它們使用標(biāo)準(zhǔn)編程和/或工程技術(shù)來產(chǎn)生軟件、固件、硬件或它們的組合，以控制計(jì)算機(jī)實(shí)施所公開的主題。當(dāng)在這里使用時(shí)，術(shù)語“制造品”打算包括從任何計(jì)算機(jī)可讀設(shè)備、載體或介質(zhì)可訪問的計(jì)算機(jī)程序。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，對(duì)于這種配置可以做出許多修改，而不背離所要求保護(hù)的主題的范圍或精神。
[0065]在這里提供了實(shí)施例的各種操作。在一個(gè)實(shí)施例中，所描述的其中一個(gè)或多個(gè)操作可以構(gòu)成被存儲(chǔ)在一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)可讀指令，其如果被計(jì)算設(shè)備執(zhí)行，將使得計(jì)算設(shè)備執(zhí)行所描述的操作。某些或所有的操作被描述的次序不應(yīng)當(dāng)被解釋為暗示這些操作必然是與次序相關(guān)的。本領(lǐng)域技術(shù)人員將會(huì)意識(shí)到替換的排序具有本說明的益處。而且，要理解，不是所有的操作都必然存在于在這里提供的每個(gè)實(shí)施例中。
[0066]此外，單詞“示范性”在這里被使用來指用作為例子、實(shí)例或舉例說明。在這里被描述為“示范性”的任何方面或設(shè)計(jì)不是必然地要被解釋為比其它的方面或設(shè)計(jì)有利。而是，單詞“示范性”的使用打算以具體的方式呈現(xiàn)概念。當(dāng)在本申請(qǐng)中使用時(shí)，術(shù)語“或”打算是指包括性的“或”，而不是指排除性的“或”。也就是，除非另外指定，或從上下文來看是明確的，否則“X利用A或B”打算是指任何自然的包括性置換。也就是，如果X利用A ;X利用B ;或X利用A和B兩者，則“X利用A或B”在任何上述的實(shí)例下均滿足。另外，當(dāng)在本申請(qǐng)和所附權(quán)利要求中使用時(shí)，冠詞“一”和“一個(gè)”(“a”和“an”)總的可被解釋為是指“一個(gè)或多個(gè)”，除非另外地指定，或從上下文來看明確針對(duì)單數(shù)形式。
[0067]另外，雖然本公開內(nèi)容是相對(duì)于一個(gè)或多個(gè)實(shí)現(xiàn)來顯示和描述的，但本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀和了解本申請(qǐng)書和附圖的基礎(chǔ)上將會(huì)想到等同的變更和修改。本公開內(nèi)容包括所有這樣的修改和變更，以及本公開內(nèi)容僅僅由以下的權(quán)利要求的范圍來限制。具體地，關(guān)于由上述部件(例如，單元、資源等等)執(zhí)行的各種功能，被使用來描述這樣的部件的術(shù)語打算:除非另外指明，否則對(duì)應(yīng)于執(zhí)行所描述部件的規(guī)定功能的任何部件(例如，它是在功能上等同的)，即使其在結(jié)構(gòu)上并不等同于本公開內(nèi)容的所公開的、用來執(zhí)行在這里所圖示的示范性實(shí)現(xiàn)中的功能的結(jié)構(gòu)。另外，雖然本公開內(nèi)容的具體特征可能是相對(duì)于幾個(gè)實(shí)現(xiàn)中的僅僅一個(gè)實(shí)現(xiàn)公開的，但這樣的特征可以按對(duì)于任何給定的或具體的應(yīng)用而言可能是想要的和有利的那樣，與其它實(shí)現(xiàn)的一個(gè)或多個(gè)其它特征相組合。此外，就術(shù)語“包括(includes)”、“具有(having)，，、“有(has)”、“帶有(with)”或它們的變例被使用在詳細(xì)說明或權(quán)利要求中來說，這樣的術(shù)語打算以類似于術(shù)語“包括(comprising)”的方式是包括性的。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種校準(zhǔn)行進(jìn)通過一區(qū)域且包括照相機(jī)、激光掃描器和位置傳感器的平臺(tái)的方法，該方法包括: 對(duì)于激光掃描器，比較在各個(gè)時(shí)間捕獲的該區(qū)域的激光掃描，以識(shí)別通過該區(qū)域的激光掃描器路徑； 對(duì)于照相機(jī)，比較在各個(gè)時(shí)間捕獲的該區(qū)域的圖像，以識(shí)別通過該區(qū)域的照相機(jī)路徑； 對(duì)于位置傳感器，識(shí)別通過該區(qū)域的位置傳感器路徑；以及 比較激光掃描器路徑、照相機(jī)路徑和位置傳感器路徑，以驗(yàn)證平臺(tái)的校準(zhǔn)。2.權(quán)利要求1的方法，其中: 所述方法還包括:對(duì)于所述平臺(tái)來校準(zhǔn)激光掃描器、照相機(jī)和位置傳感器；以及比較激光掃描器路徑和照相機(jī)路徑與位置傳感器路徑還包括:鑒于激光掃描器、照相機(jī)和位置傳感器對(duì)于平臺(tái)的校準(zhǔn)，來比較激光掃描器路徑和照相機(jī)路徑與位置傳感器路徑。3.權(quán)利要求1的方法，其中校準(zhǔn)激光掃描器和照相機(jī)還包括: 相對(duì)于固定區(qū)域中的至少一個(gè)目標(biāo)的固定位置來放置平臺(tái)； 比較借助于激光掃描器的該目標(biāo)的第一檢測位置與該目標(biāo)相對(duì)于平臺(tái)的固定位置；以及 比較借助于照相機(jī)的該目標(biāo)的第二檢測位置與該目標(biāo)相對(duì)于平臺(tái)的固定位置。4.權(quán)利要求1的方法，其中: 所述方法還包括: 在捕獲該區(qū)域的激光掃描后，存儲(chǔ)激光掃描； 在捕獲該區(qū)域的圖像后，存儲(chǔ)所述圖像；以及 在檢測平臺(tái)的位置后，存儲(chǔ)平臺(tái)的位置；以及 所述比較還包括:在平臺(tái)行進(jìn)通過該區(qū)域后: 取回存儲(chǔ)的激光掃描、圖像和位置；以及 比較激光掃描器路徑和照相機(jī)路徑與位置傳感器路徑，以驗(yàn)證當(dāng)平臺(tái)行進(jìn)通過該區(qū)域時(shí)平臺(tái)的校準(zhǔn)。5.權(quán)利要求1的方法，其中驗(yàn)證平臺(tái)的校準(zhǔn)還包括: 比較激光掃描器路徑與照相機(jī)路徑； 比較激光掃描器路徑與位置傳感器路徑；以及 比較照相機(jī)路徑與位置傳感器路徑。6.權(quán)利要求5的方法，其中在第一路徑與第二路徑之間的相應(yīng)比較還包括: 使第一路徑對(duì)于與平臺(tái)無關(guān)的坐標(biāo)系統(tǒng)配準(zhǔn)，以產(chǎn)生配準(zhǔn)的第一路徑； 使第二路徑對(duì)于該與平臺(tái)無關(guān)的坐標(biāo)系統(tǒng)配準(zhǔn)，以產(chǎn)生配準(zhǔn)的第二路徑；以及 比較配準(zhǔn)的第一路徑和配準(zhǔn)的第二路徑。7.權(quán)利要求1的方法，其中: 位置傳感器被配置成以位置檢測頻率執(zhí)行平臺(tái)的位置的檢測； 捕獲該區(qū)域的激光掃描還包括:同步激光掃描的捕獲與由位置傳感器進(jìn)行的平臺(tái)位置的檢測；以及 捕獲該區(qū)域的圖像還包括:使圖像的捕獲與由位置傳感器進(jìn)行的平臺(tái)位置的檢測同步。8.權(quán)利要求1的方法，其中所述方法還包括: 當(dāng)從在選定的時(shí)間進(jìn)行的捕獲檢測到缺失的數(shù)據(jù)對(duì)象后，從缺失的數(shù)據(jù)對(duì)象組中選擇的缺失的數(shù)據(jù)對(duì)象包括: 缺失的由激光掃描器捕獲的激光掃描， 缺失的由照相機(jī)捕獲的圖像，以及 缺失的由位置傳感器檢測的位置， 按照四元數(shù)內(nèi)插來內(nèi)插在所選定的時(shí)間的缺失的數(shù)據(jù)對(duì)象。9.權(quán)利要求1的方法，其中: 激光掃描器包括激光雷達(dá)掃描器； 激光掃描包括激光雷達(dá)點(diǎn)云；以及 識(shí)別激光掃描器路徑還包括:比較在第一時(shí)間捕獲的第一激光雷達(dá)點(diǎn)云和在第二時(shí)間捕獲的第二激光雷達(dá)點(diǎn)云，以識(shí)別在第一時(shí)間與第二時(shí)間之間的激光掃描器的運(yùn)動(dòng)。10.權(quán)利要求9的方法，其中: 所述方法還包括: 評(píng)估第一激光雷達(dá)點(diǎn)云，以識(shí)別在第一時(shí)間的激光掃描器的第一取向，以及評(píng)估第二激光雷達(dá)點(diǎn)云，以識(shí)別在第二時(shí)間的激光掃描器的第二取向；以及識(shí)別運(yùn)動(dòng)還包括:比較激光掃描器的第一取向和第二取向，以識(shí)別在第一時(shí)間與第二時(shí)間之間激光掃描器的旋轉(zhuǎn)與平移。
【專利摘要】移動(dòng)平臺(tái)被使用來在行進(jìn)通過區(qū)域時(shí)使用各種各樣的傳感器（例如，照相機(jī)和激光掃描器）來捕獲該區(qū)域，以便創(chuàng)建表示（例如，可導(dǎo)航的一組全景圖像或三維重建）。然而，這樣的傳感器常常以受控的設(shè)置來精確地校準(zhǔn)，而在行進(jìn)期間的錯(cuò)誤校準(zhǔn)（例如，由于物理震動(dòng)）可能導(dǎo)致數(shù)據(jù)的訛誤和/或重新校準(zhǔn)，這使得平臺(tái)在延長的持續(xù)時(shí)間內(nèi)業(yè)務(wù)中止。這里提出了用于在行進(jìn)期間驗(yàn)證傳感器校準(zhǔn)的技術(shù)。這樣的技術(shù)牽涉到識(shí)別對(duì)于每個(gè)傳感器的隨時(shí)間的傳感器路徑（例如，激光掃描器路徑、照相機(jī)路徑和位置傳感器路徑），以及可選地在對(duì)于靜止坐標(biāo)系統(tǒng)配準(zhǔn)后比較這些路徑，以便驗(yàn)證在平臺(tái)的移動(dòng)操作期間傳感器的不斷的校準(zhǔn)。
【IPC分類】G01S19/48, G06T7/00, G06T3/00, G01S17/02
【公開號(hào)】CN105378506
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480033866
【發(fā)明人】A.伊爾沙拉, G.施維霍菲爾, K.卡納, R.拉斯塔特, M.彭蒂塞李
【申請(qǐng)人】微軟技術(shù)許可有限責(zé)任公司
【公開日】2016年3月2日
【申請(qǐng)日】2014年6月12日
【公告號(hào)】EP3008489A2, US20140368651, WO2014201189A2, WO2014201189A3